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多轴机器人系统输出反馈有限时间同步位置控制

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华南理工大学学报（自然科学版） 2023年第9期51卷 56-68页

作者：季祥王海红翟天嵩屈保中李鹏西安电子科技大学机电工程学院陕西西安710071 河南工业职业技术学院自动化工程学院河南南阳473000 南阳理工学院智能制造学院河南南阳473004

机器人的位置控制是机器人控制领域最基本、最简单的目标。针对多轴机器人系统的高精度位置控制问题,文中结合交叉耦合技术,提出一种输出反馈非线性PD加重力补偿(PD+)同步位置控制器,应用Lyapunov稳定性理论和几何齐次性技术严格证明了... 详细信息

机器人的位置控制是机器人控制领域最基本、最简单的目标。针对多轴机器人系统的高精度位置控制问题,文中结合交叉耦合技术,提出一种输出反馈非线性PD加重力补偿(PD+)同步位置控制器,应用Lyapunov稳定性理论和几何齐次性技术严格证明了闭环系统的全局有限时间稳定性。相比于渐近稳定的全状态反馈控制,所提出的控制器能实现只基于位置测量的多轴机器人系统输出反馈有限时间稳定位置控制;相比于渐近稳定的输出反馈控制,所提出的控制器能实现系统状态的有限时间稳定;相比于不含同步控制项的输出反馈控制,非线性同步控制项的恰当引入使得所提出的控制器能在保证多轴机器人系统的高精度位置控制的前提下,兼顾各轴间的同步协调运动。所提出的控制器具有结构简单、易于实现、更快响应速度和更好系统整体性能等优点,满足生产实际对机器人系统的高精度要求。数值仿真结果验证了所提出的控制算法的有效性和期望系统性能。所提出的控制方法不仅保证了多轴机器人系统的输出反馈全局有限时间稳定同步控制,同时也为一大类非线性二阶系统的输出反馈同步位置镇定提供了一种有效的替代方法。

关键词：机器人系统输出反馈控制位置控制同步控制全局有限时间稳定性

SCR烟气脱硝模型反馈预测在自动喷灌机上的应用

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农机化研究 2023年第2期45卷 199-202页

作者：屈保中周航张丽河南工业职业技术学院河南南阳473000

为了提高喷灌机的自动化水平,考虑主水管压力、环境风力和湿度等条件,将SCR烟气脱硝多模型反馈预测方案引入到了自动喷灌机控制系统的设计上。为了提高控制系统的精度,在PID控制参数的调节上引入了模糊遗传算法,提高了系统的自适应能力... 详细信息

为了提高喷灌机的自动化水平,考虑主水管压力、环境风力和湿度等条件,将SCR烟气脱硝多模型反馈预测方案引入到了自动喷灌机控制系统的设计上。为了提高控制系统的精度,在PID控制参数的调节上引入了模糊遗传算法,提高了系统的自适应能力。对基于SCR烟气脱硝多模型反馈预测的自动喷灌机控制系统进行了测试,结果表明:采用模型后喷灌系统的误差有了明显的降低,对于提高自动喷灌系统的性能具有重要的借鉴意义。

关键词：自动喷灌机多模型反馈 SCR烟气脱硝 PID控制器自适应

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火电厂燃煤锅炉NOx排放预测模型优化设计

计算机仿真 2023年第7期40卷 89-93,104页

作者：朱清智屈保中董泽河南工业职业技术学院河南南阳473000 华北电力大学河北省发电过程仿真与优化控制工程技术研究中心河北保定071003

针对传统的建模方法无法建立精准的锅炉燃烧数学模型及其氮氧化物(NOx)排放预测精度不高等问题,提出一种差分量子灰狼(DEQGWO)算法来优化无迹卡尔曼滤波(UKF)的预测模型。利用不同工况下1000MW超超临界机组锅炉历史数据验证DEQGWO-UKF... 详细信息

针对传统的建模方法无法建立精准的锅炉燃烧数学模型及其氮氧化物(NOx)排放预测精度不高等问题,提出一种差分量子灰狼(DEQGWO)算法来优化无迹卡尔曼滤波(UKF)的预测模型。利用不同工况下1000MW超超临界机组锅炉历史数据验证DEQGWO-UKF模型预测结果并与基本UKF模型、PSO-UKF模型进行预测精度对比。结果证明:DEQGWO算法比其它仿生算法在优化UKF预测NOx模型中有更好的预测精度和泛化能力,对火电厂SCR系统NOx预测提供有效解决方法。

关键词：氮氧化物差分量子灰狼算法无迹卡尔曼滤波预测模型

农业火电机组SCR烟气脱硝系统优化设计——基于自适应粒子群优化

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农机化研究 2023年第3期45卷 265-268页

作者：屈保中张丽朱清智河南工业职业技术学院河南南阳473000

为了提高农业火电机组SCR烟气脱硝系统的效率,将自适应粒子群算法引入到了控制系统的设计上,提出了一种基于神经网络粒子群的PID控制器参数优化方法,并将其应用到了秸秆火力发电机组脱硝系统上。为了验证该方法的有效性,将3种不同的方... 详细信息

