含摩擦滑移铰多体系统动力学的LCP建模及数值方法
MODELING AND NUMERICAL METHOD OF MULTI-BODY SYSTEM WITH FRICTION-AFFECTED SLIDING JOINTS BASED ON LCP作者机构：北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 河北理工大学理学院唐山063009
出 版 物：《工程力学》 (Engineering Mechanics)
年 卷 期：2010年第27卷第11期
页 面：34-39,45页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080101[工学-一般力学与力学基础] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
主 题：库仑摩擦 单边约束 双边约束 多体系统 线性互补问题 事件驱动算法
摘 要：给出了含摩擦滑移铰多刚体系统动力学的LCP建模及数值方法。建模方面提出了基于约束分解的方法,以一对单边约束取代含摩擦滑移铰的双边约束,以加速度-力的互补条件表示含摩擦滑移铰的法向几何约束及切向上的摩擦力约束,使得系统动力学方程中不含有Lagrange乘子的绝对值项。数值计算方面采用基于LCP的事件驱动算法,给出了滑移铰触-离转换以及滞-滑转换的检测方法,通过定义一个变维数矩阵,使得LCP公式形式简洁、表达准确且易于编程实现。通过具体算例对以上建模与数值方法进行说明与验证。
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