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基于涵道驱动的高机动机器人的设计与研究

基于涵道驱动的高机动机器人的设计与研究

作者：寇帅北京交通大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的不断革新,侦察探测、抗震救灾等各种工作环境和应用需求对地面移动机器人在水平路面的移动能力提出了更高的要求,机器人的高机动性能会直接影响到机器人在无人场景的作业能力与效果,因此对机器人进行高机动性设计与性... 详细信息

随着机器人技术的不断革新,侦察探测、抗震救灾等各种工作环境和应用需求对地面移动机器人在水平路面的移动能力提出了更高的要求,机器人的高机动性能会直接影响到机器人在无人场景的作业能力与效果,因此对机器人进行高机动性设计与性能研究分析具有重要意义。本文将轮式机器人运动效率高、移动速度快的优势与涵道驱动高功率输出特性相结合,设计了一款具有高机动性能的涵道驱动式移动机器人。为了实现高速移动,本文在对高机动机器人倒三轮式结构基本运动能力分析的基础上提出了双推杆式铰接机构的驱动策略,构造了机器人动力学模型与最大速度数学模型,可实现机器人在最优构型参数下的高机动转弯与行进以适应复杂陆域环境。首先,基于轮式移动模式,将分体式结构和铰接机构相结合,确定倒三轮双推杆-涵道混合驱动单体一支链移动机器人为研究对象。对移动机器人进行了转向机构、双面被动辅助轮等结构的高机动设计,获取涵道驱动高机动机器人的快速移动规律与机动转弯机制,建立铰接机构和整机的运动学模型,获取推杆行程等运动性能参数,对机器人临界侧翻性能进行分析,得到构型参数与质量参数对侧翻性能的影响规律。然后,基于拉格朗日方法对机器人转弯机制建立整机动力学模型与铰接机构驱动力学模型,得出位移与扭矩变化曲线,与基于动力学仿真软件的虚拟样机仿真获得的位移与扭矩变化曲线对比,验证机器人系统完整动力学分析的有效性。基于地面力学的Bekker理论模型研究轮壤接触机理,建立机器人地面力学接触模型,分析轮胎形状参数对挂钩牵引力的影响。构建涵道驱动模式最大移动速度数学模型,验证涵道驱动相较于传统轮驱模式的速度优势。建立机器人转弯力矩模型,分析构型参数对转弯力矩的影响机制。根据力矩建模分析结果,基于动力学仿真软件构建高机动机器人针对最大化转弯角度需求的参数优化仿真模型,借助动力学模型对高机动机器人进行构型优化。对机器人直线行进与转向进行基于动力学仿真软件的仿真分析,得出两种移动步态下驱动元件受力情况,验证机器人运动可行性,为驱动选型与输入参数确定提供依据。最后,对涵道驱动高机动机器人进行样机研制,基于三维建模软件对机器人重要零部件进行静力学分析,获取机器人在外界环境激励与内部冲击下的强度性能。开展样机直线行进与转向实验,验证机器人设计可行性。

关键词：涵道驱动高机动性铰接机构倒三轮结构动力学分析

基于国内中高端消费者需求的定制厨柜设计研究

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基于国内中高端消费者需求的定制厨柜设计研究

作者：寇帅南京林业大学

学位级别：硕士

厨房是“住宅的心脏”,是人的能源供应部。随着人们生活品质的提高,厨房家具日益受到关注,对于厨柜的设计和功能的考虑就尤为重要。厨柜的设计出现过多种形式,从最早的单件厨柜,到组合厨柜,再到整体厨柜设计,如今,整体厨柜设计的视角落... 详细信息

