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高速高负载并联机器人设计

清华大学学报（自然科学版） 2022年第3期62卷 416-426页

作者：孟齐志谢福贵刘辛军袁馨薛龙清华大学机械工程系北京100084 清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084 北京石油化工学院北京102617

食品和日化等领域存在大载荷桶装或袋装产品的两移动自由度搬运和装箱作业,降低了机器人自由度要求,但在机器人负载能力上提出了新的挑战。如何在构型综合层面实现机器人从无到有?如何在性能评价层面保障机器人从有到优?上述问题是研发... 详细信息

食品和日化等领域存在大载荷桶装或袋装产品的两移动自由度搬运和装箱作业,降低了机器人自由度要求,但在机器人负载能力上提出了新的挑战。如何在构型综合层面实现机器人从无到有?如何在性能评价层面保障机器人从有到优?上述问题是研发高性能高速并联机器人的两大核心难题。该文围绕高速并联机器人的闭环支链优势特征,提出支链间耦合策略,建立了基于耦合策略的线几何图谱化高速并联机器人构型综合方法,实现了闭环支链型高速并联机器人构型设计;针对所设计的功能相同、结构近似的不同机器人构型,基于功率系数概念提出构型优选指标TSI (type selection index),实现了高速并联机器人的构型优选;根据上述研究指导了样机研发,并开展了实验研究与应用验证,测试表明:所研发的TH-UR2并联机器人具备高速高负载品质,在50 kg负载下其标准行程周期可达1.76 s,满足应用需求。

关键词：高速并联机器人高负载并联机器人构型综合闭环支链性能评价构型优选

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现代科技创新研究模式探讨

机械工程学报 2022年第11期58卷 1-10页

作者：刘辛军谢福贵杨迪解增辉孟齐志清华大学机械工程系清华大学摩擦学国家重点实验室

科技创新是人类社会生产力发展的源泉,是社会进步的重要动力,开展科技创新方法论研究并探索科技创新研究模式,对于推动科技进步具有重大意义。基于古典哲学思想和辩证唯物主义方法论,探讨一种以揭示规律、创造发明、改造世界为指导思想... 详细信息

科技创新是人类社会生产力发展的源泉,是社会进步的重要动力,开展科技创新方法论研究并探索科技创新研究模式,对于推动科技进步具有重大意义。基于古典哲学思想和辩证唯物主义方法论,探讨一种以揭示规律、创造发明、改造世界为指导思想的科技创新研究模式,表现为“寻其道、谋其术、求其魂、索其变、用其精”的辩证统一过程。在该模式的指导下,围绕航空航天等重点领域大型复杂构件的高效高质量加工重大需求,开展了科技创新研究实践,研制了移动式混联机器人并应用于此类大型复杂构件的原位柔性加工中。实践结果表明,该科技创新研究模式遵循了辩证唯物主义思想,在科技创新实践中是有效的,可作为科技创新的一种模式。

关键词：科技创新模式辩证唯物主义古典哲学移动式混联机器人创新研究实践

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行为机构学与高端装备创新设计

机械工程学报 2023年第19期59卷 202-212页

作者：刘辛军于靖军谢福贵赵慧婵孟齐志清华大学机械工程系北京航空航天大学机器人研究所

近年来，科技的迅猛发展对高端装备以及各类机器的环境适应性、交互能力等提出了更高要求，一类新的机构学研究方向——基于“交互特性”的行为机构学研究呼之欲出且迫在眉睫。在尝试阐述行为机构学内涵的基础上，重点展望行为机构学的... 详细信息

近年来，科技的迅猛发展对高端装备以及各类机器的环境适应性、交互能力等提出了更高要求，一类新的机构学研究方向——基于“交互特性”的行为机构学研究呼之欲出且迫在眉睫。在尝试阐述行为机构学内涵的基础上，重点展望行为机构学的6个重点研究方向和两大核心科学问题，其中重点研究方向包括机构与机器的行为学基础与表征方法、适应性机构学理论、超材料/超结构、面向群体/群智行为的机构综合理论与技术、人-机器人共融的机构学基础、面向性能保障与增强的其他行为机构学基础等。通过对航空航天领域复杂加工、太空深海探测等几个典型应用场景的示例枚举，展现行为机构学研究潜在重要的科学与工程价值，行为机构学对高端装备的创新设计和应用可起到重要支撑作用。

