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基于双惯导协同的误差参数估计与融合算法

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 319-325,335页

作者：贾继超祁帅夏家和寇得民刘鑫航天科技集团九院16所西安710100 西安飞行自动控制研究所西安710065

针对无外界参考信息的双惯导系统长期使用后系统参数发生变化导致导航精度降低,且系统间缺少信息融合的问题,提出了一种同等精度双惯导协同误差估计与信息融合算法。首先以两套旋转式惯导间相对速度误差与位置误差作为观测量,建立包含... 详细信息

针对无外界参考信息的双惯导系统长期使用后系统参数发生变化导致导航精度降低,且系统间缺少信息融合的问题,提出了一种同等精度双惯导协同误差估计与信息融合算法。首先以两套旋转式惯导间相对速度误差与位置误差作为观测量,建立包含陀螺和加速度计零偏的导航误差模型。然后分析了不同转序下各状态量的可观测性,采用Kalman滤波对各参数进行有效估计,估计完成后对双惯导系统进行误差补偿及信息融合。仿真结果表明,所提算法对陀螺零偏估计精度优于0.002(°)/h,加速度计零偏估计精度优于4μg,在抑制误差发散的同时,提高了旋转式惯导导航精度。

关键词：双惯导系统旋转调制误差估计数据融合

表面活性剂的苯环结构对煤尘润湿性的影响机制

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矿业研究与开发 2024年第9期44卷 143-150页

作者：寇德瑞兰州煤矿设计研究院有限公司甘肃兰州730099

表面活性剂能够有效辅助抑制煤尘,为了揭示表面活性剂微观结构对煤尘润湿性的微观影响机理,选用了脂肪醇聚氧乙烯醚(AE09)和壬基酚聚氧乙烯醚(OP9)两种表面活性剂,从多个角度、用多种手段分析了苯环结构对煤尘润湿性的影响。采用表面张... 详细信息

表面活性剂能够有效辅助抑制煤尘,为了揭示表面活性剂微观结构对煤尘润湿性的微观影响机理,选用了脂肪醇聚氧乙烯醚(AE09)和壬基酚聚氧乙烯醚(OP9)两种表面活性剂,从多个角度、用多种手段分析了苯环结构对煤尘润湿性的影响。采用表面张力试验预测了含有苯环结构的OP9具有更低的表面张力和更快的降低速率;接触角测定和自然沉降试验表明,含苯环结构的OP9能够通过疏水作用和π-π堆叠作用在褐煤表面的吸附量更大,润湿性更好;利用密度泛涵理论(DFT)计算了两种表面活性剂的HOMO和LUMO分布,发现OP9与褐煤具有更多的吸附位点;计算了不同吸附体系的吸附能、相对浓度分布、水分子的均方位移和体系的氢键数量等,结果表明OP9改性后的煤能够产生更多的氢键,从而限制水分子在Z轴的运动,增强了褐煤的亲水性。研究结果可为煤尘的抑制提供有力的理论依据。

关键词：煤尘润湿性苯环结构非离子表面活性剂分子动力学模拟

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基于视觉伺服的水下机器人导引技术

兵器装备工程学报 2024年第5期45卷 215-221页

作者：寇邺郡李想珠海科技学院广东珠海519040

自主水下载具(AUV)需要通过停靠入站进行休眠、电池充电、传输数据等任务的需求。AUV的导引技术对延长AUV的工作时长、扩大作业范围有重要意义。在入站过程的最后阶段,AUV需要在容许范围内保持自身与对象物的相对位姿(包括位置和方向),... 详细信息

