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基于液晶弹性体人工肌肉的软变形手一致性控制研究

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基于液晶弹性体人工肌肉的软变形手一致性控制研究

作者：寇士营燕山大学

学位级别：硕士

近年来,随着智能材料的发展和控制科学的突破,敏感材料的精确设计和可控编程为柔性机器人的研究提供了一条新的技术路线,他们比传统的刚性设备更具有适应性、轻量化以及仿生性。现有的智能材料依赖于自身特性,难以准确表达变形、变性、... 详细信息

近年来,随着智能材料的发展和控制科学的突破,敏感材料的精确设计和可控编程为柔性机器人的研究提供了一条新的技术路线,他们比传统的刚性设备更具有适应性、轻量化以及仿生性。现有的智能材料依赖于自身特性,难以准确表达变形、变性、变功能,此外由智能材料组成的柔性执行器在自组装和自变形过程中自由度较高,无法建立精确的控制模型。由多个液晶弹性体（LCE）柔性执行器组成的软变形手可以集成多种功能,并且针对空间柔性抓捕机构的自主可控、协同变化,迫切需要开展柔性构件的协同精准调控机制及技术研究。具体工作如下:首先,提出了一种基于LCE的低压驱动的双层薄膜结构柔性执行器。制备了热响应LCE薄膜;之后通过硅模具的制备和翻模等微纳加工工艺实现对结构化网格状柔性薄膜基底的制备,通过刮涂工艺制备出网格状碳纳米管电热膜;接着制备出具有双层结构的LCE柔性执行器;分别对LCE薄膜和网格状碳纳米管电热膜进行性能表征;并对LCE柔性执行器进行了简单的驱动实验。其次,设计了一种配有可编程的LCE柔性执行器的软手指单元,针对软手指单元模仿拮抗肌肉的设计进行了弯曲和抓取测试;定量研究了不同的结构参数和驱动参数对软手指单元弯曲能力的影响;针对软手指关节的驱动力便于控制,建立了温度与弯曲应力的关系方程;为了满足空间抓捕的需求,进一步设计了一种全软的变形手,并搭建了硬件系统控制策略;为了验证其运动能力,提出了一种建立软手指单元Euler-Lagrange运动学方程的新方法。最后,提出了一种软变形手系统的静态位置一致性控制方法。利用五个相邻软手指单元的角度信息以及自身的角速度信息作为输入,在相互独立的情况下设计了相应的控制协议;进一步,借助图论法以及Mastrosov定理证明了系统的稳定性;并对包含五个软手指单元的软变形手系统进行仿真和数值模拟,通过仿真和实验对比进一步验证了所设计的控制协议的可行性。

关键词：液晶弹性体网格状碳纳米管电热膜柔性执行器软变形手一致性

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煤矿安全监控系统的现状与发展

内蒙古煤炭经济 2024年第7期 82-84页

作者：寇文营徐勤成新汶矿业集团有限责任公司翟镇煤矿山东泰安271200

随着我国煤炭行业的高速发展,煤矿安全问题越来越受到社会关注。而煤矿安全监控系统作为矿山安全重要装备,其建设、发展与完善对提高煤矿安全生产管理水平具有重要作用。本文从煤矿安全监控系统现状与发展出发,探讨其意义、面临的主要... 详细信息

随着我国煤炭行业的高速发展,煤矿安全问题越来越受到社会关注。而煤矿安全监控系统作为矿山安全重要装备,其建设、发展与完善对提高煤矿安全生产管理水平具有重要作用。本文从煤矿安全监控系统现状与发展出发,探讨其意义、面临的主要问题以及发展方向。

关键词：煤矿安全监控系统问题发展

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人工智能在煤矿安全技术中的应用探讨

科技与创新 2024年第14期 60-62页

作者：寇文营徐勤成新汶矿业集团有限责任公司翟镇煤矿山东泰安271200

随着中国煤矿产业的快速发展,煤矿安全问题日益引起广泛关注。人工智能作为一种新兴技术,为煤矿安全领域提供了新的解决方案。主要探讨了人工智能在煤矿安全技术中的应用,重点对煤层底板突水量组合人工神经网络预测、在煤矿安全仪器仪... 详细信息

随着中国煤矿产业的快速发展,煤矿安全问题日益引起广泛关注。人工智能作为一种新兴技术,为煤矿安全领域提供了新的解决方案。主要探讨了人工智能在煤矿安全技术中的应用,重点对煤层底板突水量组合人工神经网络预测、在煤矿安全仪器仪表结构和性能改进中的应用、在煤矿安全仪器仪表网络化中的应用、矿业专家系统及压风自救系统维护等方面进行了探讨。结果表明,人工智能技术能够显著提高煤矿安全水平,降低矿难事故的发生率,煤矿产业应进一步发挥人工智能在煤矿安全生产中的重要作用,为中国煤矿行业的可持续发展贡献力量。

