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基于触觉阵列感知的机器人稳定抓取判别方法

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 136-143页

作者：李彤阎宇航安静陈钢北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院) 北京100876

针对传统的单点压力传感器获取的接触力无法完备反映机器人的抓取接触状态,难以实现准确的机器人抓取状态判别的问题,基于触觉阵列传感器的多点感知特性,提出一种高效高准确率的机器人稳定抓取判别方法.首先,采集机器人抓取属性各异物... 详细信息

针对传统的单点压力传感器获取的接触力无法完备反映机器人的抓取接触状态,难以实现准确的机器人抓取状态判别的问题,基于触觉阵列传感器的多点感知特性,提出一种高效高准确率的机器人稳定抓取判别方法.首先,采集机器人抓取属性各异物体时的接触分布力信息,建立分布力与触觉图像的映射,构建机器人抓取触觉图像数据集;基于多层感知机框架建立机器人抓取状态判别模型,实现机器人抓取状态的分类.然后,通过训练并对多层感知机在不同模型层数与节点数下的模型性能进行优选,得到抓取状态判别模型的最优参数,进而与多种基于学习的抓取判别算法进行对比.结果表明:所提出的抓取状态判别方法具有99.74%的判别准确率,平均耗时为2.3 ms,在判别精度和速度上均优于基线算法;通过实物抓取实验,该方法的判别准确率达到94%,充分证明其对数据集外物体的稳定抓取判别具有较强的鲁棒性.

关键词：机器人抓取抓取状态判别触觉阵列传感器多层感知机触觉图像

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局部浸润麻醉和收肌管阻滞在全膝关节置换术后镇痛效应与康复影响的比较：Meta分析

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局部浸润麻醉和收肌管阻滞在全膝关节置换术后镇痛效应与康复影响...

作者：安静承德医学院

学位级别：硕士

我的迷失与身份寻找——欧华笔会小说专辑分析

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作家 2024年第8期 164-168页

作者： [奧地利]安静不详

我是谁?我从哪里来?我到哪里去?在人类文明发展史上,这三大终极问题被反复提及反复思考,不朽的灵魂拷问响彻在古今中外一切文学艺术作品中,却从未有过答案。时代发展到今天,面对互联网技术、人工智能的高度发达,面对此起彼伏的战争造成... 详细信息

我是谁?我从哪里来?我到哪里去?在人类文明发展史上,这三大终极问题被反复提及反复思考,不朽的灵魂拷问响彻在古今中外一切文学艺术作品中,却从未有过答案。时代发展到今天,面对互联网技术、人工智能的高度发达,面对此起彼伏的战争造成的巨大撕裂,面对现代社会人与人之间的复杂关系,似乎更加不知所措。

关键词：文学艺术作品人工智能终极问题互联网人类文明发展史

周期边界条件下四阶特征值问题的一种有效的Fourier谱逼近

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数学物理学报（A辑） 2024年第1期44卷 37-49页

作者：何娅安静贵州师范大学数学科学学院贵阳550025

文章提出了周期边界条件下四阶特征值问题的一种有效的Fourier谱逼近方法.首先,根据周期边界条件引入了适当的Sobolev空间和相应的逼近空间,建立了原问题的一种弱形式及其离散格式,并推导了等价的算子形式.其次,定义了正交投影算子,并... 详细信息

文章提出了周期边界条件下四阶特征值问题的一种有效的Fourier谱逼近方法.首先,根据周期边界条件引入了适当的Sobolev空间和相应的逼近空间,建立了原问题的一种弱形式及其离散格式,并推导了等价的算子形式.其次,定义了正交投影算子,并证明了其逼近性质,结合紧算子的谱理论证明了逼近特征值的误差估计.另外,构造了逼近空间中的一组基函数,推导了离散格式基于张量积的矩阵形式.最后,文章给出了一些数值算例,数值结果表明其算法是有效的和谱精度的.

关键词：周期边界四阶特征值问题 Fourier谱方法误差估计

基于KSP算法的卡口数据在交通执法管理中的应用研究

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基于KSP算法的卡口数据在交通执法管理中的应用研究

作者：安静方山东交通学院

学位级别：硕士

随着科学技术的迅猛发展和人们生活水平的稳步提升,公共交通出行方式的选择日益多元化,除巡游出租车以外,像网约车这种以互联网为依托的交通运输服务平台正大量涌现。然而,这也导致许多机动车驾驶员为了谋取高额利润而选择逃避交通管制... 详细信息

