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中国民间疗法 2023年第6期31卷 38-41页

作者：颜耿杰林镛冯逢彭子明陈炳东龙富立广西中医药大学广西南宁530200 广西中医药大学第一附属医院广西南宁530023

龙富立教授善于运用调肝理肺法治疗肝硬化,疗效显著。该文介绍龙富立教授基于“龙虎回环”理论运用调肝理肺法治疗肝硬化的经验,并分享两则验案。

关键词：肝硬化积聚黄疸鼓胀调肝理肺法龙虎回环龙富立

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多体系统摩擦接触问题的DAE-LCP方法

力学学报 2011年第2期43卷 400-407页

作者：富立岳凤桐河北联合大学理学院唐山063009 北京航空航天大学动力学与控制系北京100191 河北科技大学唐山分院唐山063000

当多体系统的约束全部是摩擦接触时,其动力学问题可归结为一个常微分方程(ordinary differentialequation,ODE)与线性互补问题(linear complementarity problem,LCP)的混合动力学问题.如果除了摩擦接触之外还增加了光滑的双边约束,则需... 详细信息

当多体系统的约束全部是摩擦接触时,其动力学问题可归结为一个常微分方程(ordinary differentialequation,ODE)与线性互补问题(linear complementarity problem,LCP)的混合动力学问题.如果除了摩擦接触之外还增加了光滑的双边约束,则需要将ODE-LCP混合动力学模型推广为微分代数方程(differentialalgebra equation,DAE)与LCP的混合动力学模型.该文采用DAE与LCP混合动力学方法求解不考虑碰撞但同时含有持续摩擦接触及光滑等式约束的多体系统动力学问题.在建立系统动力学模型时,首先将含摩擦的约束从系统中移去得到基本动力学系统.由于基本系统中带有等式约束,所以基本系统的动力学方程为一组DAE.结合基本系统的DAE与约束的互补条件便可以得到DAE-LCP混合动力学模型.数值计算采用基于DAE与LCF的步进(time-stepping)算法,将系统动力学方程及其约束离散化并转化为一个混合LCP进行求解.该算法无需进行滞-滑状态检测,避免了事件检测导致的繁复计算.利用所提方法对典型机构的非光滑非线性特征进行了数值分析,验证了该文方法的正确有效性.

关键词：多体系统摩擦微分代数方程线性互补问题步进算法

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基于奇异摄动的捷联惯导伪圆锥误差补偿算法

高技术通讯 2012年第3期22卷 282-288页

作者：富立罗珍北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100091

提出了一种新的高精度捷联惯导系统（SINS）姿态更新算法——基于奇异摄动理论的算法。该方法是对伪圆锥误差较大的传统Savage姿态更新算法改进，它运用奇异摄动理论抑制载体真实的角运动频率与宽频带噪声的频率混叠在一起时出现的圆锥... 详细信息

提出了一种新的高精度捷联惯导系统（SINS）姿态更新算法——基于奇异摄动理论的算法。该方法是对伪圆锥误差较大的传统Savage姿态更新算法改进，它运用奇异摄动理论抑制载体真实的角运动频率与宽频带噪声的频率混叠在一起时出现的圆锥误差放大现象——伪圆锥误差，同时将陀螺输出分为快变部分和慢变部分，利用陀螺敏感的载体角运动与陀螺非理想输出信号的两时间尺度特性补偿伪圆锥误差。该算法通过可调参数以控制任意频段的伪圆锥误差的影响，实现算法精度的提高。仿真结果表明，此新方法与目前高精度的Savage四子样算法相比不仅能够提高姿态更新的精度和速率，而且具有良好的灵活性和较小的计算量。

关键词：伪圆锥误差奇异摄动姿态更新两时间尺度特性旋转矢量

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奇异摄动系统的边界层鲁棒控制研究及应用

控制与决策 1997年第5期12卷 565-570页

作者：富立陈新海富钢西北工业大学航天学院西安710072 沈阳航空工业学院

研究一类非线性奇异摄动系统的边界层鲁棒控制问题。该类系统边界层的不确定项不满足一般匹配条件。鲁棒控制器的设计分为伪名义边界层系统和整个边界层系统两步进行。在满足某些条件时,设计的控制器可使该类系统的边界层仍保持渐近稳... 详细信息

研究一类非线性奇异摄动系统的边界层鲁棒控制问题。该类系统边界层的不确定项不满足一般匹配条件。鲁棒控制器的设计分为伪名义边界层系统和整个边界层系统两步进行。在满足某些条件时,设计的控制器可使该类系统的边界层仍保持渐近稳定特性。将此方法用于中程空地导弹的中制导系统,仿真结果验证了该设计方法的有效性。

关键词：鲁棒控制非线性奇异摄动系统边界层中程导弹

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智能航迹推算系统的研究

航空学报 2000年第4期21卷 299-302页

作者：富立范耀祖北京航空航天大学301教研室北京100083

提出了一种新模糊滤波法用于补偿磁罗盘测量值中的低频干扰。在此基础上 ,进一步提出了一种新的滤波方法 :模糊 -补偿滤波法 ,以消除磁罗盘测量值中各种干扰的影响。仿真表明 :在较长的时间内 ,采用模糊 -补偿滤波法的航迹推算系统的航... 详细信息

提出了一种新模糊滤波法用于补偿磁罗盘测量值中的低频干扰。在此基础上 ,进一步提出了一种新的滤波方法 :模糊 -补偿滤波法 ,以消除磁罗盘测量值中各种干扰的影响。仿真表明 :在较长的时间内 ,采用模糊 -补偿滤波法的航迹推算系统的航向估值误差和位置误差均较小。

