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不确定环境下无人机航迹规划研究

不确定环境下无人机航迹规划研究

作者：寇家勋北京理工大学

学位级别：硕士

航迹规划是无人飞行器任务规划系统的核心研究内容之一,是无人飞行器实现自主飞行的技术保障。在实际的战场环境中,由于战场环境是动态变化的,很难获得全局环境的准确信息,存在着战场环境多变性、动态威胁时变性等诸多不确定性因素,因... 详细信息

航迹规划是无人飞行器任务规划系统的核心研究内容之一,是无人飞行器实现自主飞行的技术保障。在实际的战场环境中,由于战场环境是动态变化的,很难获得全局环境的准确信息,存在着战场环境多变性、动态威胁时变性等诸多不确定性因素,因此动态不确定环境下航迹规划问题已成为无人飞行器任务规划中亟待解决的重要难题。动态不确定环境下的无人机航迹规划就是无人机在执行任务过程中考虑定位误差的不确定性及动态威胁的不确定性,在满足到达时间、性能约束、威胁等飞行约束的前提下为无人机快速规划出可行的飞行航迹。围绕无人机在不确定性环境中的航迹规划问题,本文的主要研究内容如下:(1)针对定位误差引起的静态威胁不确定特性和无人机系统自身定位的不确定性,建立线性概率约束模型,并通过机会约束机制把概率约束模型转换为确定性约束模型。将机会约束模型引入到快速扩展随机树算法(RRT)中,提出了机会约束RRT算法(CC-RRT)求解考虑静态威胁不确定性的航迹规划问题。通过两个仿真测试想定验证了机会约束模型及其CC-RRT算法的有效性与规划结果的可靠性。(2)针对传统目标跟踪模型不足的缺陷,引入了运动行为模式概念,对移动威胁的运动倾向进行描述。利用高斯随机过程(Gaussian Process)模型对移动威胁的运动模式进行建模,确定移动威胁位置与速度间的映射关系。针对移动威胁存在多种运动模式的情况,基于贝叶斯统计学理论建立了多模式混合运动模型。(3)在建立移动威胁运动行为模式模型的基础上,应用机器学习领域的高斯过程回归方法(Gaussian Process Regression)在函数空间上对移动威胁位置与速度间的相关关系进行推理,通过后验分布估计移动威胁当前观测位置对应的速度,进而对移动威胁的轨迹进行预测。针对高斯过程回归轨迹预测算法对训练样本需求量大、求解计算量高等不足之处,将快速扩展随机树的轨迹发生机制应用到轨迹预测过程中,设计了利用可达树的高斯过程(RR-GP)轨迹估计算法。仿真试验验证了RR-GP算法对移动威胁运动预测的准确性(4)结合CC-RRT航迹规划方法与RR-GP轨迹估计算法,设计了动态不确定环境下的无人机在线航迹规划算法。针对采用不同的安全性要求,通过仿真试验对算法有效性和鲁棒性进行了验证,仿真结果表明:本文所设计的动态不确定环境下航迹规划算法能满足在线规划的实效性要求,规划得到航迹使无人机在动态不确定性环境中能以不低于预设安全下限的概率规避所有的静态威胁和动态威胁。

关键词：无人机航迹规划不确定性环境移动威胁高斯过程轨迹预测

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基于无线智能节点的远程控制系统设计与实现

北京理工大学学报 2020年第8期40卷 849-855页

作者：李明刘若愚姜春兰寇家勋北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室北京100081

针对网络化弹药在野外战场无法回传战场状态和“人在回路”主动控制困难的问题,依据作战流程,提出了系统整体框架,设计了包含软、硬件在内的远程控制系统.进行了各类节点设计,并基于C#语言开发了包含多个模块的终端指挥软件和仿真平台软... 详细信息

针对网络化弹药在野外战场无法回传战场状态和“人在回路”主动控制困难的问题,依据作战流程,提出了系统整体框架,设计了包含软、硬件在内的远程控制系统.进行了各类节点设计,并基于C#语言开发了包含多个模块的终端指挥软件和仿真平台软件,实现了节点组网、综合态势显示、多类数据传输解析等关键功能.编写了攻击决策算法,可进行片上攻击决策、PC端辅助攻击决策以及人工决策打击.仿真测试和综合实验表明,系统能够回传并显示节点和目标状态信息,并可以对节点进行远程控制并进行片上决策及PC端辅助决策,满足了室外实际使用的设计需求.