厨房是“住宅的心脏”,是人的能源供应部。随着人们生活品质的提高,厨房家具日益受到关注,对于厨柜的设计和功能的考虑就尤为重要。厨柜的设计出现过多种形式,从最早的单件厨柜,到组合厨柜,再到整体厨柜设计,如今,整体厨柜设计的视角落在了定制厨柜设计中。针对相关文献的搜集整理,尝试从不同角度阐述此论文,进行了以下创新性的研究:(1)在明确“需求”定义的基础上,针对国内中高端消费者进行了逐步深入的调查,目的在于探究消费者内心真实的驱动力;(2)以消费者需求的调研数据为基础、以定制厨柜企业特殊的研发设计流程为依据,尝试性的对定制厨柜设计的理论研究进行分解重构,从新的视角解读符合消费者需求的定制厨柜设计要素。认为定制厨柜设计是对空间区域由大到小的切割设计和审美风格的设计,并着重阐述了布局设计。本论文,以定制厨柜为研究对象,以国内中高端消费者为调研对象,以挖掘用户需求、设计高效又具有审美价值的厨柜为目的,综合运用文献检索方法、调查研究法和思维科学法,得出如下的结论:(1)中高端消费者的基本功能需求未被满足,表面现象是,物品没有各归其位,其实质是,没有设计合理的收纳区域,即合理分区、厨柜和收纳件。(2)中高端消费者的个性化功能需求主要是,满足交流性;个性化审美偏好中提取的关键词为:自然、温馨、时尚。(3)定制厨柜设计要素,包括:布局;厨柜;收纳;审美风格。(4)布局:厨房的基础布局分为3大区域,冰电区、洗切区、炒盛区。4大动线,冰电区→洗切区→炒盛区、洗切区→炒盛区→冰电区、炒盛区→洗切区→冰电区、冰电区→炒盛区→洗切区;2个原则,做减法时,先减区域内柜体,再减区域,做加法时,先加区域内柜体,再加区域。(5)厨柜:按尺寸可将厨柜分为,特定尺寸柜体、可调节尺寸柜体;按厨柜内部结构可将厨柜分为:层板柜、抽屉柜、转篮柜等。(6)收纳:分3步,第1,将物品归类到大区域;第2,将每个区域的物品归类到柜体;第3,将每个柜体中的物品归类到最小收纳件中。2个原则:水平方向、垂直方向收纳原则。(7)审美风格:4大生活方式,野居、栖巢、城市之光、自由都市。(8)最终根据前面输出的四大要素的设计原则,以基础布局为原型输出设计方案,并进行设计评估。获得比较满意的评估结果。关于基于国内中高端消费者需求的定制厨柜设计的研究路径和研究成果,可为相关领域的设计研发提供重要参考,帮助企业解决产品设计研发时出现的问题。

关键词：国内中高端消费者定制厨柜需求调研解决方案

低剂量阿司匹林对子痫前期病史高危孕妇的临床效果研究

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低剂量阿司匹林对子痫前期病史高危孕妇的临床效果研究

作者：寇帅延安大学

学位级别：硕士

目的:观察低剂量阿司匹林作用于既往有PE病史的高危单胎孕妇的临床效果研究,为PE的预防提供一定的理论依据,降低孕妇及围产儿不良妊娠结局。方法:2017年6月至2018年6月,就诊于延安大学附属医院产科门诊12-20周(经专业产科医师核实后)符... 详细信息

