检索结果-南通市图书馆

作者：徐宏皓湖北民族大学

学位级别：硕士

目的:(1)探讨川芎嗪(TMP)对中枢神经轴突再生的影响;(2)探讨川芎嗪通过Rho A/ROCKⅡ信号通路促进轴突再生的机制;方法:(1)建立PC12细胞突起损伤及小鼠创伤性脑损伤(TBI)模型;体外实验:将PC12细胞分为对照组、Nogo-66损伤3h组、Nogo-66损... 详细信息

目的:(1)探讨川芎嗪(TMP)对中枢神经轴突再生的影响;(2)探讨川芎嗪通过Rho A/ROCKⅡ信号通路促进轴突再生的机制;方法:(1)建立PC12细胞突起损伤及小鼠创伤性脑损伤(TBI)模型;体外实验:将PC12细胞分为对照组、Nogo-66损伤3h组、Nogo-66损伤6h组、Nogo-66损伤12h组、Nogo-66损伤24h组。采用CCK-8法检测Nogo-66损伤不同时间对PC12细胞活力的影响;光镜拍照观察细胞状态并统计各组细胞突起长度。采用Western blot法、免疫荧光法检测各组GAP-43蛋白的表达;体内实验:采用控制性皮层损伤(CCI)方法建立创伤性脑损伤模型。将健康的C57BL/6小鼠分为:假手术组、模型组、模型+TMP低剂量组(10mg/kg)、中剂量组(20mg/kg)、高剂量组(40mg/kg)。造模结束后,采用神经功能评分判断造模是否成功。(2)川芎嗪对中枢神经轴突再生的影响:体内/体外神经轴突损伤模型建立成功后,体外实验中将PC12细胞分为:对照组、Nogo-66损伤组(模型组)、Nogo-66+TMP不同浓度(25μmol/L、50μmol/L、100μmol/L、200μmol/L、400μmol/L)治疗组。采用CCK-8法检测不同浓度TMP对PC12细胞活力的影响。筛选出适合的药物浓度治疗24h后,观察并统计各组细胞突起长度。采用Western blot法、免疫荧光法检测各组GAP-43蛋白的表达;体内实验中TBI模型建立成功后,分组为:假手术组、模型组、模型+TMP(低剂量、中剂量、高剂量)治疗组。在造模第一天及治疗7天后分别进行神经功能评分;治疗7天后,采用HE染色法观察脑组织皮层损伤部位的病理变化;Western blot法检测脑组织皮层中GAP-43表达情况。(3)川芎嗪对Rho A/ROCKⅡ通路机制的研究:体外实验中将PC12细胞分为4组:对照组,模型组,模型+TMP组,模型+TMP+Rho A激动剂(LPA)组;体内实验中分为假手术组、模型组、模型+TMP(低剂量、中剂量、高剂量)组。采用Western blot法检测Rho A、ROCKⅡ的蛋白表达情况。结果:(1)体外神经突起损伤模型的建立:CCK-8结果显示当Nogo-66损伤24h时,PC12细胞活力明显下降(P<0.005),其余组细胞活力与空白组相比较没有差异。光镜拍照结果显示在损伤3h时PC12细胞突起开始有明显回缩(P<0.001);Western blot结果显示,同对照组相比,损伤3h组GAP-43蛋白表达开始减少(P<0.05),说明在损伤3h时PC12细胞突起开始受到损伤;免疫荧光结果显示,同对照组相比较,Nogo-66损伤3h时GAP-43荧光表达明显减弱(#P<0.001)。通过此部分实验研究,最终选择Nogo-66损伤3h作为后续体外实验的模型组。(2)体内实验创伤性脑损伤模型的建立:神经功能评分结果显示造模一天后,模型组、TMP治疗组与Sham组相比较,模型组及治疗组小鼠评分明显高于Sham组(P<0.001),说明创伤性脑损伤体内模型建立成功。(3)TMP对中枢神经轴突再生的影响:体外实验:CCK-8结果显示:400μmol/L的TMP对PC12细胞有毒性作用,细胞活力明显降低(P<0.005)。光镜统计结果,与模型组相比较,TMP浓度为50μmol/L、100μmol/L、200μmol/L治疗后,损伤后的PC12细胞突起长度开始增加。说明TMP对损伤后PC12细胞突起生长有促进作用;Western blot结果显示:当TMP浓度为100μmol/L时,GAP-43表达开始增加(P<0.005),200μmol/L时GAP-43表达增加明显(P<0.001)。免疫荧光结果显示,与模型组相比较,浓度为100μmol/L、200μmol/L的TMP治疗24h后GAP-43的荧光表达增强(P<0.001)。体内实验:神经功能评分结果显示与模型组相比较,中剂量组评分略低于模型组(P<0.05),高剂量组评分显著低于模型组(P<0.001),说明高剂量组对脑损伤小鼠神经功能恢复较好。HE病理染色结果显示,与模型组相比较,TMP高剂量组瘀血减轻,组织破裂缓解,红细胞表达明显降低,细胞排列相对整齐。Western blot结果显示:与模型组相比较,高浓度组损伤脑组织中GAP-43蛋白表达增加(P<0.05)。(4)TMP对Rho A/ROCKⅡ通路的研究:Western blot结果显示:体外实验中与模型组相比较,TMP治疗组的Rho A、ROCKⅡ蛋白表达明显降低(P<0.05),TMP治疗组与Rho A激动剂组相比较,治疗组的Rho A、ROCKⅡ表达明显下降(P<0.05)。体内实验中与模型组相比较,高剂量组的Rho A、ROCKⅡ蛋白表达降低(P<0.05)。结论:(1)TMP可促