自主水下载具(AUV)需要通过停靠入站进行休眠、电池充电、传输数据等任务的需求。AUV的导引技术对延长AUV的工作时长、扩大作业范围有重要意义。在入站过程的最后阶段,AUV需要在容许范围内保持自身与对象物的相对位姿(包括位置和方向),进而完成对接。因此,确保传感器单元和控制系统在真实的水下环境中对各种干扰具有高度精确性和鲁棒性至关重要。针对此问题,提出了一种基于视觉伺服的AUV的导引技术。首先,该技术通过模型匹配认识法确定机器人与指定标的物(对象物)之间的相对位姿来确定自己的方位。其次,通过遗传算法(GA)以完成实时的位姿认识,抵消水流、图像采集干扰带来的视觉伺服干扰。采用此方法的水下机器人控制系统分别在与东京大学合作的模拟深海水下无光环境实验,以及真实海洋环境中完成了实验验证。实验结果证明,该系统具有对低照度、高浊度引起的图像劣化以及水流引起的控制干扰具备抗干扰性和鲁棒性。

关键词：视觉伺服水下视觉水下机器人水下对接系统双目视觉

县乡政府承接下放事权的现实困境与优化路径——基于政府过程视角的分析

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学习论坛 2024年第3期 52-60页

作者：寇大伟天津社会科学院政府治理和公共政策评估研究所天津300191

县域治理是国家治理的基石,县乡政府对下放事权能否“接得住”“接得好”,直接关系到县域治理效能的提升。基于政府过程的分析框架,从确定县乡政府权责、放权与职能转移、承接与履职、评估与反馈、回应与调适五个环节,能够对县乡政府承... 详细信息

县域治理是国家治理的基石,县乡政府对下放事权能否“接得住”“接得好”,直接关系到县域治理效能的提升。基于政府过程的分析框架,从确定县乡政府权责、放权与职能转移、承接与履职、评估与反馈、回应与调适五个环节,能够对县乡政府承接下放事权进行较为全面的动态分析。然而,县乡政府在承接下放事权的过程中仍存在诸多难点。在分析制约因素的基础上,从完善法律法规和制度设计、转变治理理念和治理模式、加强放权主体的宏观认识和微观指导、激发承接主体的积极主动作为、提升政府的回应性建设、健全县乡数字政府体系方面探索优化路径,对系统提升县乡政府承接下放事权效能具有重要价值。

关键词：政府职能转变政府过程县乡政府下放事权承接事权

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论开展全方位劳动教育的必要性

湖南师范大学教育科学学报 2024年第4期23卷 77-83页

作者：王伟寇瀛丹湖南师范大学乡村教育研究中心湖南长沙410081 西南大学劳动教育研究院重庆400715

基于劳动课程的实践属性、人类心理发展和社会发展的基本逻辑,学校应坚持“体力劳动为主的劳动教育”这一论断,存在将实践等同于体力劳动、片面地用心理学的逻辑来确证劳动教育内容、将劳动的价值等同于体力劳动的价值等误区。劳动教育... 详细信息

基于劳动课程的实践属性、人类心理发展和社会发展的基本逻辑,学校应坚持“体力劳动为主的劳动教育”这一论断,存在将实践等同于体力劳动、片面地用心理学的逻辑来确证劳动教育内容、将劳动的价值等同于体力劳动的价值等误区。劳动教育应当是全方位的。全方位劳动教育在目标的确定和内容的选择上应考虑个体与社会发展功能的统一,在实施过程上应坚持专门性劳动教育和渗透性劳动教育的有机结合,其实施主体应是全体教育工作者。基于此,开展全方位劳动教育要在目标上坚持劳动知识、劳动技能和劳动价值观的统一,在内容上以个体成人和社会生产力发展为价值导向进行科学选择,在途径上注重学科课堂教学、校外课外活动、生产劳动的结合互补。

关键词：劳动教育体力劳动教劳结合全方位劳动教育

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分段线性的不可分流弧集多面体研究

运筹学学报(中英文) 2024年

作者：黄诗语陈亮寇彩霞北京邮电大学理学院中国科学院数学与系统科学研究院计算数学与科学工程计算研究所

分段线性函数在运输、通信和生产规划等领域都有着重要的应用。本文聚焦于目标函数是分段线性函数的不可分多商品流问题。通过引入额外的0-1变量,该问题可建模为混合整数线性规划问题。我们以分段线性不可分流弧集多面体作为子结构提出... 详细信息

