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基于双惯导协同的误差参数估计与融合算法

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 319-325,335页

作者：贾继超祁帅夏家和寇得民刘鑫航天科技集团九院16所西安710100 西安飞行自动控制研究所西安710065

针对无外界参考信息的双惯导系统长期使用后系统参数发生变化导致导航精度降低,且系统间缺少信息融合的问题,提出了一种同等精度双惯导协同误差估计与信息融合算法。首先以两套旋转式惯导间相对速度误差与位置误差作为观测量,建立包含... 详细信息

针对无外界参考信息的双惯导系统长期使用后系统参数发生变化导致导航精度降低,且系统间缺少信息融合的问题,提出了一种同等精度双惯导协同误差估计与信息融合算法。首先以两套旋转式惯导间相对速度误差与位置误差作为观测量,建立包含陀螺和加速度计零偏的导航误差模型。然后分析了不同转序下各状态量的可观测性,采用Kalman滤波对各参数进行有效估计,估计完成后对双惯导系统进行误差补偿及信息融合。仿真结果表明,所提算法对陀螺零偏估计精度优于0.002(°)/h,加速度计零偏估计精度优于4μg,在抑制误差发散的同时,提高了旋转式惯导导航精度。

关键词：双惯导系统旋转调制误差估计数据融合

石油勘探中测井仪器测速自动控制技术的优化与应用

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中国石油和化工标准与质量 2024年第8期44卷 187-189页

作者：颜泽明北京奔宝中油科技开发有限公司北京102400

在石油勘探过程中,测井技术作为一种关键技术,其精确性和效率直接影响着资源的探测和利用。特别是测速自动控制技术,作为测井技术的重要组成部分,它在提高数据采集效率和准确性方面起到了不可替代的作用。然而,随着勘探环境的复杂化和... 详细信息

在石油勘探过程中,测井技术作为一种关键技术,其精确性和效率直接影响着资源的探测和利用。特别是测速自动控制技术,作为测井技术的重要组成部分,它在提高数据采集效率和准确性方面起到了不可替代的作用。然而,随着勘探环境的复杂化和技术要求的提高,现有的测速自动控制技术面临着众多挑战。基于此,文章就测井仪器测速自动控制技术的优化方案进行探讨,并分析其在实际石油勘探中的应用效果,以期为该领域提供新的思路和方法。

关键词：石油勘探测井仪器自动化控制

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基于视觉伺服的水下机器人导引技术

兵器装备工程学报 2024年第5期45卷 215-221页

作者：寇邺郡李想珠海科技学院广东珠海519040

自主水下载具(AUV)需要通过停靠入站进行休眠、电池充电、传输数据等任务的需求。AUV的导引技术对延长AUV的工作时长、扩大作业范围有重要意义。在入站过程的最后阶段,AUV需要在容许范围内保持自身与对象物的相对位姿(包括位置和方向),... 详细信息

自主水下载具(AUV)需要通过停靠入站进行休眠、电池充电、传输数据等任务的需求。AUV的导引技术对延长AUV的工作时长、扩大作业范围有重要意义。在入站过程的最后阶段,AUV需要在容许范围内保持自身与对象物的相对位姿(包括位置和方向),进而完成对接。因此,确保传感器单元和控制系统在真实的水下环境中对各种干扰具有高度精确性和鲁棒性至关重要。针对此问题,提出了一种基于视觉伺服的AUV的导引技术。首先,该技术通过模型匹配认识法确定机器人与指定标的物(对象物)之间的相对位姿来确定自己的方位。其次,通过遗传算法(GA)以完成实时的位姿认识,抵消水流、图像采集干扰带来的视觉伺服干扰。采用此方法的水下机器人控制系统分别在与东京大学合作的模拟深海水下无光环境实验,以及真实海洋环境中完成了实验验证。实验结果证明,该系统具有对低照度、高浊度引起的图像劣化以及水流引起的控制干扰具备抗干扰性和鲁棒性。

关键词：视觉伺服水下视觉水下机器人水下对接系统双目视觉

县乡政府承接下放事权的现实困境与优化路径——基于政府过程视角的分析

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学习论坛 2024年第3期 52-60页

作者：寇大伟天津社会科学院政府治理和公共政策评估研究所天津300191

县域治理是国家治理的基石,县乡政府对下放事权能否“接得住”“接得好”,直接关系到县域治理效能的提升。基于政府过程的分析框架,从确定县乡政府权责、放权与职能转移、承接与履职、评估与反馈、回应与调适五个环节,能够对县乡政府承... 详细信息

