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基于油电混动六旋翼无人机的模糊PID飞行控制策略研究

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重庆交通大学学报（自然科学版） 2024年第8期43卷 124-132页

作者：陈伟涂钏刘建宏闫志伟任毅居婷重庆交通大学航空学院重庆400074 南京航空航天大学能源与动力学院江苏南京210000 绿色航空能源动力重庆市重点实验室重庆401130

针对油电混动六旋翼无人机飞行因燃油消耗而产生变载荷,进而导致飞行姿态响应迟钝的现象,设计出结合能量管理的模糊PID(proportion integration differentiation,PID)飞行控制策略。首先,以最大需求功率为2.0 kW、质量为18 kg的油电混... 详细信息

针对油电混动六旋翼无人机飞行因燃油消耗而产生变载荷,进而导致飞行姿态响应迟钝的现象,设计出结合能量管理的模糊PID(proportion integration differentiation,PID)飞行控制策略。首先,以最大需求功率为2.0 kW、质量为18 kg的油电混动六旋翼无人机为研究对象,建立MATLAB/Simulink模型;其次,利用模糊算法对变载荷的质量和转动惯量进行模糊化-隶属度函数-规则库-反模糊化处理,实时调整PID值,解决姿态响应迟钝的问题;最后,设计阶梯和巡航工况,观测无人机的姿态响应情况。结果表明:燃油消耗会在姿态变动时,对位置偏移产生不利影响;与普通PID相比,提出的飞行控制策略会实时修正不同载荷下的PID参数,当飞行状况改变时,位置峰值偏移量为6 m,稳定性能良好;同时,在偏移修正方面,模糊PID可在20 s内对偏移量进行修正,并且能持续保持现有姿态,表明模糊PID飞行控制策略具有优异的跟随性能。

关键词：航空工程油电混动系统无人机变载荷飞行控制模糊逻辑

基于中医体质学基本原理探讨中性粒细胞胞外诱捕网与支气管哮喘发病的内涵

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北京中医药大学学报 2024年第5期47卷 699-703页

作者：宗玉涵王曼婷杨帆孔靖玮王济广州中医药大学第二临床医学院广州510006 北京中医药大学中医学院北京中医药大学国家中医体质与治未病研究院

支气管哮喘(简称“哮喘”)是一种多细胞及组分参与的临床常见呼吸系统疾病,中性粒细胞作为经典固有免疫细胞之一在哮喘发病中扮演着重要角色。炎症状态下,可通过NETosis程序释放到外周的中性粒细胞胞外诱捕网(NET)虽然是有益的抗菌防御... 详细信息

支气管哮喘(简称“哮喘”)是一种多细胞及组分参与的临床常见呼吸系统疾病,中性粒细胞作为经典固有免疫细胞之一在哮喘发病中扮演着重要角色。炎症状态下,可通过NETosis程序释放到外周的中性粒细胞胞外诱捕网(NET)虽然是有益的抗菌防御结构,但其过度蓄积会触发不同的响应机制,也会对肺部产生不利影响,加重哮喘。基于中医体质学基本原理,对NET在哮喘发病进程中起到的重要作用进行探讨,认为“生命过程论”“形神构成论”“禀赋遗传论”和“环境制约论”与哮喘发病时NET的渐进式形成、不同刺激因素影响NET的异质性进而介导不同的生物学效应存在相关性,靶向调节NET和(或)其组分或许可成为一种新的哮喘治疗策略。

关键词：中医体质支气管哮喘中性粒细胞中性粒细胞胞外诱捕网

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基于门控循环深度范围预测网络的多视角重建

电子测量技术 2024年第1期47卷 118-124页

作者：高宇朱立忠刘韵婷刘晓玉沈阳理工大学自动化与电气工程学院沈阳110159

针对三维重建技术难以处理高分辨率图像、重建后的点云图精度低、边界模糊的问题,本文提出基于门控循环单元的多阶段多尺度动态深度范围预测网络模型。首先,利用曲率引导的动态尺度卷积网络作为特征提取模块,通过计算图像上多个尺度的... 详细信息

针对三维重建技术难以处理高分辨率图像、重建后的点云图精度低、边界模糊的问题,本文提出基于门控循环单元的多阶段多尺度动态深度范围预测网络模型。首先,利用曲率引导的动态尺度卷积网络作为特征提取模块,通过计算图像上多个尺度的表面法曲率,得到图像最优像素的特征信息;然后,将精细的特征信息与一种新的深度范围估计模块相结合,动态估计下阶段的深度范围假设,从而更好的合并邻域像素的信息,实现参考图像和源图像之间的精确匹配。本文网络与其他10多种方法进行了比较,在DTU数据集上,整体性能比第2的网络提高2.2%。在Tank&Temple数据集上,Lighthouse、M60和Panther等场景的重建表现都有大幅提升。同时,本文进行了对比和消融实验,实验结果证明本文提出的动态深度预测网络,减小内存消耗的同时,显著提高了重建后点云图的精度和完整度。