关键词：中枢神经损伤轴突再生川芎嗪 PC12细胞 RhoA/ROCKⅡ通路

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环境规制政策对重污染企业经济绩效的影响研究

环境规制政策对重污染企业经济绩效的影响研究

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作者：王皓辽宁大学

学位级别：硕士

随着中国经济飞跃式增长的同时,环境问题也越来越突出,为巩固和实现经济的可持续发展和绿色化发展,环境规制政策的强度和力度也随之上升,环境规制政策如何产生效果,以及能否帮助实现环境保护和经济共同发展的双赢局面,学届尚未形成统一... 详细信息

随着中国经济飞跃式增长的同时,环境问题也越来越突出,为巩固和实现经济的可持续发展和绿色化发展,环境规制政策的强度和力度也随之上升,环境规制政策如何产生效果,以及能否帮助实现环境保护和经济共同发展的双赢局面,学届尚未形成统一结论。本文将2018年1月1日起施行的《中华人民共和国环境保护税法》作为政策研究对象,探讨环境规制政策对重污染企业经济绩效的影响效果和机制。本文以波特假说、外部性理论、企业社会责任理论、信息不对称理论为理论基础提出研究假设,选取2012-2021年沪深A股上市公司的数据,运用双重差分法和中介效应检验模型,研究将环保税法这一环境规制政策作为外部冲击对重污染企业经济绩效的影响,以及技术创新在二者之间是否发挥了中介效应。研究结果表明环保税法政策有效促进了重污染企业经济绩效的提升,同时技术创新在环保税法对重污染企业经济绩效的影响中发挥了中介作用。为了探求环境规制政策对不同类型企业的影响效果,本文分析了环保税法政策对不同产权性质和不同融资能力的企业的影响效果,发现环保税法政策对国有企业经济绩效促进作用更大,对融资能力低的企业经济绩效促进作用更小。最后本文从政府和企业两个主体层面出发,为未来环境政策的改进和企业未来发展提供了政策建议。本文的研究从微观企业的角度出发,研究环境规制政策对重污染企业经济绩效的影响,以评估环保税法的实施效果,在一定程度上丰富了环境规制和企业经济绩效的相关研究,为进一步环境立法等相关政策提供理论依据,为研究如何使经济发展和生态保护达到双赢提供了实证证据。