目的:观察低剂量阿司匹林作用于既往有PE病史的高危单胎孕妇的临床效果研究,为PE的预防提供一定的理论依据,降低孕妇及围产儿不良妊娠结局。方法:2017年6月至2018年6月,就诊于延安大学附属医院产科门诊12-20周(经专业产科医师核实后)符合条件的前次妊娠有PE病史的高危单胎孕妇118人入组,采用随机数表法将受试者分为实验组(58例)和对照组(60例)。实验组给小剂量阿司匹林100mg/d(睡前口服),停药时间为34周。对照组给予常规围产保健(积极给予饮食、运动等相关治疗)。记录所有受试者的一般临床资料(年龄、入组孕周、妊娠次数、孕前BMI);抽取静脉血检查肾功能、肝功能、凝血功能;记录肌酐(CRE)、尿素(UREA)、白蛋白(ALB)、丙氨酸氨基转移酶(ALT)、天门冬氨酸氨基转移酶(AST)、总胆红素(TBi L)、直接胆红素(DBi L)、凝血酶原时间(PT)、活化部分凝血活酶时间(APTT)、血浆D-二聚体定量(D-Dimer)、纤维蛋白原(FIB);记录孕妇分娩孕周、PE发病人数、PE发病周数、胎盘早剥人数、HELLP综合征发生人数;记录新生儿出生体重、1分钟、5分钟阿普加评分情况;此次实验经过延安大学伦理委员会同意,实验者服药前均仔细阅读患者知情同意书。应用SPSS22.0对所有数据进行统计学分析。结果:1.实验组与对照组在年龄、入组孕周、孕前体重指数(BMI)、妊娠次数方面比较(P,差异无统计学意义。见表1。2.实验组和对照组孕晚期肝功能相关指标(ALT、AST、ALB、TBi L、DBi L);肾功能相关指标(Urea、CRE);凝血功能相关(PT、APTT、FIB、D-Dimer)之间比较,(P>0.05),差异无统计学意义。见表2、表3、表4。3.实验组与对照组在分娩孕周和发病孕周之间比较,(P0.05)差异无统计学意义。见表5、表64.实验组与对照组妊娠合并症的比较,试验组子痫前期发病率为6.9%,对照组为33.3%,P0.05)差异无统计学意义。5.以各组孕妇PE发生的孕周为观察指标,绘制生存曲线,试验组发病孕周明显低于对照组。结论:1.孕12-20周期间服用小剂量阿司匹林对PE病史高危孕妇的复发有预防作用,能推迟PE的发病孕周、延长分娩孕周。2.孕12-20周期间给予小剂量的阿司匹林不会对孕妇肝肾及凝血功能造成损害。3.孕12-20周期间给予小剂量的阿司匹林对新生儿的孕周、体重、阿普家评分以及出生时窒息等不会造成不良影响。4.孕12-20周期间给予小剂量的阿司匹林对于妊娠并发症无明显改善。

关键词：阿司匹林子痫前期高危孕妇预防

物理隔离网络下分布式无线入侵检测系统的研究

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物理隔离网络下分布式无线入侵检测系统的研究

作者：寇帅西安电子科技大学

学位级别：硕士

当前，物理隔离技术已成为网络安全保密体系中不可或缺的重要手段。然而美国国防部提出的“离线攻击”技术，让与互联网物理隔离的局域网系统不再高枕无忧。稳定安全的物理隔离网络入侵检测系统是保密工作者迫切需要的，对于网络安全保... 详细信息

当前，物理隔离技术已成为网络安全保密体系中不可或缺的重要手段。然而美国国防部提出的“离线攻击”技术，让与互联网物理隔离的局域网系统不再高枕无忧。稳定安全的物理隔离网络入侵检测系统是保密工作者迫切需要的，对于网络安全保密体系也具有重要的理论与实际意义。本文通过分析入侵检测等已有的网络防护技术的不足以及对新型“离线攻击”手段进行了分析和研究，提出了通过对关键主机节点及周边通信链路数据包流量、无线电频谱等数据的监测，建立一种新型的分布式无线入侵检测系统。首先，本文引入无线电多频点监测干扰网络，将其部署在物理隔离网络外围，起到外层监测以及后期干扰作用。其次，引入关键节点概念，文中设计方案中对物理隔离网络中各节点量化后按照重要性采取不同的策略，提出新的监测算法策略，对攻击行为进行等级划分，计算出潜在损失值，而本方案将监测重点放在关键节点上，能够在收集到更有针对性数据的同时降低自身能耗。最后，论文将通过仿真技术验证双层网络中基于关键节点监测的分布式入侵检测方案具有更高的检测正确率，很好地实现了对网络攻击监测的功能。

关键词：物理隔离网络离线攻击关键节点分布式入侵检测

地铁车站大体积混凝土温度场数值模拟分析及其施工控制

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地铁车站大体积混凝土温度场数值模拟分析及其施工控制

作者：寇帅兰州交通大学

学位级别：硕士

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直通蜂窝通信系统中资源分配方法研究

直通蜂窝通信系统中资源分配方法研究

作者：寇帅华南京邮电大学

学位级别：硕士

随着智能终端地不断普及,人们对于高数据速率和多媒体业务的需求不断增加,这意味着未来移动通信网络必须向更高的数据传输率、更大的资源利用率和更高的网络容量发展。D2D(Device-to-Device)通信方式是一种近距离的设备到设备的直接通... 详细信息