随着科学技术的迅猛发展和人们生活水平的稳步提升,公共交通出行方式的选择日益多元化,除巡游出租车以外,像网约车这种以互联网为依托的交通运输服务平台正大量涌现。然而,这也导致许多机动车驾驶员为了谋取高额利润而选择逃避交通管制,自主进行一些非法的交通运输经营行为。这不仅严重破坏了市场平衡,对人们的公共交通安全利益也产生了极大的威胁。因此,本文通过挖掘交通卡口数据的技术手段来准确判别营运车辆,以此加强非法营运车辆的执法打击,从而推动大数据与交通执法管理领域的融合应用,提升城市公共交通安全水平。本文主要针对交通卡口数据展开充分挖掘,首先运用SQL server软件对采集到的海量交通卡口数据进行数据结构性分析、描述性分析及基础处理,以高质量的数据为论文研究的展开提供了良好的基础支撑。然后,利用高质量的交通卡口数据提取出车辆的原始出行链,并实现车辆出行路径的拆解与重建。其中,为了更好地进行车辆单次出行路径的拆解,根据不同行驶路径段的距离,提出了一种动态行程时间阈值的确定方法。同时,以KSP算法构建了车辆出行路径中缺失路径的备选还原解集,并运用GRA+TOPSIS的多目标决策模型得到备选还原解集的最优路径,重建了车辆的完整历史出行路径,便于更好地实现营运特征车辆的准确判别。最后,根据营运特征车辆的定义范围,分析了营运车辆的时空出行特征。为从全部车辆中准确判别出营运车辆,本文设计了三个营运特征筛选指标,并提出一种基于出行路径的车辆营运特征的提取方法,构建了营运车辆的判别模型。此外,以交通卡口数据实例验证了营运车辆判别模型在实际场景中的有效性和可行性,经过对比分析,得出本文提出的判别模型的精准度优于传统的非通勤车辆筛选方法,充分实现了卡口数据在非法营运车辆执法管理中的应用。综上,本文的研究不仅拓展了基于卡口数据的车辆出行路径拆解和重建的研究方法,所提出的营运车辆判别模型还可以有效解决并优化交通执法管理工作,为智能交通执法管理和交通安全领域的模式创新提供了技术参考。

关键词：卡口数据执法管理路径重建 KSP算法多目标决策营运车辆判别

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《内科护理学》“课程思政”建设与实践效果

中国科技期刊数据库科研 2024年第4期 0118-0121页

作者：徐春苗王春莹赵丹郭建玉安静春齐齐哈尔医学院护理学院黑龙江齐齐哈尔161006 齐齐哈尔医学院附属第二医院黑龙江齐齐哈尔161006 齐齐哈尔医学院附属第三医院黑龙江齐齐哈尔161006 齐齐哈尔医学院附属第四医院黑龙江齐齐哈尔161006

内科护理学主要有临床各项疾病临床护理知识、技巧等,整个护理学理论及实际操作技能要求较高,更承载了塑造护理职业理念、责任感等育人目标。《内科护理学》为各种专科护理的基础,也是重要的专业课程之一,在教学内容的设计及教学过程当... 详细信息

内科护理学主要有临床各项疾病临床护理知识、技巧等,整个护理学理论及实际操作技能要求较高,更承载了塑造护理职业理念、责任感等育人目标。《内科护理学》为各种专科护理的基础,也是重要的专业课程之一,在教学内容的设计及教学过程当中,将德育目标和课程目标相结合,挖掘、提炼“内科护理学”课程当中的思政元素,并在各个章节当中融入课程思政教育,可培养理论知识、实践技能及综合能力较强的护理人才及优秀的护理工作者。

关键词：内科护理学课程思政实践效果

基于聚苯乙烯纳米纤维的固相萃取结合液质联用技术同时检测人尿液中的4种非典型抗精神病药物

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中国临床药理学杂志 2024年第12期40卷 1818-1821页

作者：范理菊安静董占军河北省人民医院药学部河北石家庄050051

目的开发一种基于聚苯乙烯纳米纤维的固相萃取结合超高效液相色谱串联质谱法测定人尿液中氨磺必利、奥氮平、利培酮、帕利哌酮4种非典型抗精神病药物。方法用静电纺丝技术制备聚苯乙烯纳米纤维,并以聚苯乙烯纳米纤维为吸附剂制备固相... 详细信息

目的开发一种基于聚苯乙烯纳米纤维的固相萃取结合超高效液相色谱串联质谱法测定人尿液中氨磺必利、奥氮平、利培酮、帕利哌酮4种非典型抗精神病药物。方法用静电纺丝技术制备聚苯乙烯纳米纤维,并以聚苯乙烯纳米纤维为吸附剂制备固相萃取小柱萃取人尿液中的4种非典型抗精神病药物;色谱柱采用Waters XBridge BEH C18,流动相为0.1%甲酸水溶液(A)-乙腈(B),梯度洗脱,流速:0.25 mL·min^(-1),柱温:40℃,进样量:3μL。考察该方法的专属性、标准曲线、定量下限、精密度、准确度、提取回收率、基质效应和稳定性。结果 4种分析物的线性范围均为1~100 ng·mL^(-1),相关系数均大于0.996。定量下限为1 ng·mL^(-1),检测限为0.01~0.10 ng·mL^(-1)。4种分析物的批内、批间相对标准偏差(RSD)范围为2.34%~14.48%,提取回收率均大于75.75%,基质效应基质效应在85.00%~115.00%。各样品在自动进样器中放置24 h稳定性RSD为2.19%~12.06%;冻融3次稳定性RSD为3.65%~13.81%。结论本法灵敏度高,适用于尿液样本中微量分析物的提取和测定,为抗精神病药物检测提供了可靠的分析手段。

