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机器人加工系统刚度性能优化研究

航空学报 2013年第12期34卷 2823-2832页

作者：曲巍崴侯鹏辉杨根军黄官平尹富成石鑫浙江大学机械工程学系浙江杭州310027 中航工业陕西飞机工业(集团)有限公司陕西汉中723000

工业机器人以其高精度、高效率、低成本和可扩展性等优势正被逐步应用到航空制造领域。然而串联机器人的结构弱刚度问题成为影响其末端定位精度及加工动态性能的首要因素。本文应用冗余机器人的自运动特性,对附加第七轴的机器人刚度性... 详细信息

工业机器人以其高精度、高效率、低成本和可扩展性等优势正被逐步应用到航空制造领域。然而串联机器人的结构弱刚度问题成为影响其末端定位精度及加工动态性能的首要因素。本文应用冗余机器人的自运动特性,对附加第七轴的机器人刚度性能优化展开研究。首先,基于传统刚度映射模型,通过辨识实验获得机器人关节刚度;然后,在加工位姿及关节角度约束下,以机器人末端刚度椭球沿待加工曲面主法矢方向的半轴长度为优化指标,采用遗传算法进行机器人姿态优化;最后,对优化前后机器人变形进行对比分析,分析结果表明机器人刚度性能优化对增强机器人定位精度、改善加工性能具有重要意义。

关键词：机器人加工系统刚度辨识笛卡儿刚度矩阵遗传算法姿态优化

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数字化装配技术在中外翼装配中的应用

航空制造技术 2015年第21期58卷 40-42页

作者：白卫伟李亚兰尹富成卢文权中航飞机汉中飞机分公司

数字化装配技术在飞机装配中已获得广泛应用,通过对某型机中外翼部件装配工艺和工装的介绍,指出了数字化装配对提高飞机装配质量和飞机装配效率方面的作用,提出了解决数字化装配过程中一般问题的方法。

关键词：数字化装配装配工艺仿真

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苗药水冬瓜根皮药材质量标准提升研究

西部中医药 2019年第3期32卷 41-44页

作者：韩忠耀陆廷祥张秋瑾尹富成江品良袁开伦黔南民族医学高等专科学校都匀558000 桂林医学院

目的:在苗药水冬瓜根皮地方标准基础上,提升其质量标准。方法:采用薄层色谱法,以紫丁香苷为指标性成分进行定性鉴别;通过溶剂筛选,以水及不同浓度乙醇作为浸出溶剂,并结合冷浸法、热浸法等方法考察,确定不同产地水冬瓜根皮药材浸出物检... 详细信息

目的:在苗药水冬瓜根皮地方标准基础上,提升其质量标准。方法:采用薄层色谱法,以紫丁香苷为指标性成分进行定性鉴别;通过溶剂筛选,以水及不同浓度乙醇作为浸出溶剂,并结合冷浸法、热浸法等方法考察,确定不同产地水冬瓜根皮药材浸出物检查方法并对浸出物含量进行检测;采用2015年版《中国药典》方法对水冬瓜根皮药材进行水分含量测定与灰分含量测定。结果:16批水冬瓜根皮药材,水分不得超过12.0%;总灰分不得超过7.0%;浸出物测定采用水为溶剂,以冷浸法进行测定,所得浸出物不得低于16.0%;建立的薄层色谱中紫丁香苷斑点清晰,分离度好,易于识别。结论:本研究建立的水冬瓜根皮药材质量标准研究方法可行,专属性强,重复性好,能有效控制该药材的质量。

关键词：苗药水冬瓜根皮薄层色谱法紫丁香苷质量标准水分总灰分浸出物

乙酰丙酮铱Ir(acac)_(3)电子结构及光学性质的理论研究

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原子与分子物理学报 2025年第1期42卷 1-7页

作者：樊依佳蔚娇娇郭家成陈扬尹杜恭贺西北工业大学伦敦玛丽女王大学工程学院西安710129 西安邮电大学理学院西安710121

乙酰丙酮铱是一种由过渡金属Ir与乙酰丙酮酸(acetylcaetonato)有机部分组成的过渡金属有机配合物,它是一种重要的绿光磷光材料,同时其也是多种铱系发光材料的组成部分.采用密度泛函理论(DFT)对Ir(acac)_(3)单体及其二聚物的基态几何结... 详细信息

乙酰丙酮铱是一种由过渡金属Ir与乙酰丙酮酸(acetylcaetonato)有机部分组成的过渡金属有机配合物,它是一种重要的绿光磷光材料,同时其也是多种铱系发光材料的组成部分.采用密度泛函理论(DFT)对Ir(acac)_(3)单体及其二聚物的基态几何结构进行了优化,在此基础上考察了它们的振动和红外光谱,并使用CIS方法对它们的激发态性质进行了理论研究.计算得到的单体和二聚物的吸收光谱均在紫外波段,单体的主要吸收峰有260 nm,350 nm,414 nm,二聚物的主要吸收峰有299 nm,353 nm,401 nm.计算得到了二者在乙腈CH_(3)CN溶液中的吸收光谱,与它们气相情况的结果相比,溶剂极性的影响使得电子吸收谱发生蓝移.计算结果表明Horst Kunkely和Arnd Vogler所得光谱中既含有单体的特征光谱,又含有二聚体的特征光谱,证明实验溶液中同时存在乙酰丙酮铱的低聚物,并且二者的组分比能被合理推算.最后,对多聚体的形成机理作了简单讨论.

