基于人工势场算法的智能车辆路径规划仿真
A Simulation on the Path Planning of Intelligent Vehicles Based on Artificial Potential Field Algorithm作者机构：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室长沙410082
出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)
年 卷 期：2017年第39卷第12期
页 面：1451-1456页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：中美清洁能源(2014DFG71590) 国家自然科学基金(6154003) 2014年广西区科技开发计划合同(桂科合14125008-2-25)资助
摘 要：将人工势场算法运用到智能车辆路径规划中,提出按照正弦避障换道方式以最小安全距离作为对称距离构建障碍点模型的方法,保证局部目标点处于对称轴线上,通过智能车辆行驶速度和转弯半径对转向角进行约束控制。最后,通过Prescan和Matlab软件联合仿真,验证算法的可行性和准确性,仿真结果表明算法能规划出平滑的目标路径,实现智能车辆平稳安全的路径规划与跟踪控制。
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