关键词：聚苯乙烯纳米纤维固相萃取超高效液相色谱串联质谱抗精神病药物尿液样本

轴承内圆轴向超声高速磨削理论建模与试验研究

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表面技术 2024年第8期53卷 119-132页

作者：吴金津王旭袁巨龙苑泽伟王安静陈聪浙江工业大学机械工程学院超精密加工研究中心杭州310023 新昌浙江工业大学科学技术研究院浙江新昌312500 沈阳工业大学机械工程学院沈阳110000

目的以GCr15材料的6309型轴承内圆为研究对象,探究高转速超声磨削过程中超声辅助振动对磨粒运动轨迹、磨削后表面粗糙度、圆度以及微观形貌的影响规律。方法基于超声内圆磨削磨粒切削轨迹及超声振幅与砂轮转速对轨迹影响的理论仿真,构... 详细信息

目的以GCr15材料的6309型轴承内圆为研究对象,探究高转速超声磨削过程中超声辅助振动对磨粒运动轨迹、磨削后表面粗糙度、圆度以及微观形貌的影响规律。方法基于超声内圆磨削磨粒切削轨迹及超声振幅与砂轮转速对轨迹影响的理论仿真,构建磨削去除量与磨削表面粗糙度的理论模型,通过对轴承内圆进行超声磨削试验,研究高转速(16000~22000 r/min)下各工艺参数对内圆表面质量的影响并验证理论粗糙度评价模型。结果超声振幅的增大使磨粒与内圆接触轨迹变长,但随砂轮转速的提高,磨粒切削轨迹的密集程度也有所下降。振幅和砂轮转速的增大可使切削去除量增大、粗糙度降低,铬刚玉粒度100#陶瓷结合剂砂轮磨削GCr15轴承内圆后,其表面质量更有优势,单因素下表面质量变化趋势与理论分析结果相一致。结论在相同磨削参数下,1.5μm振幅超声磨削可使内圆圆度降至0.92μm,粗糙度降至130.5 nm,与传统磨削相比,粗糙度最高减小了41.5%,圆度最高减小了52.6%。在高转速下,各因素按砂轮对磨削后表面质量的影响由大到小的顺序依次为砂轮转速、超声振幅、进给速度,当磨粒线速度超过41.8 m/s、进给速度超过600 mm/min、振幅超过1.5μm时,表面质量呈下降趋势。

关键词：轴向超声内圆磨削高速去除量磨粒轨迹表面质量

基于改进YOLOv8s的鼓形滚子表面缺陷检测算法

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浙江大学学报（工学版） 2024年第2期58卷 370-380,387页

作者：王安静袁巨龙朱勇建陈聪吴金津浙江工业大学机械工程学院浙江杭州310023 宁波敏捷信息科技有限公司浙江慈溪315300

为了提高鼓形滚子表面微小瑕疵缺陷检测的精确率和召回率,增强模型对小目标缺陷的检测能力,针对YOLOv8s网络,提出细粒化卷积模块SPD-Conv来代替卷积下采样,细粒化地提取小缺陷的特征.在特征融合模块,引入GFPN特征融合模块,增强相邻层级... 详细信息

为了提高鼓形滚子表面微小瑕疵缺陷检测的精确率和召回率,增强模型对小目标缺陷的检测能力,针对YOLOv8s网络,提出细粒化卷积模块SPD-Conv来代替卷积下采样,细粒化地提取小缺陷的特征.在特征融合模块,引入GFPN特征融合模块,增强相邻层级间的跨尺度连接和同尺度下的跨层连接,有助于小目标特征信息在卷积网络的传递.在头部增加小目标检测层,提高模型对小缺陷的检测能力.在损失函数方面,利用动态非单调聚焦的Wise-IOU的边界框损失函数替换CIOU,在加快网络收敛的同时,提高网络检测的精度.在自制的鼓形滚子缺陷数据集上进行测试,结果表明,改进的YOLOv8s在倒角数据集、侧面数据集、端面数据集的mAP@0.5分别达到0.911、0.983、0.935,相比于YOLOv8s,m AP@0.5分别提高了6.4%、3.3%、4%,精确度和召回率也有一定的提升,平均每张图片的检测时间为23 ms.与原模型相比,改进的YOLOv8s对小目标缺陷有更好的定位能力和检测精度,检测速度能够满足工业大批量检测的要求.

关键词：鼓形滚子缺陷检测 YOLOv8s 细粒化卷积广义的特征金字塔网络(GFPN) Wise-IOU