随着智能终端地不断普及,人们对于高数据速率和多媒体业务的需求不断增加,这意味着未来移动通信网络必须向更高的数据传输率、更大的资源利用率和更高的网络容量发展。D2D(Device-to-Device)通信方式是一种近距离的设备到设备的直接通信方式,把D2D通信作为一种辅助的通信方式引入到LTE-A(Long Term Evolution Advanced)系统中,既可以提高LTE-A系统的频谱效率,优化小区边缘用户之间的通信质量,还能够降低小区基站的负载情况,减小终端设备电池消耗。本文主要研究了LTE-Advanced系统中D2D通信的资源分配问题。论文首先对LTE-A系统作了简单介绍,并对其中的关键技术进行了分析。接着重点介绍了D2D通信的基本原理、系统模型和会话建立过程,并且对非正交模式下的干扰进行了仿真分析。然后对D2D通信资源分配方法进行了讨论总结。通过对目前已经提出的资源分配方法的研究,本文提出了两种使系统吞吐量最大化的资源分配方法,一种用于D2D直接通信,而另一种适用于D2D中继通信。两种资源分配方法旨在保证所有用户信噪比的前提下,并对用户发送功率进行控制,继而选择合适的复用方案使得系统吞吐量达到最大。仿真结果表明,两种方法都取得了令人满意的结果。最后针对多个D2D用户复用同一资源这一情况下,将干扰对齐技术与资源分配结合起来对第一种资源分配方法进行了优化,最后的仿真表明,该方法可以再进一步提高系统的吞吐量。

关键词：终端直通 LTE-A系统资源分配中继干扰对齐

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幺正费米气体热力学量的低温与高温展开

幺正费米气体热力学量的低温与高温展开

作者：寇朝帅华中师范大学

学位级别：硕士

随着理想玻色气体玻色爱因斯坦凝聚态被实验证明存在,超冷费米气体研究成为了热点。通过外加磁场Feshbach共振技术可以改变两自旋组分构成的费米气体的散射长度,在特定的磁场下,费米子会产生共振效应。在共振点,粒子间的散射长度会趋于... 详细信息

随着理想玻色气体玻色爱因斯坦凝聚态被实验证明存在,超冷费米气体研究成为了热点。通过外加磁场Feshbach共振技术可以改变两自旋组分构成的费米气体的散射长度,在特定的磁场下,费米子会产生共振效应。在共振点,粒子间的散射长度会趋于无穷大,散射截面会满足幺正极限。此时的费米体系的唯一长度标度为粒子间距1/n1/3,体系不依赖于势场,出现了普适性。幺正费米气体为一种强相互作用体系,相比于极化平衡的对称性费米气体,对极化非对称费米气体的热力学研究更具有普遍性,这是本文讨论的重点。在第一部分,通过把强相互作用中的涨落与动力学效应看作集体效应,那么费米子可以利用准粒子概念描述。利用Dyson-Schwinger方程求出了自旋方向不同的两组分费米气体的有效相互作用能,用极化张量来表示了粒子间的涨落效应,由温度格林函数引入了几何平均极化率假说进一步化简得到热力学参数方程。然后利用索末菲低温展开方法讨论了极化非对称费米子系统的能量、压强及熵的低温表达式。我们发现理论上得到的零温下费米气体热力学性质与蒙特卡洛实验所得结论接近一致。进一步通过作图分析极低温时的相变与热力学量的关系。通过求定压热容量与定体热容得出的朗道质量与裸粒子质量之间比值也与国际文献报道的实验拟合值一致。在第二部分主要讨论极化费米气体在高温下的热力学表达。由于高温状态下,系统的逃逸度为小量,可以利用维里展开,得出了能量和压强的高温展开表达式,并求得了幺正状态下的极化费米子系统的第二维里系数和第三维里系数。

关键词：极化费米子 Feshbach共振幺正费米热力学普适性几何平均极化率相变低温展开高温维里展开

体操专业教学中不同气质类型学生技能训练效果的研究

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体操专业教学中不同气质类型学生技能训练效果的研究

作者：寇相帅东北师范大学

学位级别：硕士

人的心理活动从一个人的气质来表现，气质指的是心理活动中心理过程表现的速度、强度、指向性和稳定性等特征。人的气质与活动是密切相关的，不同气质类型的学生在专业体操教学中的表现有很大的差异。使用同一种训练方法在不同气质类型... 详细信息