关键词：环境规制政策企业经济绩效技术创新双重差分

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《我的非凡父母》:家庭片的群体性底层关照

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电影文学 2022年第24期 124-127页

作者：周皓三亚学院传媒与文化产业学院海南三亚572000

《我的非凡父母》改编自导演朱凤娴的真实故事,讲述了一对失明父母养育视力正常的女儿的成长故事。对父母的责任和对自由的渴望使女儿处于一种困境当中,视力与经济双重贫瘠的现实困境造就了一种强烈的依附,超越了单纯的子女与父母相互... 详细信息

《我的非凡父母》改编自导演朱凤娴的真实故事,讲述了一对失明父母养育视力正常的女儿的成长故事。对父母的责任和对自由的渴望使女儿处于一种困境当中,视力与经济双重贫瘠的现实困境造就了一种强烈的依附,超越了单纯的子女与父母相互帮扶的范畴,具有更加浓烈的道德色彩。在家庭的矛盾冲突中,底层家庭存在的合理性和正当性得到关注与讨论。文章试从身体社会学的角度出发,分析影片对于底层家庭的群体性观照。

关键词：《我的非凡父母》身体社会学代际冲突家庭影片

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一类带对数型非线性项的波动方程解的爆破

一类带对数型非线性项的波动方程解的爆破

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作者：张皓西华师范大学

学位级别：硕士

非线性偏微分方程在近几十年来发展迅速,其在物理、化学和生物等众多领域具有重要应用。本文研究了一类带对数型非线性项的波动方程。文中运用势阱方法、Sobolev空间理论、H(?)lder不等式和Young不等式等方法,通过构造辅助函数,使用微... 详细信息

非线性偏微分方程在近几十年来发展迅速,其在物理、化学和生物等众多领域具有重要应用。本文研究了一类带对数型非线性项的波动方程。文中运用势阱方法、Sobolev空间理论、H(?)lder不等式和Young不等式等方法,通过构造辅助函数,使用微分不等式技巧,讨论了解的能量泛函的衰减估计以及解在有限时间内发生爆破的条件;并分别在低初始能量和高初始能量条件下得到了爆破时间的上界估计;另外,当爆破发生,爆破时间的下界估计也随之得出。全文一共分为5章。第1章阐述了带对数型非线性项的波动方程的研究背景与实际意义,以及近几十年来国内外的专家学者对相关问题的研究现状;最后介绍了本文的主要工作,并补充了所需的预备知识。第2章,对本文所研究的方程的弱解、解的最大存在时间和解的爆破进行了定义,随后介绍了势阱方法。第3章,运用Sobolev空间理论和Young不等式等方法,研究了解的能量泛函的衰减估计。第4章,研究了方程解的爆破问题,通过运用H(?)lder不等式、Young不等式和Sobolev空间理论,构造恰当的辅助函数,使用微分不等式技巧,分别在低初始能量和高初始能量条件下建立了解在有限时间内爆破的条件,并得到了爆破时间的上界估计;另外,当爆破发生,爆破时间的下界也随之获得。第5章,将文中的主要结论进行总结,并提出了带对数型非线性项波动方程在接下来的研究中的前景和展望。

关键词：波动方程对数型非线性项爆破上下界估计

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渭北旱地苹果园提质增效施肥技术研究

渭北旱地苹果园提质增效施肥技术研究

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作者：蒋皓西北农林科技大学

学位级别：硕士

陕西省因其得天独厚的自然气候条件,是世界苹果种植的最佳优生区,其栽培种植面积和总产量已均位居全国首位。渭北旱塬地区依托自然禀赋大力发展苹果产业,苹果产业现已成为该区域的经济支柱产业。然而,该地区果园广泛的套袋栽培、果园管... 详细信息