分段线性函数在运输、通信和生产规划等领域都有着重要的应用。本文聚焦于目标函数是分段线性函数的不可分多商品流问题。通过引入额外的0-1变量,该问题可建模为混合整数线性规划问题。我们以分段线性不可分流弧集多面体作为子结构提出两类有效不等式,并进一步给出了这些不等式定义多面体刻面的充要条件。数值实验通过对不可分多商品流问题产生割平面,说明了这些有效不等式作为割平面对求解不可分多商品流问题的有效性。

关键词：割平面混合整数规划网络设计分段线性优化

碱催化过氧化氢体系降解四环素的作用规律与机制解析

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化工学报 2024年第6期75卷 2362-2374页

作者：寇梦瑶郑芳菲胥雯郭娜廖兵成都理工大学地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室四川成都610059 成都理工大学生态环境学院国家环境保护水土污染协同控制与联合修复重点实验室四川成都610059 四川建筑职业技术学院四川省城市污泥建材资源化利用工程研究中心四川德阳618000

在碱催化过氧化氢降解污染物时,不同的碱催化剂催化过氧化氢降解污染物的作用机制有所不同。选取氢氧化钠、碳酸钠、碳酸氢钠、磷酸氢二钠作为不同的碱催化剂,以四环素作为目标污染物,探究碱催化过氧化氢体系降解四环素的作用规律与机制... 详细信息

在碱催化过氧化氢降解污染物时,不同的碱催化剂催化过氧化氢降解污染物的作用机制有所不同。选取氢氧化钠、碳酸钠、碳酸氢钠、磷酸氢二钠作为不同的碱催化剂,以四环素作为目标污染物,探究碱催化过氧化氢体系降解四环素的作用规律与机制,考察了pH、四环素浓度、H_(2)O_(2)浓度、缓冲物质投加量、缓冲物质种类、预反应时间对四环素降解效果的影响。结果表明:pH对四环素降解效果影响最为显著,在pH为10.00~10.50时效果最佳,其余影响因素在本研究梯度范围内未产生显著影响。同时发现不同碱催化过氧化氢体系的pH在反应过程中的变化趋势不同,在其他体系中随反应进行pH不断降低,而在NaHCO_(3)-H_(2)O_(2)体系降解四环素过程中pH不断升高,经过碳转换机制分析推测该现象是由HCO4-产生过程造成的。四环素的降解分为脱色与矿化两个过程,自由基淬灭实验证明其对四环素脱色过程贡献度不高。CO_(2)通入实验证实HCO4-不氧化四环素,四环素脱色的主要作用物质是HO_(2)-。对NaOH-H_(2)O_(2)体系与NaHCO_(3)-H_(2)O_(2)体系的TOC检测结果对比发现,NaOH-H_(2)O_(2)体系的矿化度高于NaHCO_(3)-H_(2)O_(2)体系。EPR电子顺磁共振实验发现,NaOH-H_(2)O_(2)体系中HO^(·)与O_(2)^(·-)信号高于NaHCO_(3)-H_(2)O_(2)体系,矿化过程中自由基是主要氧化物。

关键词：四环素碳酸氢盐过氧化氢碱催化作用机制

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谷氨酸逆转副溶血弧菌氧氟沙星耐药性的研究

中国科学:生命科学 2024年第9期54卷 1677-1689页

作者：寇天顺殷悦沈竹清彭博中山大学生命科学学院水产动物疫病防控与健康养殖全国重点实验室

细菌耐药已经成为国际社会面临的重大公共卫生挑战,不仅严重危害人类健康,而且制约水产养殖业的可持续发展,迫切需要解决抗生素耐药性问题.尽管对细菌耐药机制的认识不断完善,但仍缺乏有效的控制策略.本文以严重危害我国水产养殖业的副... 详细信息

