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面向电厂管道的攀爬机器人运动规划与仿真

中南大学学报（自然科学版） 2018年第8期49卷 1936-1943页

作者：寇重光谢涛陈潇游鹏辉肖晓晖武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072

针对电厂管道检测作业,围绕多屏平行管道环境中直管、管间和管屏间的攀爬作业需求,设计一种5自由度攀爬机器人,并进行运动规划分析。首先,分析运动需求,确定攀爬机器人的构型;其次,针对直管攀爬、管间过渡和管屏过渡的攀爬运动进行规划... 详细信息

针对电厂管道检测作业,围绕多屏平行管道环境中直管、管间和管屏间的攀爬作业需求,设计一种5自由度攀爬机器人,并进行运动规划分析。首先,分析运动需求,确定攀爬机器人的构型;其次,针对直管攀爬、管间过渡和管屏过渡的攀爬运动进行规划,提出3种步态;之后,采用基于D-H法建立的机器人运动学模型,采用逆运动学求解对应位姿点的关节角度;再通过5次多项式插值得到角度-时间序列;最后,采用ADAMS虚拟样机技术进行仿真,分析攀爬过程中的能耗及各关节的受力情况。研究结果表明:所规划的步态能够满足运动需求;直管攀爬中随着步距由50 mm增大至150 mm,机器人最大转矩增加17.76%,总能耗降低39.94%,在保证关节转矩足够的情况下可通过增大步距以降低能耗;各工况中,管间过渡的旋转关节与管屏过渡的夹持手爪所需力矩最大,在步态优化与样机设计时需重点校核。

关键词：管道攀爬机器人运动规划运动学仿真分析

教育实习能提升师范生的劳动力市场表现吗——基于组织社会化理论视角的实证考察

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湖南师范大学教育科学学报 2024年第5期 113-122页

作者：王重光阜阳师范大学商学院华东师范大学高等教育研究所

研究在组织社会化理论视角下，基于A省15所高校6 048名师范生的就业数据，实证考察了教育实习对师范生就业进入、适应和融入三个阶段劳动力市场表现的影响效应。研究发现，实习参与对就业匹配、就业质量的激励效应更显著，对就业实现影... 详细信息

研究在组织社会化理论视角下，基于A省15所高校6 048名师范生的就业数据，实证考察了教育实习对师范生就业进入、适应和融入三个阶段劳动力市场表现的影响效应。研究发现，实习参与对就业匹配、就业质量的激励效应更显著，对就业实现影响不显著；实习经历的双刃剑效应显著，对就业实现、就业匹配和就业质量均有不同程度的抑制效应和激励效应；实习支持对就业实现、就业质量的激励效应显著，但对就业匹配影响不显著。研究结果并不完全符合教育实习对师范生劳动力市场表现的预期效果，要实现就业效应由“低效困境”向“常态良性”转变，教育主管部门需为农村教育实习项目优化提供高校场域外的政策支持；高校需对教育实习内容进行全方位质量管理，并逐步完善评价体系；个人需在教育实习过程中夯实专业本领，筑牢教师职业发展根基。

关键词：师范生教育实习劳动力市场表现组织社会化

谁对本科师范生的就业结果影响更重要?——基于机会不平等理论视角的分析

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高教探索 2024年第4期 98-106页

作者：王重光华东师范大学高等教育研究所上海200062

师范生是我国基础教育高素质教师队伍的主要来源,对其就业结果的关注有助于师范生在职业准备期进行更加充分的就业准备。通过机会不平等理论的“环境—努力”分析框架,对安徽省2022届12306名师范类毕业生进行整体调查,检验了不同因素对... 详细信息

师范生是我国基础教育高素质教师队伍的主要来源,对其就业结果的关注有助于师范生在职业准备期进行更加充分的就业准备。通过机会不平等理论的“环境—努力”分析框架,对安徽省2022届12306名师范类毕业生进行整体调查,检验了不同因素对就业结果的影响效应。研究表明,环境因素中,个体特征对就业落实、职业选择影响更显著,而家庭背景对岗位性质影响更显著;努力程度因素中,就读经历和在校表现对就业落实、职业选择及岗位性质均产生显著影响。进一步通过Shapley值分解发现,环境因素中的户籍、性别分别对就业落实、职业选择影响最大,贡献度为52.20%、31.42%;努力程度因素中的院校层次对岗位性质影响最大,贡献度为53.87%。基于此,研究从政府、高校及个人角度对实现本科师范生更加充分、更高质量就业提出三点建议。