关键词：行为机构学仿生机构共融机器人创新设计

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适用于激光跟踪仪转站的改进平差方法

中国激光 2024年第2期51卷 60-67页

作者：罗涛齐志军王巍何晓业中国科学技术大学国家同步辐射实验室安徽合肥230029 武汉大学测绘学院湖北武汉430079 深圳综合粒子设施研究院广东深圳518107

激光跟踪仪的转站误差直接影响数据质量。最小二乘(LS)方法只考虑观测向量误差,加权总体最小二乘(WTLS)方法忽略转站模型的特点,两种算法均存在一些不足。针对激光跟踪仪坐标转换模型的特点,提出了结构约束总体最小二乘(SCTLS)方法。该... 详细信息

激光跟踪仪的转站误差直接影响数据质量。最小二乘(LS)方法只考虑观测向量误差,加权总体最小二乘(WTLS)方法忽略转站模型的特点,两种算法均存在一些不足。针对激光跟踪仪坐标转换模型的特点,提出了结构约束总体最小二乘(SCTLS)方法。该方法能够顾及坐标观测值的相关性,提取误差矩阵的特殊结构,从而保证相同元素的改正数是一致的。同时对待估参数附加限制条件,保证旋转矩阵具有正交性。使用拉格朗日乘数法严密推导算法的求解步骤,给出了精度评定的公式。仿真结果显示SCTLS法的估计参数偏差小于WTLS法,准确性更高;采用合肥光源控制网中的实测数据计算,验证SCTLS法的精度更高。与LS和WTLS算法相比,所提算法更加严密,能够有效减小转站中的误差积累。

关键词：测量激光跟踪仪结构约束总体最小二乘迭代算法转站精度

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MR引导下经颅磁刺激治疗阿尔茨海默病进展

中国医学影像技术 2024年第5期40卷 779-782页

作者：薛寒笑闫少珍齐志刚首都医科大学宣武医院放射与核医学科北京100053 磁共振成像脑信息学北京市重点实验室北京100053 神经变性病教育部重点实验室北京100053

经颅磁刺激(TMS)为无创脑刺激技术,可在一定程度上改善阿尔茨海默病(AD)患者认知及记忆功能。传统TMS定位误差较大。利用多种MR技术可精准显示脑结构及功能的定位信息,有助于实施精准TMS。本文围绕MR引导下TMS治疗AD进展进行综述。

关键词：阿尔茨海默病经颅磁刺激磁共振成像

大气压垂直流动液体地电极制备等离子体活化溶液的理化特性

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高电压技术 2024年第1期50卷 441-449页

作者：齐志华谭一航孟广伊吉晓瑞史书慧沈阳工程学院基础教学部沈阳110136 沈阳工程学院国际交流学院沈阳110136

大气压气液放电制备的等离子体活化溶液(plasma activated liquid,PAL)是一种富含多活性物种的溶液。该研究以流动水柱替换传统线筒式电极结构内的中心金属电极,设计出利用垂直流动水柱产生放电的电极结构,以实现高效制备PAL的目的。通... 详细信息

大气压气液放电制备的等离子体活化溶液(plasma activated liquid,PAL)是一种富含多活性物种的溶液。该研究以流动水柱替换传统线筒式电极结构内的中心金属电极,设计出利用垂直流动水柱产生放电的电极结构,以实现高效制备PAL的目的。通过改变溶液(水柱)的初始电导率和施加电压,研究了利用该电极所制备PAL的理化特性及灭菌效果,计算了在不同放电参数下产生活性物种的能量效率,并讨论了该电极与液面下鼓泡法电极放电产生活性物种能量效率的差异。结果表明,随着施加电压和溶液初始电导率的增加,PAL的p H值逐渐下降,而平均电导率呈逐渐升高趋势,NO_(3)^(-)、H2O_(2)、O_(3)的浓度逐渐增大。当溶液初始电导率在2~200 mS/cm的范围内,NO_(2)^(-)的浓度随施加电压的升高呈现出先增加后降低的趋势。但当溶液初始电导率<2 m S/cm时,NO_(2)^(-)的浓度随施加电压的增加单调升高。PAL的灭菌效率随着施加电压的升高而增大。该研究将为气液放电技术在不同环境中应用选取适宜电极提供新的思路。