关键词：煤矿产业安全生产人工智能应用探讨

STAR-RIS辅助多载波通信感知一体化系统的资源优化

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系统工程与电子技术 2024年第4期46卷 1431-1439页

作者：寇弘恺傅友华南京邮电大学电子与光学工程学院江苏南京210023 南京邮电大学柔性电子(未来技术)学院江苏南京210023 南京邮电大学射频集成与微组装技术国家地方联合工程实验室江苏南京210023

针对频谱资源短缺和传统的智能反射面无法实现全空间覆盖的问题,研究了同时透射和反射的可重构智能表面(simultaneously transmitting and reflecting reconfigurable intelligent surface, STAR-RIS)辅助通信感知一体化系统。通过分配... 详细信息

针对频谱资源短缺和传统的智能反射面无法实现全空间覆盖的问题,研究了同时透射和反射的可重构智能表面(simultaneously transmitting and reflecting reconfigurable intelligent surface, STAR-RIS)辅助通信感知一体化系统。通过分配功率和子载波资源并优化STAR-RIS系数矩阵,使得在保证感知功能的前提下,最大化通信和速率。设计了一种交替优化算法,将多变量之间相互耦合的非凸问题解耦转化为3个凸的子问题。首先,松弛子载波选择变量后使用惩罚函数和逐次凸逼近算法;然后,直接求解功率分配变量的凸子问题;最后,使用半正定规划并把秩一约束改写为核范数与谱范数之差,将其作为惩罚函数,使用逐次凸逼近以优化STAR-RIS系数矩阵。仿真结果表明,与传统RIS相比,所提方案的性能取得了显著提升。

关键词：同时透射和反射的可重构智能表面通信感知一体化资源分配通信和速率

欧盟增值税应税交易地点中固定机构的认定——以一起罗马尼亚公司补税案为例

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税务研究 2024年第6期 107-112页

作者：寇韵楳北京大学法学院

一、基本案情。Berlin Chemie AG系一家在德国注册成立的医药公司(以下简称“德国公司”),自1996年以来一直在罗马尼亚持续、大量地销售药品,在当地拥有一定的固定客户。为便于在罗马尼亚进一步开展销售活动,德国公司先在德国设立一家... 详细信息

一、基本案情。Berlin Chemie AG系一家在德国注册成立的医药公司(以下简称“德国公司”),自1996年以来一直在罗马尼亚持续、大量地销售药品,在当地拥有一定的固定客户。为便于在罗马尼亚进一步开展销售活动,德国公司先在德国设立一家子公司BerlinChemie/Menarini Pharma GmbH(以下简称“德国子公司”),并持股95%,其后由德国子公司在罗马尼亚布加勒斯特市设立全资子公司Berlin Chemie A,Menarini SRL(以下简称“罗马尼亚公司”)。罗马尼亚公司的主要经营范围是商业和管理咨询、广告代理和医药产品批发。

关键词：广告代理经营范围增值税医药公司全资子公司补税罗马尼亚应税

间谍、越境、修辞:南北朝跨境交流中的“言”和“志”

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文艺研究 2024年第1期 44-60页

作者：寇陆哥伦比亚大学东亚语言与文化系

南北朝时期,政权之间信息和情报不断被交换、传递、解读。而对于诸如间谍、流寓敌国的皇族和羁旅之臣等跨境者来说,不仅他们带来的信息会被甄别和评断,他们自身也在被新朝“细读”,以从其“言行”推断“心志”。对跨境者“内”“外”不... 详细信息

南北朝时期,政权之间信息和情报不断被交换、传递、解读。而对于诸如间谍、流寓敌国的皇族和羁旅之臣等跨境者来说,不仅他们带来的信息会被甄别和评断,他们自身也在被新朝“细读”,以从其“言行”推断“心志”。对跨境者“内”“外”不一的怀疑以及跨境者在诗文中的自我塑造,让“志”和“言”之间充满了张力和不确定性。从南北政权之间信息战和文化战的角度来看,跨境者的言辞展现出“言”与“志”、“外”与“内”、“迹”与“心”对应的复杂性,以及跨境者如何利用修辞术进行自我言说,从而应对政治、军事、文化竞争中不断变化的局势。在跨境与文化竞争的语境下,“言”不再是“志”的自然外露,而是由多朝参与、虚实混淆、表意复杂的阐释事件,而跨境者的修辞作用也是在读者对其“志”与“言”对应关系的探求中生成、变化的。