关键词： Ir(acac)_(3) 密度泛函理论(DFT) CIS 电子吸收光谱溶液效应

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三七总皂苷调控破骨细胞外泌体中差异miRNA表达抑制成骨细胞铁死亡

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中国组织工程研究 2025年第19期29卷 4011-4021页

作者：陶红成曾平刘金富田照丁强李晁辉韦建杰李豪广西中医药大学广西壮族自治区南宁市530200 广西中医药大学第一附属医院广西壮族自治区南宁市530023 广西中医基础研究重点实验室广西壮族自治区南宁市530200

背景:激素性股骨头坏死多是由于长期大量使用激素所致,但具体的发病机制尚未明确,有待于进一步研究。目的:筛选出三七总皂苷干预破骨细胞来源外泌体中的差异miRNA,在此基础上构建成骨相关铁死亡调控网络,以探索激素性股骨头坏死发生的... 详细信息

背景:激素性股骨头坏死多是由于长期大量使用激素所致,但具体的发病机制尚未明确,有待于进一步研究。目的:筛选出三七总皂苷干预破骨细胞来源外泌体中的差异miRNA,在此基础上构建成骨相关铁死亡调控网络,以探索激素性股骨头坏死发生的潜在机制及研究方向。方法:MTT实验检测不同浓度地塞米松和不同质量浓度三七总皂苷对Raw264.7细胞系的毒性作用;抗酒石酸酸性磷酸酶染色和TUNEL染色检测三七总皂苷对破骨细胞抑制和凋亡的影响;从三七总皂苷干预的破骨细胞中提取外泌体,对外泌体进行测序找出差异表达miRNA,通过CytoScape 3.9.1构建并可视化差异表达的miRNA与mRNA间的调控网络;通过GO分析和KEGG分析筛选候选mRNA;最后筛选出铁死亡相关的差异基因,构建铁死亡相关基因的调控网络。结果与结论:①通过MTT实验确定了适合干预Raw264.7细胞的地塞米松浓度(0.1μmol/L)和三七总皂苷质量浓度(1736.85μg/mL);②三七总皂苷对破骨细胞有抑制作用并能促进其凋亡;③从破骨细胞来源外泌体样本中鉴定出20个差异miRNA,通过靶标mRNA预测出11种成骨相关的差异miRNA,并构建了4个上调的差异表达miRNA对应于155个下调的候选mRNA以及7个下调的差异表达miRNA对应于238个上调的候选mRNA的调控网络;④在差异基因中筛选出与铁死亡相关的基因24个,最终构建了12个网络(miR-98-5p/PTGS2,miR-23b-3p/PTGS2,miR-425-5p/TFRC,miR-133a-3p/TFRC,miR-185-5p/TFRC,miR-23b-3p/NFE2L2,miR-23b-3p/LAMP2,miR-98-5p/LAMP2,miR-182-5p/LAMP2,miR-182-5p/TLR4,miR-23b-3p/ZFP36,miR-182-5p/ZFP36)。这些结果表明三七总皂苷可能通过调控破骨细胞外泌体来源miRNA的表达来调节成骨细胞铁死亡,为激素性股骨头坏死的机制研究提供新的思路。

关键词：激素性股骨头坏死三七总皂苷破骨细胞外泌体铁死亡调控网络

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大邻域多约束无人机数据收集路径规划

计算机科学与探索 2025年第1期 158-168页

作者：潘淼鑫陈崇成福建师范大学计算机与网络空间安全学院数字福建大数据安全技术研究所福建省高校大数据分析与应用工程技术研究中心福州大学地理空间信息技术国家地方联合工程研究中心

在公网受限的应急环境中，利用无人机辅助物联网能促进传感数据的及时传递。当考虑无线通信距离时，无人机作为移动收集器在有限续航时间内收集尽可能多的传感数据的路径规划可建模为足够近定向问题（CEOP）。现有求解CEOP的算法是逐个... 详细信息