为了提高农业火电机组SCR烟气脱硝系统的效率,将自适应粒子群算法引入到了控制系统的设计上,提出了一种基于神经网络粒子群的PID控制器参数优化方法,并将其应用到了秸秆火力发电机组脱硝系统上。为了验证该方法的有效性,将3种不同的方法应用到了脱硝系统上,测试结果表明:采用神经网络粒子群优化的智能控制器得到的脱硝效果最好,对于提高农业火电机组脱硝系统的脱硝效率具有明显的效果。

关键词：农业火电机组秸秆发电脱硝系统粒子群自适应

产教融合背景下高职院校产业学院建设的研究与探索

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数据 2023年第1期 103-104页

作者：屈保中河南工业职业技术学院河南南阳473000

在经济全球化、高新技术迅速发展的大背景下,职业教育是教育发展的必然趋势,而产教融合与职业教育又是相辅相成的关系,社会经济的持续稳定的发展需要产业部门和高职院校教育的高效融合,这样才能让产业经济和职业教育协同发展,进而提高... 详细信息

在经济全球化、高新技术迅速发展的大背景下,职业教育是教育发展的必然趋势,而产教融合与职业教育又是相辅相成的关系,社会经济的持续稳定的发展需要产业部门和高职院校教育的高效融合,这样才能让产业经济和职业教育协同发展,进而提高产业生产率和竞争力。基于此,以下对产教融合背景下高职院校产业学院建设的研究与探索进行了探讨,以供参考。

关键词：产教融合高职院校产业学院研究与探索

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异型孔件注射模的多向斜抽芯与斜推出设计

现代塑料加工应用 2022年第2期34卷 43-47页

作者：熊毅屈保中河南省材料成形装备智能技术工程研究中心河南南阳473009 河南工业职业技术学院机械工程学院河南南阳473009

分析了中心罩塑件异型孔和侧向凸凹的复杂结构,确定了抽芯机构的抽芯角度、斜导柱长度等关键尺寸。针对脱模方向倾斜问题,用液压驱动斜推出机构完成产品脱模。最后,通过对型腔错位布局,有效减小了模具尺寸,完成了一模两腔模具结构。

关键词：异型孔斜抽芯顺序运动斜推出

基于敏感度分析的大型数控镗铣中心主轴箱优化设计研究

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制造技术与机床 2012年第2期 62-65页

作者：屈保中武汉理工大学湖北武汉430070 河南工业职业技术学院河南南阳473000

以主轴箱应力和位移为评价指标,对镗铣加工中心主轴箱体进行了敏感度分析,得到各设计变量对评价指标的影响情况。将敏感度高的设计变量作为箱体设计变量,对箱体进行了优化设计,为机床箱体的优化设计提供了一种方法。

关键词：镗铣加工中心主轴箱敏感度分析优化设计

基于“校企一体化”的专业群课程体系改革研究与实践

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装备制造与教育 2022年第2期36卷 38-42页

作者：朱清智屈保中河南工业职业技术学院河南南阳473000

针对自动化系统安装与调试、智能装备运行与维护、高端数控加工、工业机器人协同制造等自动化类专业群核心职业岗位,通过产业群和专业群、教师群和学生群双群协同,增加产业和专业活力;考虑学生认知规律和高素质复合型技术技能人才成长规... 详细信息

针对自动化系统安装与调试、智能装备运行与维护、高端数控加工、工业机器人协同制造等自动化类专业群核心职业岗位,通过产业群和专业群、教师群和学生群双群协同,增加产业和专业活力;考虑学生认知规律和高素质复合型技术技能人才成长规律,遵循“基础相通,技术相近,岗位相关,资源共享,核心引领”原则,重构“基础共享、中层分类、高层互选”融入军工文化的模块化专业群课程体系,解决课堂教学模式改革问题。

关键词：校企一体化专业群课程体系双群协同教学模式改革

基于MI-PCA和ML-AE-ELM的脱硝系统入口NOx质量浓度预测

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兵工自动化 2023年第12期42卷 76-82页

作者：靳果屈保中朱清智河南工业职业技术学院自动化工程学院河南南阳473000 河南工业职业技术学院河南省工业机器人应用工程技术研究中心河南南阳473000

为提高脱硝系统入口氮氧化物(nitrogen oxide,NOx)质量浓度的预测精度,提出一种基于互信息的主成分分析(principal component analysis,PCA)和多层自编码结构的极限学习机(extreme learning machine,ELM)组合算法的预测模型。对输入变... 详细信息

为提高脱硝系统入口氮氧化物(nitrogen oxide,NOx)质量浓度的预测精度,提出一种基于互信息的主成分分析(principal component analysis,PCA)和多层自编码结构的极限学习机(extreme learning machine,ELM)组合算法的预测模型。对输入变量的选取方式进行完善,并加入历史NOx质量浓度,对预测算法的网络结构进行优化。实验结果表明:与其他预测算法模型相比,该模型具有较高的预测效率,在不同工况下均具有较高的预测精度,表现出良好的抗噪能力和泛化能力。

关键词：脱硝系统 NOx质量浓度互信息主成分分析极限学习机预测模型