陕西省因其得天独厚的自然气候条件,是世界苹果种植的最佳优生区,其栽培种植面积和总产量已均位居全国首位。渭北旱塬地区依托自然禀赋大力发展苹果产业,苹果产业现已成为该区域的经济支柱产业。然而,该地区果园广泛的套袋栽培、果园管理粗放、不合理施肥等问题突出,导致生产成本增加,果实产量及品质下降,土壤肥力降低。为此,本文研究了两种提质增效施肥技术:苹果免套袋施肥技术和有机替代化肥减施增效技术。其中,免套袋施肥技术主要通过分析比较不套袋喷施清水(CK1)、套袋喷施清水(CK2)和不套袋喷施免套袋叶面肥(T1、T2)对不套袋苹果的内、外在品质的影响,有机替代化肥减施增效技术依托长期定位试验,研究不施肥(CK)、单施有机肥(M)、单施化肥(NPK)和有机无机配施(MNPK)四种施肥模式对苹果产量及品质、植株和土壤养分以及土壤剖面养分的影响。旨在探索苹果生产管理提质增效技术,为旱地果园绿色可持续发展提供技术支撑和理论依据。取得以下主要结论:(1)与不套袋相比,喷施免套袋叶面肥能够显著降低果实硬度,提升果实色泽,显著提高‘秦脆’苹果的红绿色度,‘瑞香红’苹果的黄蓝色度,降低色相角度;与套袋相比,喷施免套袋叶面肥可提高果实的可溶性固形物、可溶性糖以及维生素C含量,对单果重、果形指数、可滴定酸含量影响不大,此外,还可节约25.5%的生产成本,且在‘秦脆’、‘富士’和‘瑞香红’表现基本一致。(2)有机替代化肥减施增效技术可以提高果树产量和果实品质。单施有机肥、单施化肥和有机无机配施处理较不施肥处理单果重分别提高了16.7%、25.0%和8.3%,对挂果数影响不大。单施化肥对单果重、单株产量的提升效果最明显;施用有机肥处理(单施化肥和有机无机配施)苹果品质优于不施肥和单施化肥处理。与其他施肥模式相比,单施有机肥处理对果实可溶性固形物和Vc含量提升、硬度降低最显著。(3)有机替代化肥减施增效技术对植株养分含量及果实养分吸收量的影响明显。有机无机配施处理下果实全氮、全磷、全钾含量最高,分别为3.85 g·kg、0.74g·kg和8.47 g·kg。单施化肥处理果实氮、磷、钾养分吸收量最高,M和MNPK处理叶片全氮、全磷、全钾含量显著高于NPK处理。(4)0-40 cm土层中,长期施肥处理下土壤有机质、全氮、有效磷、速效钾含量提升显著,明显降低土壤p H值。其中,M处理土壤p H显著低于其他处理,平均降低0.39个单位。此外,添加有机肥的处理(M和MNPK)土壤有机质、全氮和有效磷含量明显高于不施有机肥处理(CK和NPK)。(5)叶片百叶重、百叶厚和植株养分含量与果实品质存在一定相关性。叶片指标主要对果实硬度、果形指数、可滴定酸以及固酸比有显著影响,果实养分含量主要与果形指数和可滴定酸有关。土壤养分含量显著影响果实产量及品质,多个土壤养分因子共同作用同一果实品质指标,且影响大小不同。产量及其构成因素与土壤含水量相关性较好,硬度、可溶性固形物、固酸比、Vc与各土壤养分因子的相关性均较好。(6)苹果园连续施肥13年后,长期施用有机肥(M和MNPK)养分向下迁移至深层土壤,培肥深度增加,但主要聚集在0-20 cm土层。长期施用有机肥的土壤磷素集中在0-60 cm土壤,长期施用有机肥0-20 cm土壤Olsen-P含量可能超过磷素环境阈值,存在磷素淋溶风险。综上所述,免套袋施肥技术,能够降低生产成本,提高果实风味,有助于果园由套袋栽培向无袋栽培转化,而有机肥替代化肥减施增效技术,是实现果园提质增效、培肥土壤和绿色发展的有效途径,以上两种施肥技术值得推广。