关键词：多视角三维重建深度估计点云

研究针灸联合美沙拉嗪治疗脾肾阳虚型溃疡性结肠炎的临床疗效

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智慧健康 2024年第5期10卷 98-101页

作者：强玉婷石家庄财经职业学院护理与健康学院河北石家庄050200

目的分析针灸联合美沙拉嗪治疗脾肾阳虚型溃疡性结肠炎的临床疗效。方法选取2020年10月—2022年10月本院收治的70例脾肾阳虚型溃疡性结肠炎患者为研究对象,根据治疗方法的不同,分为观察组(n=35)和对照组(n=35)。给予对照组美沙拉嗪治... 详细信息

目的分析针灸联合美沙拉嗪治疗脾肾阳虚型溃疡性结肠炎的临床疗效。方法选取2020年10月—2022年10月本院收治的70例脾肾阳虚型溃疡性结肠炎患者为研究对象,根据治疗方法的不同,分为观察组(n=35)和对照组(n=35)。给予对照组美沙拉嗪治疗,观察组在前者基础上辅以针灸治疗。对比两组治疗前后的中医症状积分、血清炎性因子水平、细胞免疫平衡指标以及治疗效果。结果观察组治疗后的腹部冷痛、畏寒肢冷、晨起泄泻三个维度的中医症状积分均低于对照组(P<0.05);观察组治疗后的IFN-γ、5-HT、SP、HIS水平均低于对照组,IL-4、IL-10、VIP水平均高于对照组(P<0.05);观察组治疗后的Th17细胞、Th17/Treg比值均低于对照组,Treg比值高于对照组(P<0.05);观察组治疗有效率高于对照组(P<0.05)。结论在脾肾阳虚型溃疡性结肠炎治疗中,相较于单一疗法,联合疗法的治疗效果更加确切,能够快速减轻患者的炎症反应,改善患者的临床症状,加快患者康复进程。

关键词：针灸美沙拉嗪脾肾阳虚型溃疡性结肠炎治疗效果

基于集成学习算法的肝癌术后复发预测模型构建

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中华肿瘤防治杂志 2024年第2期31卷 101-106页

作者：张夕柴玉婷罗艳虹徐钧郭亚荣山西医科大学公共卫生学院卫生统计学教研室煤炭环境致病与防治教育部重点实验室山西太原030000 山西医科大学第一医院肿瘤科山西太原030000 山西医科大学第一医院肝胆胰外科及肝脏移植中心山西太原030000

目的通过集成学习算法对肝癌术后患者进行复发预测,为肝癌患者的术后治疗提供指导。方法回顾性分析山西医科大学第一医院2017-01-01-2022-12-31入院接受外科手术治疗的471例肝癌患者临床资料。采用极端梯度提升(XGBoost)、随机森林(RF)... 详细信息

目的通过集成学习算法对肝癌术后患者进行复发预测,为肝癌患者的术后治疗提供指导。方法回顾性分析山西医科大学第一医院2017-01-01-2022-12-31入院接受外科手术治疗的471例肝癌患者临床资料。采用极端梯度提升(XGBoost)、随机森林(RF)模型、最小绝对值收敛和选择算子(LASSO)3种算法筛选影响因素;采用合成少数类过采样法(SMOTE)平衡数据,同时构建XGBoost分类模型,并与RF、支持向量机(SVM)和logistic回归模型进行比较;基于准确度、灵敏度、F1值和受试者工作特征曲线下面积(AUC)4个指标评价模型性能;应用沙普利加法解释(SHAP)及列线图对模型进行解释及可视化,得出相对较优的复发预测模型。结果采用RF筛选出的年龄、凝血酶原时间、肝叶位置、天冬氨酸转氨酶、脉管侵犯、血小板计数、CD10、腹水、分化程度和淋巴细胞绝对值是对肝癌术后复发影响较大的10个因素,并综合危险因素构建预测肝癌术后复发风险列线图;同时,所构建的XGBoost模型(准确度为0.905,灵敏度为0.852,F1为0.900,AUC为0.905)取得了最优的分类性能。结论本研究构建的XGBoost模型具有较好的分类性能,结合SHAP及列线图可以使模型更具解释性。此模型可以识别复发高危人群,指导临床制定个性化诊疗方案。

关键词：肝癌术后复发机器学习极端梯度提升沙普利加法解释

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园本教研:机制重构、实践运行与质量管理

早期教育（幼教·教育教学） 2024年第5期 19-21页

作者：俞玉婷王禹常州市钟楼区卜弋幼儿园江苏常州213014 苏州高新区实验幼儿园江苏苏州215010

教研工作是运用一定的方法和手段对教育现象及教育规律进行持续研讨的活动。高质量的园本教研是破解教师教育教学难题的金钥匙,是生成教师实践知识的孵化器,是助推幼儿园保教质量提升的催化剂,是创生园本研究文化的推进器。为此,我们立... 详细信息

教研工作是运用一定的方法和手段对教育现象及教育规律进行持续研讨的活动。高质量的园本教研是破解教师教育教学难题的金钥匙,是生成教师实践知识的孵化器,是助推幼儿园保教质量提升的催化剂,是创生园本研究文化的推进器。为此,我们立足幼儿园保教现场,聚焦本园课程建设、儿童研究、教师发展、家园关系以及经验成果的真实问题,强调为一线提供具体化、可操作的路径策略与经验方法,初步建构园所大教研、年级组常态教研、工作室专题研修、课题专项研究以及班级随机教研的完整系统,真正在聚焦真问题、催生真经验、关注全员性的工作实践中实现园本教研质量的优化提升。