关键词：无线网络指挥控制系统人在回路 C#语言

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运用带线锚钉治疗腓骨小头骨折

中国矫形外科杂志 2013年第6期21卷 624-626页

作者：曾起寇勋孙溢欣桑明辉江西省九江学院附属德安医院外一科 330400

[目的]探讨运用带线锚钉治疗腓骨小头骨折的临床效果。[方法]运用带线锚钉切口复位内固定治疗腓骨小头新鲜闭合骨折13例,术后早期适度行功能锻炼。[结果]术后经12～18个月(平均15.2个月)随访,未见有骨折不愈、骨折移位、关节不稳、屈伸... 详细信息

[目的]探讨运用带线锚钉治疗腓骨小头骨折的临床效果。[方法]运用带线锚钉切口复位内固定治疗腓骨小头新鲜闭合骨折13例,术后早期适度行功能锻炼。[结果]术后经12～18个月(平均15.2个月)随访,未见有骨折不愈、骨折移位、关节不稳、屈伸功能障碍及腓总神经损伤。[结论]带线锚钉治疗腓骨小头骨折具有操作简便、创伤小、固定牢靠、可早期行功能锻炼、无需2次手术取出等优点。

关键词：带线锚钉内固定腓骨小头骨折

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氢化丁腈橡胶密封圈老化寿命预测

特种橡胶制品 2022年第4期43卷 65-68页

作者：王娇段栋寇勋王生伟西北橡胶塑料研究设计院有限公司陕西咸阳712023

通过对过氧化物硫化氢化丁腈橡胶(HNBR)在32#液压油中的高温加速老化试验,研究了HNBR材料性能随温度、时间的变化,并对该材料的贮存寿命进行预测。结果表明,该胶料制备的密封圈经模拟使用工况老化验证,使用寿命可达13年,满足用户使用要求。

关键词： HNBR 过氧化物密封圈老化寿命

STAR-RIS辅助多载波通信感知一体化系统的资源优化

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系统工程与电子技术 2024年第4期46卷 1431-1439页

作者：寇弘恺傅友华南京邮电大学电子与光学工程学院江苏南京210023 南京邮电大学柔性电子(未来技术)学院江苏南京210023 南京邮电大学射频集成与微组装技术国家地方联合工程实验室江苏南京210023

针对频谱资源短缺和传统的智能反射面无法实现全空间覆盖的问题,研究了同时透射和反射的可重构智能表面(simultaneously transmitting and reflecting reconfigurable intelligent surface, STAR-RIS)辅助通信感知一体化系统。通过分配... 详细信息

针对频谱资源短缺和传统的智能反射面无法实现全空间覆盖的问题,研究了同时透射和反射的可重构智能表面(simultaneously transmitting and reflecting reconfigurable intelligent surface, STAR-RIS)辅助通信感知一体化系统。通过分配功率和子载波资源并优化STAR-RIS系数矩阵,使得在保证感知功能的前提下,最大化通信和速率。设计了一种交替优化算法,将多变量之间相互耦合的非凸问题解耦转化为3个凸的子问题。首先,松弛子载波选择变量后使用惩罚函数和逐次凸逼近算法;然后,直接求解功率分配变量的凸子问题;最后,使用半正定规划并把秩一约束改写为核范数与谱范数之差,将其作为惩罚函数,使用逐次凸逼近以优化STAR-RIS系数矩阵。仿真结果表明,与传统RIS相比,所提方案的性能取得了显著提升。

关键词：同时透射和反射的可重构智能表面通信感知一体化资源分配通信和速率

交锁髓内钉治疗下肢骨折出现远端锁钉困难的原因及处理

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中国临床医学 2007年第4期14卷 560-561页

作者：许真寇勋孙溢欣江西省德安县人民医院外一科江西德安330400

目的:探讨交锁髓内钉技术治疗下肢骨折出现远端锁钉困难的原因及处理方法。方法:1999年3月—2006年3月采用国产交锁髓内钉治疗下肢骨折164例,术中出现远端锁钉困难42例,就其出现原因及处理方法进行回顾分析。结果:出现困难后最终仍能完... 详细信息

目的:探讨交锁髓内钉技术治疗下肢骨折出现远端锁钉困难的原因及处理方法。方法:1999年3月—2006年3月采用国产交锁髓内钉治疗下肢骨折164例,术中出现远端锁钉困难42例,就其出现原因及处理方法进行回顾分析。结果:出现困难后最终仍能完成远端2枚螺钉锁定29例,能完成远端1枚螺钉锁定8例,锁定最终失败而放弃加用外固定3例,术中改用钢板固定2例。原因有:器械因素、骨折类型的影响、术者操作粗暴、断端复位不佳及进钉点选择不恰当等。结论:进行交锁髓内钉内固定手术时,术前应充分准备,术中应仔细操作,遇到锁钉困难时要善于分析出现原因,反复多次实践才能更好地完成手术。