关键词：渭北旱地苹果土壤肥力产量品质免套袋有机替代化肥

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EuNbO4基多功能陶瓷材料的荧光及电学性能研究

EuNbO4基多功能陶瓷材料的荧光及电学性能研究

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作者：孙皓昌吉学院

学位级别：硕士

固溶体陶瓷作为新型多功能半导体材料,在电子器件和光电子领域显示出巨大的潜力。为了扩展固溶体陶瓷材料的适用范围,迫切需要开发高效的策略,通过协同优化光和电的传输特性来增加其功能和应用。正铌酸铕(EuNbO)基材料是一种在各个领域... 详细信息

固溶体陶瓷作为新型多功能半导体材料,在电子器件和光电子领域显示出巨大的潜力。为了扩展固溶体陶瓷材料的适用范围,迫切需要开发高效的策略,通过协同优化光和电的传输特性来增加其功能和应用。正铌酸铕(EuNbO)基材料是一种在各个领域广泛应用的长石结构的材料,其半导特性由EuNbO中Eu离子变价构成的小极化子跳跃导电以及电荷载流子沿着Nb O单元的传导主导。此外,由于Eu的存在,EuNbO基材料具有荧光特性。这使得EuNbO基材料成为既具有良好的负温度系数(Negative temperature coefficient,NTC)热敏特性又具有光致发光(Photoluminescence,PL)特性的多功能材料。本论文重点探究了与Ca Mo O构成的固溶体陶瓷和调控固溶相的比例对EuNbO基陶瓷微观结构、电性能以及光致发光性能的影响规律,研究内容能够实现陶瓷的多功能化,促进高温NTC热敏材料与荧光材料的交叉研究。具体如下:(1)采用高温固相法制备了集光致发光和高温热敏特性于一体的新型Ca Eu Nb Mo O多功能固溶体陶瓷。该固溶体陶瓷表现为单一的白钨矿结构Ca Mo O相。XPS结果表明,在高温空气氛围下烧结的陶瓷会出现Eu→Eu的异常还原,这是由于Eu取代了Ca离子引起了空位的形成,它在陶瓷中起到了电子供体的作用。陶瓷中Eu离子局部对称性的改变导致强烈的红色荧光,主体晶格中Eu、Nb、Mo离子与O离子之间的电荷跃迁导致近紫外激发。(2)提出了通过改变EuNbO含量来优化x EuNbO-(1-x)Ca Mo O(x=0,0.1,0.3,0.5,0.7,0.9,1)材料的荧光和电性能的策略。当x<0.7时,x EuNbO-(1-x)Ca Mo O为空间群I41/a描述的单一Ca Mo O固溶体相,当x≥0.7时,陶瓷中出现EuNbO相。这种晶体结构的改变所引起的电输运性质以及光致发光性能的变化。与此同时,也通过不对称比(D-F/D-F)进一步确定了局部微结构的随EuNbO的固溶比例的发生了对称性的变化。另外,还研究了在高温状态下EuNbO陶瓷的结构与相变的对应关系,其高温下其点位对称性由C转变为C,活化能变化明显。

关键词： EuNbO4 固溶体陶瓷跳跃导电光致发光多功能材料

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乙醇行业传动设备一键启停及故障联锁控制系统设计与实现

乙醇行业传动设备一键启停及故障联锁控制系统设计与实现

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作者：许皓吉林化工学院

学位级别：硕士

在燃料乙醇生产过程中,传动设备的一键启停及故障联锁控制系统对生产效率和设备安全至关重要。然而,常规的顺序联锁控制系统存在联锁时间过长和控制器CPU占用率过高等问题,导致控制系统效果不佳。为了解决上述问题,本课题依托于某市年... 详细信息