关键词：模糊滤波补偿滤波航迹推算汽车导航定位系统

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一类非线性奇异摄动系统的渐近性分析

西北工业大学学报 1997年第3期15卷 441-446页

作者：富立陈新海西北工业大学

研究了一类非线性奇异摄动系统的两点优化问题，并对其在组合控制的作用下的渐近性进行了研究。组合控制是由降阶子系统的最优控制、左边界渐近稳定控制和右边界层最小能量控制三部分组成。研究表明，在该控制的作用下，系统的末状态与... 详细信息

研究了一类非线性奇异摄动系统的两点优化问题，并对其在组合控制的作用下的渐近性进行了研究。组合控制是由降阶子系统的最优控制、左边界渐近稳定控制和右边界层最小能量控制三部分组成。研究表明，在该控制的作用下，系统的末状态与要求的末状态之间的误差很小，性能指标与最优控制的性能指标之间的误差也很小。以中程空地导弹的中制导系统为例进行了仿真。仿真结果表明组合控制效果良好。

关键词：奇异摄动系统组合控制非线性系统渐近性

非光滑多体系统最大Lyapunov指数的计算方法

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北京航空航天大学学报 2011年第1期37卷 45-48页

作者：富立王琪北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191

结合非光滑力学与非线性动力学的理论给出非光滑多体系统最大Lyapunov指数的数值计算方法.应用第一类Lagrange方法建立具有单边约束非光滑多体系统变拓扑结构动力学方程;应用线性互补理论与方法检测非光滑事件;应用混沌同步方法计算Lyap... 详细信息

结合非光滑力学与非线性动力学的理论给出非光滑多体系统最大Lyapunov指数的数值计算方法.应用第一类Lagrange方法建立具有单边约束非光滑多体系统变拓扑结构动力学方程;应用线性互补理论与方法检测非光滑事件;应用混沌同步方法计算Lyapunov指数.在提高计算速度方面,提出了采用二分搜索法加快搜索速度以及采用调制参数方法加快系统达到同步状态的速度.通过算例说明本文算法的可行性与有效性.

关键词：非光滑多体系统线性互补问题混沌同步 Lyapunov指数

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车辆导航系统中超前滞后校正方法

北京航空航天大学学报 2004年第7期30卷 640-643页

作者：庄朝文富立滕继涛范跃祖北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

分析了车辆导航系统中超前滞后产生的原因 ,提出了利用地图匹配MM(MapMatching)进行GPS(GlobalPositioningSystem) DRS(DeadReckoningSystem)组合导航系统超前滞后校正的方法 .该方法是将超前滞后误差归结为GPS误差 ,先利用GPS沿道路... 详细信息

分析了车辆导航系统中超前滞后产生的原因 ,提出了利用地图匹配MM(MapMatching)进行GPS(GlobalPositioningSystem) DRS(DeadReckoningSystem)组合导航系统超前滞后校正的方法 .该方法是将超前滞后误差归结为GPS误差 ,先利用GPS沿道路垂直方向上误差的可观测性进行GPS误差校正 ,再将校正的GPS信息与DRS信息进行卡尔曼滤波 ,从而减少组合导航系统超前滞后误差 .

关键词：组合导航卡尔曼滤波地图匹配全球定位系统超前滞后校正

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一种基于假设检验的多重渐消卡尔曼滤波

北京航空航天大学学报 2004年第1期30卷 18-22页

作者：庄朝文富立范跃祖北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

提出了一种基于假设检验的带多重渐消因子卡尔曼滤波的新算法 .该算法采用 χ2 检验法 ,通过渐消因子矩阵对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正 ,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时仍然收敛 ,同时能够提高系统的精度 .... 详细信息

提出了一种基于假设检验的带多重渐消因子卡尔曼滤波的新算法 .该算法采用 χ2 检验法 ,通过渐消因子矩阵对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正 ,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时仍然收敛 ,同时能够提高系统的精度 .该算法应用于车载GPS (GlobalPositioningSystem) /INS (InerialNavigationSystem)组合导航系统中。

关键词：自适应滤波假设检验卡尔曼滤波组合导航

含摩擦滑移铰多体系统动力学的LCP建模及数值方法

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工程力学 2010年第11期27卷 34-39,45页

作者：富立王琪彭慧莲高海平北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 河北理工大学理学院唐山063009

给出了含摩擦滑移铰多刚体系统动力学的LCP建模及数值方法。建模方面提出了基于约束分解的方法,以一对单边约束取代含摩擦滑移铰的双边约束,以加速度-力的互补条件表示含摩擦滑移铰的法向几何约束及切向上的摩擦力约束,使得系统动力学... 详细信息

给出了含摩擦滑移铰多刚体系统动力学的LCP建模及数值方法。建模方面提出了基于约束分解的方法,以一对单边约束取代含摩擦滑移铰的双边约束,以加速度-力的互补条件表示含摩擦滑移铰的法向几何约束及切向上的摩擦力约束,使得系统动力学方程中不含有Lagrange乘子的绝对值项。数值计算方面采用基于LCP的事件驱动算法,给出了滑移铰触-离转换以及滞-滑转换的检测方法,通过定义一个变维数矩阵,使得LCP公式形式简洁、表达准确且易于编程实现。通过具体算例对以上建模与数值方法进行说明与验证。

关键词：库仑摩擦单边约束双边约束多体系统线性互补问题事件驱动算法