关键词：等离子体活化溶液电导率活性物种能量效率灭菌

生产工具演变与劳动分工体系变革——从机器、专用人工智能到通用人工智能雏形ChatGPT

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自然辩证法通讯 2024年第2期46卷 1-10页

作者：齐志远高剑平郝亚楠江苏科技大学科学技术史研究所江苏镇江212003 广西民族大学政治与公共管理学院广西南宁530006

纵观人类社会发展史,从机器到专用人工智能,再到通用人工智能雏形ChatGPT,生产工具的演变深刻影响着劳动分工体系的变革。机器作为体力劳动的延伸与替代,推动着体力分工的形成和社会生产力的发展,同时也引发了劳动异化问题。专用人工智... 详细信息

纵观人类社会发展史,从机器到专用人工智能,再到通用人工智能雏形ChatGPT,生产工具的演变深刻影响着劳动分工体系的变革。机器作为体力劳动的延伸与替代,推动着体力分工的形成和社会生产力的发展,同时也引发了劳动异化问题。专用人工智能作为脑力劳动的延伸与强化,形成了人机优势互补的脑力分工,但仍未解决人类片面发展的困境。通用人工智能雏形ChatGPT作为劳动技能的整体对象化,将各种劳动技能转化为智能工具,形成了劳动方式更加灵活的软分工体系,推动着人类劳动的自由化。因此,通用人工智能在未来社会能否充分发挥人的创造潜力,关乎着人的自由全面发展能否实现。

关键词：人机关系通用人工智能 ChatGPT 劳动技能对象化

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环境规制对就业的影响研究

农场经济管理 2024年第2期 37-41页

作者：齐志超广州华商学院

环境规制是实现中国经济高质量发展的有力工具,也是影响就业的重要因素之一。为深入剖析环境规制对就业的影响及其作用机制,从就业数量、就业产业结构和就业技能结构三个角度研究发现:环境规制通过负向的规模效应、正向的替代效应和技... 详细信息

环境规制是实现中国经济高质量发展的有力工具,也是影响就业的重要因素之一。为深入剖析环境规制对就业的影响及其作用机制,从就业数量、就业产业结构和就业技能结构三个角度研究发现:环境规制通过负向的规模效应、正向的替代效应和技术创新的补偿效应影响就业数量,且环境规制强度与就业数量整体上呈U型;环境规制通过影响技术创新调整污染型和清洁型产业的比重,也通过改变投资行为、消费需求和外商直接投资促进产业结构绿色转型,进而推动就业产业结构调整;环境规制通过规模效应、替代效应和引入先进技术实现高低技能劳动力的替代,也通过自主技术创新和产业结构调整实现就业技能结构向高技能化发展。

关键词：环境规制就业数量就业产业结构就业技能结构

隧道平整度控制光面爆破及“刮刀+三刮两平”工艺优化施工技术研究

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价值工程 2024年第3期43卷 68-70页

作者：齐志广西柳梧铁路有限公司南宁530022

在隧道施工的过程中,隧道初支平整度是隧道施工质量控制的关键,隧道初支平整度与隧道二次衬砌的质量密切相关,例如二次衬砌厚度不足、背后脱空等严重的质量缺陷,为确保隧道初支平整度,隧道施工过程中采用聚能光爆和“三喷两刮一扫面”... 详细信息

在隧道施工的过程中,隧道初支平整度是隧道施工质量控制的关键,隧道初支平整度与隧道二次衬砌的质量密切相关,例如二次衬砌厚度不足、背后脱空等严重的质量缺陷,为确保隧道初支平整度,隧道施工过程中采用聚能光爆和“三喷两刮一扫面”工艺进行施作,初支平整度效果良好。

关键词：隧道平整度控制聚能爆破 “刮刀+三刮两平”