关键词：自我塑造修辞术自我言说修辞作用羁旅之臣跨境不确定性南北朝时期

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自媒体时代大学生审美伦理危机及消解机制

江苏高教 2024年第5期 81-86页

作者：寇思华东师范大学美术学院上海200062

自媒体时代大学生呈现出审美标准媚俗化、价值判断去崇高化、审美认知去客观化等审美伦理危机。社会发展过程中的“个体化”趋势是危机泛起原因。首先,个体化导致自媒体时代大学生缺少整体审美标准,无法实现道德社会化。其次,个体化导... 详细信息

自媒体时代大学生呈现出审美标准媚俗化、价值判断去崇高化、审美认知去客观化等审美伦理危机。社会发展过程中的“个体化”趋势是危机泛起原因。首先,个体化导致自媒体时代大学生缺少整体审美标准,无法实现道德社会化。其次,个体化导致自媒体时代的大学生缺少共同的道德榜样,消解了理性崇高。最后,自媒体时代大学生个体化道德关系不稳定,无法实现审美伦理共识。对于上述危机,需要合理、妥善地引导大学生重建个体化与公共性的认知,寻找与当代中国审美趣味和时代精神相契合的公共性审美标准,也需要制定以允许为原则的公共性规约,在道德共识的基础上树立道德榜样,还需要构建公共性道德关系,达成自媒体时代大学生的审美伦理共识。

关键词：自媒体时代大学生审美伦理个体化公共性

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沂蒙根据地党群关系建设及其基本经验研究

理论学刊 2024年第1期 56-62页

作者：陈三营山东马克思主义研究会山东济南250103

沂蒙根据地在建设和发展中建立了密切的党群关系,这是中国共产党和人民群众共同作用的结果。他们在民族危机中孕育了共同的目标追求,在革命斗争中淬炼了深厚的革命情感,在无私奉献中达到了彼此的相互成全,在风雨同舟中铸就了休戚与共的... 详细信息

沂蒙根据地在建设和发展中建立了密切的党群关系,这是中国共产党和人民群众共同作用的结果。他们在民族危机中孕育了共同的目标追求,在革命斗争中淬炼了深厚的革命情感,在无私奉献中达到了彼此的相互成全,在风雨同舟中铸就了休戚与共的关系。这种关系的形成离不开党在推动党群关系发展中取民之所信、达民之所愿、解民之所忧、启民之所惑的生动实践。新时代,要从沂蒙根据地建设中借鉴经验,坚持党的领导这一根本要求,坚持以人民为中心这一理念指向,加强党风廉政建设这一重要保障,抓好党的组织能力这一关键环节,把握人民群众的政治参与度这一重要抓手,构建起更加和谐的党群关系。

关键词：沂蒙根据地党群关系中国共产党人民群众

石墨烯(碳纳米管)-纤维素/角蛋白复合传感薄膜的制备

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复合材料学报 2024年第6期41卷 2959-2967页

作者：孙泽营姜大伟孙才英东北林业大学化学化工与资源利用学院哈尔滨150040

纤维素(CE)和角蛋白(FK)是来源丰富的天然材料,纤维素已经应用在生产生活各个领域,而作为羽毛主要成分的角蛋白大多被废弃了。把角蛋白复合到纤维素中,可以废物利用、改善纤维素材料的性能。首先以离子液体1-丁基-3-甲基咪唑氯盐([Bmim]... 详细信息

纤维素(CE)和角蛋白(FK)是来源丰富的天然材料,纤维素已经应用在生产生活各个领域,而作为羽毛主要成分的角蛋白大多被废弃了。把角蛋白复合到纤维素中,可以废物利用、改善纤维素材料的性能。首先以离子液体1-丁基-3-甲基咪唑氯盐([Bmim]Cl)溶解纤维素与角蛋白,以环氧氯丙烷(ECH)为交联剂使CE与FK联结成网络,利用离子液体对石墨烯或碳纳米管π-π堆积的屏蔽作用,使碳纳米管或者石墨烯很好地分散到纤维素/角蛋白交联网络复合体系,提升材料的导电性能与力学性能。所制得的复合薄膜拉伸强度和应变能达到64.5 MPa和58.0%,弯曲30°、60°、90°时,电阻会增加10%、14%和35%,可以通过薄膜形变引发的电阻变化监测人体运动行为的变化,因此,该复合薄膜有希望应用于监测运动的可穿戴电子设备,用于运动、医疗等领域。

关键词：可穿戴传感纤维素角蛋白碳纳米管石墨烯离子液体