细菌耐药已经成为国际社会面临的重大公共卫生挑战,不仅严重危害人类健康,而且制约水产养殖业的可持续发展,迫切需要解决抗生素耐药性问题.尽管对细菌耐药机制的认识不断完善,但仍缺乏有效的控制策略.本文以严重危害我国水产养殖业的副溶血弧菌为研究对象,开展代谢逆转氧氟沙星耐药性的研究.选择副溶血弧菌(Vibrio parahaemolyticus ATCC17802)为实验对象,通过人工传代筛选氧氟沙星耐药菌.采用GC-MS代谢组学的方法比较了副溶血弧菌敏感菌和耐药菌的代谢特征;进一步分析敏感菌与耐药菌的差异代谢特征,筛选出11条差异代谢通路,并鉴定到谷氨酸为关键生物标志物.外源谷氨酸能够有效逆转副溶血弧菌对氧氟沙星的耐药性,提高抗生素的体外杀菌率30倍,并且这种逆转效力不仅对副溶血弧菌有效,对其他临床分离的耐药弧菌菌株也具有很好的效果.进一步对谷氨酸促进氧氟沙星杀菌作用机制的研究发现,谷氨酸是通过代谢调节质子动力势(proton motive force, PMF)介导的胞内抗生素浓度增加来发挥作用的.本研究拓展了代谢调节细菌耐药性的认识,为建立利用现有抗生素对抗水产耐药菌感染奠定了研究基础.

关键词：副溶血弧菌氧氟沙星谷氨酸代谢调控质子动力势

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两株不同硫氧化菌对砷黄铁矿中砷迁移转化的影响

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地球科学 2024年

作者：张静寇祝卿纯李平中国地质大学环境学院长江流域环境水科学湖北省重点实验室中国地质大学生物地质与环境地质国家重点实验室贵州师范大学贵州省山地环境信息系统与生态环境保护重点实验室

生物硫氧化作用对热泉环境砷的迁移转化有显著影响。然而，不同类型的硫氧化微生物对砷转化的影响尚不完全清楚。本研究对比分析了硫代硫酸盐氧化型细菌Anoxybacillus flavithermus DB-1和单质硫氧化型古菌Sulfolobus tengchong RT8-4... 详细信息

生物硫氧化作用对热泉环境砷的迁移转化有显著影响。然而，不同类型的硫氧化微生物对砷转化的影响尚不完全清楚。本研究对比分析了硫代硫酸盐氧化型细菌Anoxybacillus flavithermus DB-1和单质硫氧化型古菌Sulfolobus tengchong RT8-4对热泉典型含硫砷矿物--砷黄铁矿的作用。结果表明，在50℃、pH值为7.0-8.0的条件下，菌株A. flavithermus DB-1能在两天内将初始浓度为0.1 mmol/L的As(Ⅲ)氧化60%，但不能氧化单质硫。菌株S. tengchong RT8-4在pH值为3.0、温度为75℃的条件下，能在8天内将初始浓度为0.1 mmol/L的Fe(Ⅱ)氧化54.3%，但不能氧化硫离子和砷。A. flavithermus DB-1与砷黄铁矿共培养促进了砷和硫的释放，最终释放到溶液中的砷浓度为1.8 mmol/L，SO42-浓度为10.4 mmol/L，且无次级矿物生成。而S. tengchong RT8-4与砷黄铁矿共培养时释放出12.8 mmol/L的砷、87.7mmol/L的SO42-以及8.5 mmol/L的Fe(Ⅲ)，同时生成黄铁矾(Jarosite)、斜黄铁矾(Yavapaiite)、砷酸铁(Scorodite)等次级矿物。这些结果表明不同类型的硫氧化菌能促进含硫砷矿物的转化并促进砷的迁移/释放，但机理不同。本研究促进了我们对热泉中硫砷生物地球化学的认识。

关键词：热泉硫氧化微生物砷迁移转化