关键词：本科师范生就业结果机会不平等理论影响因素 Shapley值分解

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究竟是谁成为了乡村教师——基于人力资本类型与师范生就业选择的调查分析

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教育研究 2024年第2期45卷 16-30页

作者：徐国兴王重光华东师范大学高等教育研究所上海200062

师范生乡村从教不仅事关个体就业及其生涯发展,也对乡村教育高质量发展有着深远影响。基于人力资本异质性视角,考察本科师范毕业生毕业后从教、乡村从教和乡村从教获编的样态及异质人力资本的统计效应。调查发现,样本就业形势严峻,从教... 详细信息

师范生乡村从教不仅事关个体就业及其生涯发展,也对乡村教育高质量发展有着深远影响。基于人力资本异质性视角,考察本科师范毕业生毕业后从教、乡村从教和乡村从教获编的样态及异质人力资本的统计效应。调查发现,样本就业形势严峻,从教率与乡村从教率相对较低,从教难和乡村就业不充分矛盾凸显。实证研究分析表明,控制其他因素后,人力资本类型对不同层次从教选择的效应呈现多样化。通用人力资本与专用人力资本积累越多,毕业后从教与乡村从教获编的概率越大;通用人力资本与专用人力资本积累越多,乡村从教概率越小;与通用人力资本相比,专用人力资本对乡村从教概率的负向效应明显;在专用人力资本中,学科竞赛参与对乡村从教概率的负向效应最显著。研究结果并不完全吻合人力资本影响师范毕业生从教的一般机理,折射出当下国别或省域的教育劳动力供求及制度安排的特殊性。促进优秀师范生尽可能从教并顺利成为乡村教师,需要职前优质培养与职后妥善安置统筹兼顾,实现人力资本提升与人职匹配优化的有机结合。

关键词：师范生通用人力资本专用人力资本就业选择乡村就业

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论德勒兹的被动创造

浙江学刊 2024年第6期 176-182页

作者：寇洵浙江大学哲学学院

德勒兹认为一切创造活动都基于理念，而概念创造问题具体体现了其创造观。本文将结合理念、概念及观念三者的关联探讨德勒兹的被动创造思想。概念必须被创造，而这要求创造者从“有一个理念”之简单直观出发综合概念的自行创造与被创造... 详细信息

德勒兹认为一切创造活动都基于理念，而概念创造问题具体体现了其创造观。本文将结合理念、概念及观念三者的关联探讨德勒兹的被动创造思想。概念必须被创造，而这要求创造者从“有一个理念”之简单直观出发综合概念的自行创造与被创造。理念既提供少许规定性筛选出一个平面，又服从于差异并发挥戏剧化作用；观念从一个视点出发包含整个平面；概念作为个体观念在此平面运作，又以无限速度将之含纳于己。创造即通过视点表现整个世界，这种创造便是生命主义的被动创造，它强调视点给出主体而非主体具有视点，强调创造者通过表现和承纳进行创造。由此，德勒兹能够回应对其哲学缺乏行动性的批评，并提供一种既抵抗混沌又抵抗定见的创造方法论。

关键词：概念理念观念被动创造表现

STAR-RIS辅助多载波通信感知一体化系统的资源优化

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系统工程与电子技术 2024年第4期46卷 1431-1439页

作者：寇弘恺傅友华南京邮电大学电子与光学工程学院江苏南京210023 南京邮电大学柔性电子(未来技术)学院江苏南京210023 南京邮电大学射频集成与微组装技术国家地方联合工程实验室江苏南京210023

针对频谱资源短缺和传统的智能反射面无法实现全空间覆盖的问题,研究了同时透射和反射的可重构智能表面(simultaneously transmitting and reflecting reconfigurable intelligent surface, STAR-RIS)辅助通信感知一体化系统。通过分配... 详细信息

针对频谱资源短缺和传统的智能反射面无法实现全空间覆盖的问题,研究了同时透射和反射的可重构智能表面(simultaneously transmitting and reflecting reconfigurable intelligent surface, STAR-RIS)辅助通信感知一体化系统。通过分配功率和子载波资源并优化STAR-RIS系数矩阵,使得在保证感知功能的前提下,最大化通信和速率。设计了一种交替优化算法,将多变量之间相互耦合的非凸问题解耦转化为3个凸的子问题。首先,松弛子载波选择变量后使用惩罚函数和逐次凸逼近算法;然后,直接求解功率分配变量的凸子问题;最后,使用半正定规划并把秩一约束改写为核范数与谱范数之差,将其作为惩罚函数,使用逐次凸逼近以优化STAR-RIS系数矩阵。仿真结果表明,与传统RIS相比,所提方案的性能取得了显著提升。