关键词：交锁髓内钉远端锁钉困难原因处理

欧盟增值税应税交易地点中固定机构的认定——以一起罗马尼亚公司补税案为例

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税务研究 2024年第6期 107-112页

作者：寇韵楳北京大学法学院

一、基本案情。Berlin Chemie AG系一家在德国注册成立的医药公司(以下简称“德国公司”),自1996年以来一直在罗马尼亚持续、大量地销售药品,在当地拥有一定的固定客户。为便于在罗马尼亚进一步开展销售活动,德国公司先在德国设立一家... 详细信息

一、基本案情。Berlin Chemie AG系一家在德国注册成立的医药公司(以下简称“德国公司”),自1996年以来一直在罗马尼亚持续、大量地销售药品,在当地拥有一定的固定客户。为便于在罗马尼亚进一步开展销售活动,德国公司先在德国设立一家子公司BerlinChemie/Menarini Pharma GmbH(以下简称“德国子公司”),并持股95%,其后由德国子公司在罗马尼亚布加勒斯特市设立全资子公司Berlin Chemie A,Menarini SRL(以下简称“罗马尼亚公司”)。罗马尼亚公司的主要经营范围是商业和管理咨询、广告代理和医药产品批发。

关键词：广告代理经营范围增值税医药公司全资子公司补税罗马尼亚应税

间谍、越境、修辞:南北朝跨境交流中的“言”和“志”

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文艺研究 2024年第1期 44-60页

作者：寇陆哥伦比亚大学东亚语言与文化系

南北朝时期,政权之间信息和情报不断被交换、传递、解读。而对于诸如间谍、流寓敌国的皇族和羁旅之臣等跨境者来说,不仅他们带来的信息会被甄别和评断,他们自身也在被新朝“细读”,以从其“言行”推断“心志”。对跨境者“内”“外”不... 详细信息

南北朝时期,政权之间信息和情报不断被交换、传递、解读。而对于诸如间谍、流寓敌国的皇族和羁旅之臣等跨境者来说,不仅他们带来的信息会被甄别和评断,他们自身也在被新朝“细读”,以从其“言行”推断“心志”。对跨境者“内”“外”不一的怀疑以及跨境者在诗文中的自我塑造,让“志”和“言”之间充满了张力和不确定性。从南北政权之间信息战和文化战的角度来看,跨境者的言辞展现出“言”与“志”、“外”与“内”、“迹”与“心”对应的复杂性,以及跨境者如何利用修辞术进行自我言说,从而应对政治、军事、文化竞争中不断变化的局势。在跨境与文化竞争的语境下,“言”不再是“志”的自然外露,而是由多朝参与、虚实混淆、表意复杂的阐释事件,而跨境者的修辞作用也是在读者对其“志”与“言”对应关系的探求中生成、变化的。

关键词：自我塑造修辞术自我言说修辞作用羁旅之臣跨境不确定性南北朝时期

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自媒体时代大学生审美伦理危机及消解机制

江苏高教 2024年第5期 81-86页

作者：寇思华东师范大学美术学院上海200062

自媒体时代大学生呈现出审美标准媚俗化、价值判断去崇高化、审美认知去客观化等审美伦理危机。社会发展过程中的“个体化”趋势是危机泛起原因。首先,个体化导致自媒体时代大学生缺少整体审美标准,无法实现道德社会化。其次,个体化导... 详细信息

自媒体时代大学生呈现出审美标准媚俗化、价值判断去崇高化、审美认知去客观化等审美伦理危机。社会发展过程中的“个体化”趋势是危机泛起原因。首先,个体化导致自媒体时代大学生缺少整体审美标准,无法实现道德社会化。其次,个体化导致自媒体时代的大学生缺少共同的道德榜样,消解了理性崇高。最后,自媒体时代大学生个体化道德关系不稳定,无法实现审美伦理共识。对于上述危机,需要合理、妥善地引导大学生重建个体化与公共性的认知,寻找与当代中国审美趣味和时代精神相契合的公共性审美标准,也需要制定以允许为原则的公共性规约,在道德共识的基础上树立道德榜样,还需要构建公共性道德关系,达成自媒体时代大学生的审美伦理共识。

关键词：自媒体时代大学生审美伦理个体化公共性