在公网受限的应急环境中，利用无人机辅助物联网能促进传感数据的及时传递。当考虑无线通信距离时，无人机作为移动收集器在有限续航时间内收集尽可能多的传感数据的路径规划可建模为足够近定向问题（CEOP）。现有求解CEOP的算法是逐个计算目标节点的访问顺序及其邻域内的采集点，这在节点邻域较大并覆盖周围多个节点时效率低下，这些方法也没有考虑数据传输时间和无人机遥控距离等约束。为此，建立了大邻域多约束无人机数据收集路径规划的数学模型，提出了基于贪婪随机自适应搜索过程（GRASP）的GRASP-LN算法进行求解。该算法不重复计算重合的采集点，而是维护路径每个航点采集的节点集合，无人机在每个航点悬停一段时间以收集集合内节点的数据。公开的CEOP数据集的实验结果表明，GRASP-LN比GSOA、VNS和GRASPopt具有更好的求解质量和更短的计算时间。与基线算法GRASPopt相比，GRASP-LN的路径奖励平均提高了5.86%，最大提高了14.91%，执行时间平均减少了69%，特别在节点邻域平均覆盖4.67个以上节点时，GRASP-LN的路径奖励和稳定性均优于GRASPopt。考虑数据传输时间和无人机遥控距离约束的实验验证了GRASP-LN算法对考虑这些约束的无人机数据收集路径规划问题的有效性。

关键词：无人机贪婪随机自适应搜索过程数据收集足够近定向问题路径规划物联网

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基于第一性原理的镧掺杂氧化锌的性质研究

原子与分子物理学报 2025年第1期42卷 163-170页

作者：王馨悦许钟华吴光成谢富焯杨坚祝辉亚陈春燕广西民族师范学院数理与电子信息工程学院崇左532200

本文采用第一性原理计算方法开展La掺杂ZnO的缺陷研究,分析了La在ZnO中的不同占位缺陷:替换位和间隙位缺陷的形成能、能带和态密度;证明了La掺杂ZnO的生长过程中,La替换Zn原子形成替换位缺陷的可能性要比进入间隙位形成间隙位缺陷大,而... 详细信息

本文采用第一性原理计算方法开展La掺杂ZnO的缺陷研究,分析了La在ZnO中的不同占位缺陷:替换位和间隙位缺陷的形成能、能带和态密度;证明了La掺杂ZnO的生长过程中,La替换Zn原子形成替换位缺陷的可能性要比进入间隙位形成间隙位缺陷大,而在形成替换位缺陷时,选择富氧的生长环境要比富锌的生长环境好,替换位缺陷有助于提高ZnO的导电能力,改善ZnO的性能.本文的研究结果能够为La掺杂ZnO的实验和应用提供一定的理论参考.

关键词：氧化锌稀土元素能带电子态密度第一性原理

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槟榔江水牛和德宏水牛肉质性状与营养成分分析

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肉类研究 2025年第1期39卷 9-17页

作者：杜治泳申晓静张浩张萌张丽娟张立新黄琴尹富鹞梅国栋毛华明李清云南农业大学动物科学技术学院云南省动物营养与饲料重点实验室云南昆明650201 德宏州畜牧站云南芒市678400

为探究槟榔江公水牛和德宏公水牛的肉品质及开发利用其肉用价值,分别选取(33±3)月龄的槟榔江公水牛(BLJ组)和德宏公水牛(DH组)各10头,在相同饲养管理条件下,每头补饲精料3 kg/d,自由采食全株玉米青贮,预实验期10 d,正式实验期90 d。结... 详细信息

为探究槟榔江公水牛和德宏公水牛的肉品质及开发利用其肉用价值,分别选取(33±3)月龄的槟榔江公水牛(BLJ组)和德宏公水牛(DH组)各10头,在相同饲养管理条件下,每头补饲精料3 kg/d,自由采食全株玉米青贮,预实验期10 d,正式实验期90 d。结果表明:BLJ组的背最长肌和股二头肌肉色亮度值、红度值、黄度值均明显高于DH组,眼肌面积极显著高于DH组(P成合理,均为优质脂肪酸肉类。

关键词：槟榔江水牛德宏水牛肉质性状脂肪酸胆固醇

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农业拖拉机尾灯多色注塑模具设计

农机化研究 2025年第1期47卷 239-242,247页

作者：尹小定赵会娟江西机电职业技术学院机械工程学院南昌330013 济源职业技术学院机电工程系河南济源454650

以农业拖拉机尾灯为研究对象,分析了尾灯的内部结构和工艺性,并针对双色模具的特殊性,分析了模具成型方案和设计流程,基于AutoCAD和CAE软件完成了尾灯双色塑件模具的设计。开模试验表明:该产品符合设计需求,整个产品结构稳定,透明度好,... 详细信息

以农业拖拉机尾灯为研究对象,分析了尾灯的内部结构和工艺性,并针对双色模具的特殊性,分析了模具成型方案和设计流程,基于AutoCAD和CAE软件完成了尾灯双色塑件模具的设计。开模试验表明:该产品符合设计需求,整个产品结构稳定,透明度好,设计的模具结构合理、工艺流程可靠,能够满足实际的生产应用,工程应用价值较高。

关键词：农业拖拉机尾灯 CAD CAE 双色塑件模具

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