县域治理是国家治理的基石,县乡政府对下放事权能否“接得住”“接得好”,直接关系到县域治理效能的提升。基于政府过程的分析框架,从确定县乡政府权责、放权与职能转移、承接与履职、评估与反馈、回应与调适五个环节,能够对县乡政府承接下放事权进行较为全面的动态分析。然而,县乡政府在承接下放事权的过程中仍存在诸多难点。在分析制约因素的基础上,从完善法律法规和制度设计、转变治理理念和治理模式、加强放权主体的宏观认识和微观指导、激发承接主体的积极主动作为、提升政府的回应性建设、健全县乡数字政府体系方面探索优化路径,对系统提升县乡政府承接下放事权效能具有重要价值。

关键词：政府职能转变政府过程县乡政府下放事权承接事权

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基于超表面天线的自适应抗干扰方案

电信科学 2024年

作者：郭予泽金梁许晓明马克明裴宸信息工程大学

针对传统抗干扰方案无法根据不同类型干扰形式选择合适抗干扰策略的问题，提出了一种基于超表面天线的自适应抗干扰方案，根据期望信号和干扰信号的入射方向判断干扰的类型并制订针对性抗干扰方案。首先，设计了一种改进的稀疏度自适应... 详细信息

针对传统抗干扰方案无法根据不同类型干扰形式选择合适抗干扰策略的问题，提出了一种基于超表面天线的自适应抗干扰方案，根据期望信号和干扰信号的入射方向判断干扰的类型并制订针对性抗干扰方案。首先，设计了一种改进的稀疏度自适应匹配追踪算法（sparsity adaptive matching pursuit，SAMP）进行波达方向（direction of arrival，DOA）估计，可以利用超表面天线的多维观测能力在少快拍采样下实现高精度相干信号源的信源数与DOA联合估计。其次，利用信号的DOA信息判断主瓣干扰和旁瓣干扰的存在性并选择对应的抗干扰策略。当存在主瓣干扰时，利用超表面天线的多维观测能力将改进阻塞矩阵预处理结构配置在天线上实现主瓣干扰抑制。当存在旁瓣干扰时，采用一种二次不等式线性功率最小化算法实现抗干扰。当两种干扰形式同时存在时，采用阻塞矩阵和波束成形联合抵抗干扰。仿真结果表明，所提方案针对不同干扰类型均有较好的信干噪比（signal interference noise ratio，SINR）提升，当主瓣干扰和旁瓣干扰同时存在时，相较于传统方案最高可具有6 dB的增益提升。

关键词：超表面天线主瓣干扰旁瓣干扰 DOA估计

铂(Ⅳ)-溴酸钾-二溴羧基偶氮胂褪色光度法测定微量铂

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甘肃联合大学学报（自然科学版） 2008年第1期22卷 62-64页

作者：寇明泽刘妮庄善学寇宗燕甘肃联合大学化工学院甘肃兰州730000

报道了以铂（IV）催化溴酸钾氧化二溴羧基偶氮肿的褪色反应，建立了一种在水相中直接测定微量铂的催化光度分析法．铂含量在1．0～25．Oμg·L^-1范围内符合比耳定律．检出限量为1．Oμg·L^-1．用于铂-铑催化剂和铂-钯精矿中铂的测定... 详细信息

报道了以铂（IV）催化溴酸钾氧化二溴羧基偶氮肿的褪色反应，建立了一种在水相中直接测定微量铂的催化光度分析法．铂含量在1．0～25．Oμg·L^-1范围内符合比耳定律．检出限量为1．Oμg·L^-1．用于铂-铑催化剂和铂-钯精矿中铂的测定，结果满意．

关键词：铂二溴羧基偶氮胂褪色光度法

铑(Ⅲ)-溴酸钾-二溴硝基偶氮氯膦褪色光度法测定微量铑

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甘肃联合大学学报（自然科学版） 2005年第3期19卷 41-42页

作者：寇明泽王艳梅任荣寇宗燕甘肃联合大学理工学院甘肃兰州730000

报道了以铑(Ⅲ)催化溴酸钾氧化二溴硝基偶氮氯膦的褪色反应,建立了一种在水相中直接测定微量铑的催化光度分析法.铑含量在0.0～12.0μg·L-1范围内符合比耳定律.用于铂铑催化剂中铑的测定,结果满意.