人的心理活动从一个人的气质来表现，气质指的是心理活动中心理过程表现的速度、强度、指向性和稳定性等特征。人的气质与活动是密切相关的，不同气质类型的学生在专业体操教学中的表现有很大的差异。使用同一种训练方法在不同气质类型的学生身上，收到的训练效果往往会不同，因此，在体操专业训练中需要有一定的针对性。然而气质同样也具有一定的可塑性，训练者需要帮助受训练的学生克服不同的气质类型所具有的消极面，积极引导学生去认识和了解自己气质类型中的主要优点，并使其优点在学习过程中发展更好。从此意义来说，一个训练者了解到受训学生的气质类型和特点、继续优化训练方法，对开展教育和教学工作，引导受训学生健康成长，提高训练教学质量都有着一定的意义。本文以通化师范学院2010级体操专选班学生为研究的对象，采用了文献资料法、专家访谈法、量表测量法、数理统计法和逻辑分析法来对体操专业教学中不同气质类型学生训练方法和效果做出研究，采用了我国著名的心理学家陈会昌教授所编制的《气质类型量表》来测量研究对象的气质类型，同时研究分析不同气质类型学生在训练中的表现以及做同一种动作时的效果，最终提出了针对不同的气质类型学生需要有针对性的训练方法。本研究表明:通化师范学院2010级体操专选班学生气质类型以四种气质综合型和多血质-粘液质混合型为主。本文还对不同气质类型学生在训练中所使用的优化方法提出了一些建议，为专业体操训练教学提供了一些指导性的参考，希望本文对深化高校的体操教学改革有一定的帮助。

关键词：专业体操教学气质类型技能训练

大兴安岭西缘罕布庙地区玛尼吐组火山岩锆石U-Pb年龄、地球化学特征及构造意义

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地质学报 2020年第12期94卷 3590-3606页

作者：邵永旭李钢柱姜海蛟许展寇帅连琛芹黄磊内蒙古自治区岩浆活动成矿与找矿重点实验室内蒙古自治区地质调查院呼和浩特010020 内蒙古自治区水资源保护与利用重点实验室内蒙古农业大学水利与土木建筑工程学院呼和浩特010018 中国地质科学院矿产资源研究所北京100037

大兴安岭西缘内蒙古罕布庙地区玛尼吐组火山岩主要由安山岩和英安岩组成。通过LA-ICP-MS锆石U-Pb年代学方法对玛尼吐组火山岩进行精确定年,获得安山岩结晶年龄为153.4±0.8Ma(MSWD=0.29),英安岩结晶年龄为155.6±0.6Ma(MSWD=0.12),表明... 详细信息

大兴安岭西缘内蒙古罕布庙地区玛尼吐组火山岩主要由安山岩和英安岩组成。通过LA-ICP-MS锆石U-Pb年代学方法对玛尼吐组火山岩进行精确定年,获得安山岩结晶年龄为153.4±0.8Ma(MSWD=0.29),英安岩结晶年龄为155.6±0.6Ma(MSWD=0.12),表明这套火山岩的形成时代为晚侏罗世。罕布庙地区玛尼吐组火山岩具有富碱、过铝质的特征,属高钾钙碱性系列岩石。样品稀土元素总量介于122.72×10^-6~416.68×10^-6,不同类型岩石微量元素和稀土元素组成总体相似,轻重稀土元素分馏明显[(La/Yb)N=10.85~60.04],具弱负Eu异常(δEu=0.71~0.87),富集Rb、Ba等大离子亲石元素和轻稀土元素,亏损Nb、Ta、P、Ti、Y等高场强元素,具有陆缘弧岩浆岩的地球化学特征。新的年代学和岩石地球化学证据指示罕布庙地区玛尼吐组火山岩形成于古太平洋板块向欧亚大陆下俯冲的陆缘弧环境。

关键词：玛尼吐组晚侏罗世锆石U-Pb年龄火山岩大兴安岭