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基于人工势场算法的智能车辆路径规划仿真

汽车工程 2017年第12期39卷 1451-1456页

作者：安林芳陈涛成艾国方威湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室长沙410082

将人工势场算法运用到智能车辆路径规划中,提出按照正弦避障换道方式以最小安全距离作为对称距离构建障碍点模型的方法,保证局部目标点处于对称轴线上,通过智能车辆行驶速度和转弯半径对转向角进行约束控制。最后,通过Prescan和Matlab... 详细信息

将人工势场算法运用到智能车辆路径规划中,提出按照正弦避障换道方式以最小安全距离作为对称距离构建障碍点模型的方法,保证局部目标点处于对称轴线上,通过智能车辆行驶速度和转弯半径对转向角进行约束控制。最后,通过Prescan和Matlab软件联合仿真,验证算法的可行性和准确性,仿真结果表明算法能规划出平滑的目标路径,实现智能车辆平稳安全的路径规划与跟踪控制。

关键词：人工势场算法避障换道局部路径规划

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基于自动泊车的自动驾驶控制算法设计与研究

机电信息 2022年第21期 30-33页

作者：安林芳宋圆圆蒋帆丁洁瑾王云浙江同济科技职业学院机电工程学院浙江杭州310000 浙江大华技术股份有限公司浙江杭州310000

介绍了自动泊车系统的硬件架构,在此基础上,对自动泊车控制算法进行了设计与研究,包括APA算法功能需求分析,APA控制系统接口确定,系统多个模块的功能算法设计等。整个控制算法设计合理有效,为自动驾驶研究奠定了一定的基础。

关键词：自动泊车路径规划决策控制自动驾驶

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智能车辆自动驾驶路径规划研究

智能车辆自动驾驶路径规划研究

作者：安林芳湖南大学

学位级别：硕士

随着科学进步与经济发展,车辆越来越成为人们生活中不可或缺的代步工具,一方面节省出行时间,带给人们驾驶乐趣,极大地便利人们的日常生活;另一方面也出现大量由于驾驶员不良操作引起的交通事故,城市交通道路拥挤、环境污染以及能源紧缺... 详细信息

随着科学进步与经济发展,车辆越来越成为人们生活中不可或缺的代步工具,一方面节省出行时间,带给人们驾驶乐趣,极大地便利人们的日常生活;另一方面也出现大量由于驾驶员不良操作引起的交通事故,城市交通道路拥挤、环境污染以及能源紧缺等问题也日益加剧。此时,智能车辆的出现寄予了人们对于有效解决这些问题的希望,以物联网为代表的第四次工业革命更加为智能车辆在各学科领域的发展提供了前景和应用市场。本文以智能车辆为研究对象,着重研究了自动驾驶路径规划技术。所做研究主要包括车辆运动学与动力学系统建模、车辆避障分析与建模以及车辆路径规划智能算法。介绍智能车辆在国内外的发展情况和现状,结合目前车辆发展背景情况提出智能车辆自动驾驶路径规划研究的意义,对智能车辆关键技术进行分类和阐述,即环境感知、行为决策、路径规划和运动控制四个方面。对车辆的运动学和动力学进行分析和建模,建立车辆二自由度线性模型。同时还分析了车辆的转弯模型和轮胎模型为智能车辆避障建模奠定基础,对车辆的前轮转角进行约束分析,保证车辆驾驶中的安全性控制。针对智能车辆自动驾驶的特点,结合传统驾驶员对环境的感知和判断过程进行智能车辆避障环境分析,按照分析确定采用正弦避障换道方式对智能车辆进行避障建模,对避障模型中的唯一参变量侧向加速度时间进行分析。同时为保证车辆行驶的安全性,对车辆的制动距离和最小安全距离分别进行描述,为之后的智能算法避障建模奠定基础。针对目前存在的智能车辆自动驾驶路径规划算法进行介绍和总结,鉴于人工势场算法原理简单、所规划路径平滑等巨大优势,确定采用人工势场算法作为智能车辆自动驾驶路径规划的智能算法。通过对传统人工势场算法的分析和仿真,总结出该方法在路径规划经常出现的两个问题,即目标不可达和容易陷入局部最小值。通过对障碍点建模的处理,加入智能车辆动力学和运动学约束,解决了传统算法的问题,又满足了智能车辆驾驶安全性和舒适性要求。针对提出的改进算法在Prescan和Matlab/Simulink的环境下进行建模研究,对设计的控制方法进行智能车辆自动驾驶路径规划仿真验证。在Prescan软件搭建测试环境,用Matlab/Simulink软件对车辆进行算法控制。将实际运动路径与目标路径进行误差分析,仿真的数据结果证明了算法的可行性和有效性,同时对不同车速进行路径规划控制仿真,仿真的数据结果证明了算法的鲁棒性。

关键词：智能车辆路径规划人工势场算法避障换道

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基于DSRC的车辆防追尾预警算法

汽车安全与节能学报 2017年第2期8卷 164-169页

作者：陈涛方威安林芳湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室

为弥补传统防追尾预警算法在兼顾虚警率与及时性方面的不足,提出一种新的基于前方车辆的防追尾预警算法。利用专用短程通信技术(DSRC)实现车车之间的信息交互;通过安全车距预警模型计算临界安全车距,自车车载单元(OBU)利用自适应广播算... 详细信息