关键词：铑二溴硝基偶氮氯膦褪色光度法

膨胀区域匹配和自适应轨迹管理策略的多目标跟踪方法

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 572-581,594页

作者：张永泽达飞鹏东南大学自动化学院江苏南京210018 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210018 江苏电力信息技术有限公司江苏南京210018

针对由于目标频繁遮挡、不规则运动导致的外观特征不可靠和运动特征难以获取的问题,提出一种基于膨胀交并比区域(dilatation intersection over union,DIOU)匹配和自适应轨迹管理策略的多目标跟踪算法。DIOU模块通过膨胀匹配区域,提升... 详细信息

针对由于目标频繁遮挡、不规则运动导致的外观特征不可靠和运动特征难以获取的问题,提出一种基于膨胀交并比区域(dilatation intersection over union,DIOU)匹配和自适应轨迹管理策略的多目标跟踪算法。DIOU模块通过膨胀匹配区域,提升轨迹级联匹配的精度。自适应轨迹管理策略利用目标检测置信度动态调整轨迹生命周期,显著减少了异常跟踪和身份跳变。在公开数据集MOT17、MOT20和DanceTrack上进行了验证与测试,其在测试集上的高阶跟踪精度平均提升了2.4%,实验结果证明了所提方法的有效性。

关键词：计算机视觉多目标跟踪不规则运动数据关联轨迹管理

碱催化过氧化氢体系降解四环素的作用规律与机制解析

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化工学报 2024年第6期75卷 2362-2374页

作者：寇梦瑶郑芳菲胥雯郭娜廖兵成都理工大学地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室四川成都610059 成都理工大学生态环境学院国家环境保护水土污染协同控制与联合修复重点实验室四川成都610059 四川建筑职业技术学院四川省城市污泥建材资源化利用工程研究中心四川德阳618000

在碱催化过氧化氢降解污染物时,不同的碱催化剂催化过氧化氢降解污染物的作用机制有所不同。选取氢氧化钠、碳酸钠、碳酸氢钠、磷酸氢二钠作为不同的碱催化剂,以四环素作为目标污染物,探究碱催化过氧化氢体系降解四环素的作用规律与机制... 详细信息

在碱催化过氧化氢降解污染物时,不同的碱催化剂催化过氧化氢降解污染物的作用机制有所不同。选取氢氧化钠、碳酸钠、碳酸氢钠、磷酸氢二钠作为不同的碱催化剂,以四环素作为目标污染物,探究碱催化过氧化氢体系降解四环素的作用规律与机制,考察了pH、四环素浓度、H_(2)O_(2)浓度、缓冲物质投加量、缓冲物质种类、预反应时间对四环素降解效果的影响。结果表明:pH对四环素降解效果影响最为显著,在pH为10.00~10.50时效果最佳,其余影响因素在本研究梯度范围内未产生显著影响。同时发现不同碱催化过氧化氢体系的pH在反应过程中的变化趋势不同,在其他体系中随反应进行pH不断降低,而在NaHCO_(3)-H_(2)O_(2)体系降解四环素过程中pH不断升高,经过碳转换机制分析推测该现象是由HCO4-产生过程造成的。四环素的降解分为脱色与矿化两个过程,自由基淬灭实验证明其对四环素脱色过程贡献度不高。CO_(2)通入实验证实HCO4-不氧化四环素,四环素脱色的主要作用物质是HO_(2)-。对NaOH-H_(2)O_(2)体系与NaHCO_(3)-H_(2)O_(2)体系的TOC检测结果对比发现,NaOH-H_(2)O_(2)体系的矿化度高于NaHCO_(3)-H_(2)O_(2)体系。EPR电子顺磁共振实验发现,NaOH-H_(2)O_(2)体系中HO^(·)与O_(2)^(·-)信号高于NaHCO_(3)-H_(2)O_(2)体系,矿化过程中自由基是主要氧化物。

关键词：四环素碳酸氢盐过氧化氢碱催化作用机制

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