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机器人关节间隙误差分析

机械工程学报 2003年第4期39卷 11-14页

作者：宋月娥吴林戴明哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

对关节间隙变量采用二维矢量表示法,分析了机器人关节间隙对机器人末端位置重复精度的影响。假设关节间隙随机性为某种分布,根据概率论建立了机器人末端点概率密度函数,从而得到机器人末端的误差分布函数。利用该方法对RHJD4-16自由度... 详细信息

对关节间隙变量采用二维矢量表示法,分析了机器人关节间隙对机器人末端位置重复精度的影响。假设关节间隙随机性为某种分布,根据概率论建立了机器人末端点概率密度函数,从而得到机器人末端的误差分布函数。利用该方法对RHJD4-16自由度弧焊机器人关节间隙误差进行了分析,研究了关节间隙对空间机器人末端位置重复精度的不确定性影响情况,得到了关节间隙误差与机器人末端位置重复精度的约束关系,为机器人机构设计和机器人精度分析提供了理论依据。

关键词：机器人关节间隙重复精度误差分析末端位姿误差

探索思维过程,点亮智慧火花——《田忌赛马》教学设计

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小学语文教学 2023年第19期 83-85页

作者：宋月娥黑龙江哈尔滨市香安小学校

教学目标:1.正确理解“门客、出谋划策、如实相告”等词语的意思,积累运用。2.通过阅读课文,能画出田忌与齐威王赛马的对阵图,能借助图示,推想孙滨制订计策的思维过程,能用自己的话讲述田忌赛马的故事。3.迁移运用孙滨排兵布阵的策略,... 详细信息

教学目标:1.正确理解“门客、出谋划策、如实相告”等词语的意思,积累运用。2.通过阅读课文,能画出田忌与齐威王赛马的对阵图,能借助图示,推想孙滨制订计策的思维过程,能用自己的话讲述田忌赛马的故事。3.迁移运用孙滨排兵布阵的策略,通过拓展资料丰富并深化对孙滨的计策、兵法中“势”的认知与理解。

关键词：智慧火花迁移运用田忌赛马积累运用阅读课文排兵布阵思维过程教学设计

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用于机器人离线编程的作业标定算法

焊接学报 2002年第3期23卷 32-36页

作者：宋月娥吴林田劲松戴明哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室哈尔滨150001

随着机器人焊接离线编程技术的应用与发展 ,机器人标定作为离线编程实用化的关键技术之一 ,得到越来越多的研究人员的重视。从离线编程系统实用化的角度出发 ,针对机器人离线规划时实现实际作业对象与离线仿真环境中的模型对象的调整与... 详细信息

随着机器人焊接离线编程技术的应用与发展 ,机器人标定作为离线编程实用化的关键技术之一 ,得到越来越多的研究人员的重视。从离线编程系统实用化的角度出发 ,针对机器人离线规划时实现实际作业对象与离线仿真环境中的模型对象的调整与匹配问题进行了研究。并根据作业对象模型特征 ,分别通过工件标定和路径标定两种途径实现。详细进行了这两类标定算法的研究 ,提出了正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点标定三种工件标定方法和采用最小二乘拟合算法的路径标定算法。从而可以针对工件特点。

关键词：机器人工件标定路径标定离线编程焊接

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用于机器人离线编程的工件标定算法研究

哈尔滨工业大学学报 2002年第6期34卷 735-738页

作者：宋月娥吴林田劲松戴明哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对机器人离线编程技术应用过程中工件标定问题进行了研究,并利用工件标定实质,通过确定仿真环境中工件坐标系到实际环境中工件坐标系之间的转换矩阵实现工件调整与匹配.在此基础上,针对工件特点进行了标定算法的详细研究,提出正交平... 详细信息

针对机器人离线编程技术应用过程中工件标定问题进行了研究,并利用工件标定实质,通过确定仿真环境中工件坐标系到实际环境中工件坐标系之间的转换矩阵实现工件调整与匹配.在此基础上,针对工件特点进行了标定算法的详细研究,提出正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点三种工件标定方法,从而比较全面地解决机器人离线编程技术应用过程中的工件标定问题.

关键词：算法机器人工件标定离线编程

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组合动力运载器结构与热防护系统概述

中国航天 2022年第1期 29-36页

作者：宋月娥吴东涛姜硕北京空天技术研究所科技委

随着航空航天技术的不断发展,两者之间的界限更加模糊,空天结合技术成为当今世界的研究热点。组合动力运载器是结合了航空与航天技术特点的飞行器,具有水平起降、可重复使用功能,能够在稠密大气层、临近空间、轨道空间自由往返飞行。组... 详细信息

随着航空航天技术的不断发展,两者之间的界限更加模糊,空天结合技术成为当今世界的研究热点。组合动力运载器是结合了航空与航天技术特点的飞行器,具有水平起降、可重复使用功能,能够在稠密大气层、临近空间、轨道空间自由往返飞行。组合动力运载器一般以组合动力发动机为动力源,主要分为单级入轨飞行器与两级入轨飞行器,具备廉价、安全、便捷、机动等优势与特点,拥有巨大的发展潜力。

关键词：航空航天技术单级入轨飞行器热防护系统运载器轨道空间优势与特点稠密大气层动力源

Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ型开裂性能预测

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航空动力学报 2017年第5期32卷 1099-1104页

作者：陶永强李晶宋月娥中国航天科工集团公司北京空天技术研究所北京100074

基于Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ型断裂韧性的试验结果、Z-pins增强机理,提出了Zpins拔出的单线性软化模型.重点考虑了Z-pins直径范围内拔出位移的不一致性,在简单双悬臂梁(DCB)理论的基础上,获得了Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ... 详细信息

基于Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ型断裂韧性的试验结果、Z-pins增强机理,提出了Zpins拔出的单线性软化模型.重点考虑了Z-pins直径范围内拔出位移的不一致性,在简单双悬臂梁(DCB)理论的基础上,获得了Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ型开裂性能的分析预测模型,预测结果与试验结果吻合较好.在此基础上,采用预测模型获得了不同Z-pins直径、裂纹长度下的裂尖能量释放率,并与理想弹簧元法进行了比较.结果表明:当裂尖靠近Z-pins时,随着Z-pins直径增大,两种方法所得的裂尖能释放率的差异逐渐增大,但总体来说差异的量级很小;随着裂纹长度的增加,裂尖逐渐远离Z-pins,两种方法所得的裂尖能释放率的存在较大的差异,不能忽略Z-pins直径范围内拔出位移不一的影响.

关键词：陶瓷基复合材料增强机理能量释放率断裂韧性分层