关键词：同时透射和反射的可重构智能表面通信感知一体化资源分配通信和速率

抗蛇行减振器服役退化特性对高速动车组动力学性能的影响

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机械设计 2024年第9期 1-7页

作者：重光霄池茂儒罗赟代亮成西南交通大学牵引动力国家重点实验室

为研究抗蛇行减振器服役退化特性对高速动车组动力学的影响，文中分别测试了不同服役状态下的抗蛇行减振器的服役特性，并研究了该减振器在服役过程中性能退化演变规律；在SIMPACK软件中建立了高速动车组动力学模型，并基于实测退化数... 详细信息

为研究抗蛇行减振器服役退化特性对高速动车组动力学的影响，文中分别测试了不同服役状态下的抗蛇行减振器的服役特性，并研究了该减振器在服役过程中性能退化演变规律；在SIMPACK软件中建立了高速动车组动力学模型，并基于实测退化数据分析对高速动车组动力学的影响。结果表明：不同服役周期下的抗蛇行减振器静态示功图基本无异样，服役后的减振器相比新造状态下的阻尼力均出现大幅度减小，退化率最高可达17.85%;对于动态特性而言，幅值1 mm工况下的抗蛇行减振器动刚度相比新造状态下的最高刚度下降22.06%,动态阻尼最高减小23.71%;抗蛇行减振器的性能退化对车辆稳定性影响显著，临界速度相对新造状态下的最大退化率约为12.33%。随着服役周期的增加，车辆横向平稳性及大半径曲线工况下的曲线安全性指标均有所变差，但小半径工况下曲线通过性略有改善。

关键词：抗蛇行减振器服役特性车辆动力学性能演变规律

欧盟增值税应税交易地点中固定机构的认定——以一起罗马尼亚公司补税案为例

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税务研究 2024年第6期 107-112页

作者：寇韵楳北京大学法学院

一、基本案情。Berlin Chemie AG系一家在德国注册成立的医药公司(以下简称“德国公司”),自1996年以来一直在罗马尼亚持续、大量地销售药品,在当地拥有一定的固定客户。为便于在罗马尼亚进一步开展销售活动,德国公司先在德国设立一家... 详细信息

一、基本案情。Berlin Chemie AG系一家在德国注册成立的医药公司(以下简称“德国公司”),自1996年以来一直在罗马尼亚持续、大量地销售药品,在当地拥有一定的固定客户。为便于在罗马尼亚进一步开展销售活动,德国公司先在德国设立一家子公司BerlinChemie/Menarini Pharma GmbH(以下简称“德国子公司”),并持股95%,其后由德国子公司在罗马尼亚布加勒斯特市设立全资子公司Berlin Chemie A,Menarini SRL(以下简称“罗马尼亚公司”)。罗马尼亚公司的主要经营范围是商业和管理咨询、广告代理和医药产品批发。

关键词：广告代理经营范围增值税医药公司全资子公司补税罗马尼亚应税

间谍、越境、修辞:南北朝跨境交流中的“言”和“志”

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文艺研究 2024年第1期 44-60页

作者：寇陆哥伦比亚大学东亚语言与文化系

南北朝时期,政权之间信息和情报不断被交换、传递、解读。而对于诸如间谍、流寓敌国的皇族和羁旅之臣等跨境者来说,不仅他们带来的信息会被甄别和评断,他们自身也在被新朝“细读”,以从其“言行”推断“心志”。对跨境者“内”“外”不... 详细信息

南北朝时期,政权之间信息和情报不断被交换、传递、解读。而对于诸如间谍、流寓敌国的皇族和羁旅之臣等跨境者来说,不仅他们带来的信息会被甄别和评断,他们自身也在被新朝“细读”,以从其“言行”推断“心志”。对跨境者“内”“外”不一的怀疑以及跨境者在诗文中的自我塑造,让“志”和“言”之间充满了张力和不确定性。从南北政权之间信息战和文化战的角度来看,跨境者的言辞展现出“言”与“志”、“外”与“内”、“迹”与“心”对应的复杂性,以及跨境者如何利用修辞术进行自我言说,从而应对政治、军事、文化竞争中不断变化的局势。在跨境与文化竞争的语境下,“言”不再是“志”的自然外露,而是由多朝参与、虚实混淆、表意复杂的阐释事件,而跨境者的修辞作用也是在读者对其“志”与“言”对应关系的探求中生成、变化的。

关键词：自我塑造修辞术自我言说修辞作用羁旅之臣跨境不确定性南北朝时期