为弥补传统防追尾预警算法在兼顾虚警率与及时性方面的不足,提出一种新的基于前方车辆的防追尾预警算法。利用专用短程通信技术(DSRC)实现车车之间的信息交互;通过安全车距预警模型计算临界安全车距,自车车载单元(OBU)利用自适应广播算法将安全情况信息发送给前车OBU;通过运用移动节点轨迹的生成工具(Vanet Mobi Sim)和面向对象的网络仿真器-2(NS2)进行联合仿真分析,以及主动安全系统开发工具Pre Scan与Matlab/Simulink进行联合仿真分析。结果表明:自适应广播算法的可行性和有效性得到验证;预警算法较好地解决了传统预警算法在虚警率和报警及时性方面的矛盾,这对发展与完善汽车防追尾预警系统具有重要意义。

关键词：汽车安全预警算法安全车距预警模型专用短程通信技术(DSRC) 自适应广播算法

共同结构规范中舭部曲板作为硬角单元的适用条件研究

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船舶力学 2024年第7期28卷 1073-1080页

作者：胡丰梁孙安林高鹏中国船级社北京100007

按照共同结构规范要求,对于船舶舭部板的船体梁极限强度和残存强度计算,规定在一般情况下应将其视为硬角单元,但未明确可以将其视为硬角单元的具体条件。本文利用共同结构规范对于曲板屈曲能力的评估方法和非线性屈曲有限元分析方法,对... 详细信息

按照共同结构规范要求,对于船舶舭部板的船体梁极限强度和残存强度计算,规定在一般情况下应将其视为硬角单元,但未明确可以将其视为硬角单元的具体条件。本文利用共同结构规范对于曲板屈曲能力的评估方法和非线性屈曲有限元分析方法,对船舯区域和船舯以外区域的典型几何形状的舭部曲板进行了研究,得到了在共同结构规范要求的船体梁极限强度和残存强度计算中,舭部板可以被视为硬角单元的简要条件。

关键词：硬角单元曲板极限强度

社工介入对“公益性四点半课堂”的影响——以山东工商学院“放学来吧”为例

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文化创新比较研究 2018年第22期2卷 150-151页

作者：潘杰安林芳山东工商学院公共管理学院山东烟台264000

自20世纪社会工作引入中国以来,经过几十年的发展与融合,社会工作在中国已经取得了很大发展。社会对社工的需求不断增大,使得社工从业人员不断增加、服务领域越来越广泛、发展模式也越来越系统科学,目前,在社会的很多领域都能看到社工... 详细信息

自20世纪社会工作引入中国以来,经过几十年的发展与融合,社会工作在中国已经取得了很大发展。社会对社工的需求不断增大,使得社工从业人员不断增加、服务领域越来越广泛、发展模式也越来越系统科学,目前,在社会的很多领域都能看到社工的身影。比如在社区综合服务方面"四点半课堂"就是一个典型的代表,它旨在为社区小学生放学后,提供课业辅导、兴趣培养、个人成长等方面的社会工作服务。

关键词：四点半课堂社会工作者

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延安后期“文艺工作者下乡”运动探微

中国现代文学研究丛刊 2024年第5期 193-210页

作者：秦林芳南京晓庄学院文学院 211171

1943年3月党的文艺工作者会议的召开,肇启了延安后期“文艺工作者下乡”运动。动员文艺工作者下乡是贯彻《在延安文艺座谈会上的讲话》精神的必然,而在“怎样下乡”的安排上,则借鉴了精兵简政的经验、突出了“加强下级”这一精兵简政的... 详细信息

1943年3月党的文艺工作者会议的召开,肇启了延安后期“文艺工作者下乡”运动。动员文艺工作者下乡是贯彻《在延安文艺座谈会上的讲话》精神的必然,而在“怎样下乡”的安排上,则借鉴了精兵简政的经验、突出了“加强下级”这一精兵简政的精神。延安文艺工作者综合运用了“长期的、作为工作人员的下乡”和“短期的、作为非工作人员的下乡”这两种形式,这一实践显现出下乡形式的常与变,它们的综合使用,较好地满足了反映生活之“深”与“广”的要求。延安后期“文艺工作者下乡”运动在总结和反思延安前期相关经验的基础上,凸显了文艺为工农兵服务的精神特质。

关键词： “文艺工作者下乡”运动延安后期精兵简政

基于多精度规划窗口的无人机航迹规划方法研究

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系统工程与电子技术 2024年第5期46卷 1767-1776页

作者：余婧吴晓军蒋安林雍恩米中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所四川绵阳621000

航迹规划是无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)任务规划系统的核心部分之一,其主要任务是结合战场环境等约束条件,寻找一条安全系数高、满足任务需求且飞行代价小的UAV最优飞行航迹。基于现有蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算... 详细信息

航迹规划是无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)任务规划系统的核心部分之一,其主要任务是结合战场环境等约束条件,寻找一条安全系数高、满足任务需求且飞行代价小的UAV最优飞行航迹。基于现有蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法,在其并行能力基础上提出一种多精度规划窗口方法。该方法在初始航迹基础上,进一步针对局部飞行环境特点,自动配置局部规划窗口、规划精度和规划参数,并行地开展多精度窗口航迹调整,可在较短时间内优化出一条适应战场环境的飞行航迹。仿真分析表明,不同战场环境下所需的算法参数配置、规划精度各有不同,通过多精度规划窗口的优化与调整,最终飞行航迹可适应不同战场环境,且具备较好的规划效率与精度。

关键词：无人机航迹规划蚁群优化算法多精度优化优化算法

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论鲁艺文学系教员作家群题材观的转变

南方文坛 2024年第4期 99-107页

作者：秦林芳南京晓庄学院文学院

1942年5月，延安文艺座谈会召开，解放区文学进入后期阶段。这一时期，题材问题的重要性得到了空前重视，题材本身成了解放区后期文学的重要特征。在后期文学肇始之初，林默涵就号召作家要“更多的去注意和描写工农的斗争与生活”（1）。

关键词：