关键词：园本教研教研工作年级组教师教育教学机制重构全员性孵化器专项研究

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单像素压缩成像高质量图像重建特征函数

光学学报 2024年第7期44卷 61-73页

作者：居世昌蔡俊杰龚文林苏州大学光电科学与工程学院江苏苏州215006

通过测量矩阵获取Gram矩阵,梳理了Gram矩阵与系统点扩散函数的关系,进而基于点扩散函数提出最强旁瓣峰值大小、叠加旁瓣峰值大小、空间距离和频谱余弦相似度4个特征参量。在此基础上,构建了一种单像素压缩成像高质量图像重建的特征函数... 详细信息

通过测量矩阵获取Gram矩阵,梳理了Gram矩阵与系统点扩散函数的关系,进而基于点扩散函数提出最强旁瓣峰值大小、叠加旁瓣峰值大小、空间距离和频谱余弦相似度4个特征参量。在此基础上,构建了一种单像素压缩成像高质量图像重建的特征函数,建立了可重建的目标稀疏度与特征函数的关系,并通过数值模拟和实验验证了所提特征函数的有效性,该工作对于单像素成像系统测量矩阵的优化设计具有重要借鉴意义。

关键词：成像系统单像素成像压缩感知测量矩阵特征函数

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考虑超重超远客户的卡车无人机协同配送研究

中国公路学报 2024年第3期37卷 395-406页

作者：宋瑞边疆何世伟迟居尚北京交通大学综合交通运输大数据应用技术交通运输行业重点实验室北京100044

卡车与无人机配送的母船模式是指卡车搭载无人机至离客户较近的地点后,由无人机起飞配送多个客户点,再与卡车汇合的协同配送方法,是交通工程领域中具有潜力的重要发展方向之一。考虑到现实中存在部分客户点需求量超出无人机最大载重,或... 详细信息

卡车与无人机配送的母船模式是指卡车搭载无人机至离客户较近的地点后,由无人机起飞配送多个客户点,再与卡车汇合的协同配送方法,是交通工程领域中具有潜力的重要发展方向之一。考虑到现实中存在部分客户点需求量超出无人机最大载重,或所处位置超过无人机最大航程覆盖范围的情况,在母船模式基础上,提出考虑超重超远客户的卡车与无人机协同配送模式(Truck-Drone Joint Delivery with Consideration of Customers with Great Demands and at Great Distances, TDJD-CGDGD)。该模式允许卡车服务超重超远客户,并允许无人机起降于不同地点。该模式下待求解的问题为含无人机的旅行商问题。以最小化总配送成本为目标,构建了混合整数线性规划模型。为高效求解大规模算例,提出了一种融合贪婪随机自适应搜索(GRASP)与自适应大邻域搜索(ALNS)的混合算法。算法首先在附加约束条件下,生成车机共同配送路径,该约束可简化车机路径优化过程。随后放松附加约束,针对性地调整一部分无人机路径,进一步降低总成本。试验结果表明:所提算法具有较好的计算性能;本协同配送模式与仅由卡车配送的传统模式相比可平均节约成本19%;允许无人机在超重客户点处起降与不允许情况相比可平均节约成本5%。

关键词：交通工程协同配送自适应大邻域搜索无人机路径规划

长期降水变化和氮添加对青藏高原高寒草原物种多样性和生产力的影响

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草地学报 2024年第5期32卷 1448-1458页

作者：邓彤彤周国英肖元明靳玉婷李长斌青海大学农牧学院青海西宁810016 中国科学院西北高原生物研究所青海西宁810008

在全球气候变化背景下,降水变化和氮添加草地物种多样性和生产力,但高寒草原研究较少,尤其是长期水氮控制试验。为此,本试验于青海省三角城种羊场紫花针茅高寒草原开展降水变化和氮(N)添加野外控制试验,从植被盖度、物种多样性指数及地... 详细信息

在全球气候变化背景下,降水变化和氮添加草地物种多样性和生产力,但高寒草原研究较少,尤其是长期水氮控制试验。为此,本试验于青海省三角城种羊场紫花针茅高寒草原开展降水变化和氮(N)添加野外控制试验,从植被盖度、物种多样性指数及地上生物量进行测定,研究高寒草原长期降水变化和N添加对其物种多样性及生产力的影响。降水增加处理使群落盖度显著增加,而降水减少使群落盖度显著降低;N添加使高寒草原物种多样性指数均显著降低;N添加与降水增加处理对地上生物量有显著的促进作用,但降水减少对地上生物量的影响则相反;地上生物量与物种多样性指数呈极显著的负相关关系(P<0.01)。本研究将为我国草原生态系统的保护及草原管理提供科学依据,同时也为后续的生态模型的建立和科学的预测提供理论依据。

关键词：物种多样性生产力降水变化氮添加高寒草原青藏高原

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