在燃料乙醇生产过程中,传动设备的一键启停及故障联锁控制系统对生产效率和设备安全至关重要。然而,常规的顺序联锁控制系统存在联锁时间过长和控制器CPU占用率过高等问题,导致控制系统效果不佳。为了解决上述问题,本课题依托于某市年产30万吨燃料乙醇项目,进行矩阵联锁控制算法的研究与仿真,并以此算法搭建了一键启停及故障联锁控制系统,将此系统应用到实际项目中。首先,确定控制系统的要求,本课题介绍了乙醇制造粉碎阶段的工艺流程,对其进行了详细的分析,明确了控制系统的关键控制点。在此基础上,设计了整体控制系统的流程,确定了系统的控制要求。其次,实现了本课题控制算法的优化。对顺序控制算法和矩阵控制算法的原理进行介绍和对比分析。通过对矩阵控制算法的推导,得证了该算法在理论上可以实现,并为后续系统控制程序开发提供了基础。最后,将本课题研究的矩阵联锁控制程序投入到实际项目。根据系统的硬件需求对设备进行选型,随后进行软件开发,介绍了所创建的CAB自定义算法块原理和功能。利用HMIWeb Display Builder软件绘制了项目的流程图和操作界面。最后与顺序联锁控制系统进行仿真实验对比,结果表明该控制系统具有通用性,可用于不同的工程环境;能够降低控制器的CPU占用率;减少了当设备发生故障时的联锁反应时间。证明了优化后矩阵联锁控制程序的优越性。最终进行FAT测试、SAT测试与现场运行,验证了矩阵联锁控制系统的可行性。

关键词：霍尼韦尔PKS 矩阵控制算法故障联锁 CAB

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面向开放世界的一种基于聚类的广义证据理论模型及其应用

面向开放世界的一种基于聚类的广义证据理论模型及其应用

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作者：方皓电子科技大学

学位级别：硕士

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个人信息保护公益诉讼研究——以“智行领域”为例

个人信息保护公益诉讼研究——以“智行领域”为例

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作者：路皓中国人民公安大学

学位级别：硕士

《个人信息保护法》的颁布对于保护我国公民个人信息安全具有重要意义,尤其第70条之规定,明确了人民检察院、法律规定的消费者组织和由国家网信部门确定的组织可以依法向人民法院提起个人信息保护公益诉讼,弥补了私益诉讼的短板,为维护... 详细信息

《个人信息保护法》的颁布对于保护我国公民个人信息安全具有重要意义,尤其第70条之规定,明确了人民检察院、法律规定的消费者组织和由国家网信部门确定的组织可以依法向人民法院提起个人信息保护公益诉讼,弥补了私益诉讼的短板,为维护我国公民个人信息权益提供了更加全面的立法保障。然而,《个人信息保护法》的出台对于个人信息保护公益诉讼案件的治理见效缓慢,难以满足当前我国公民对于个人信息保护的迫切需求。通过对比立法前后的案件数量、类型、被告身份、判决结果等信息发现公益诉讼近几年的治理状况不太理想,并通过列举智慧出行领域的三则案例,分别是庞先生起诉趣拿与东航案、“滴滴出行”被下架案、深圳航空公司倒卖航班信息案,论证以互联网企业为被告的情形下个人信息保护公益诉讼存在四大困境:第一,诉讼中的电子证据难获取、易篡改、难保存、难认定问题尖锐;第二,多元起诉主体作用发挥不理想,不起诉、少起诉成为制约公益诉讼发展的重要因素;第三,企业内部工作人员故意或过失造成大量用户信息泄露后,通常由直接责任人承担侵权后果而不认定单位的侵权行为,企业很少付出侵权成本。第四,公益诉讼损害赔偿金的管理方式混乱,且对于惩罚性赔偿金的适用问题存在较大分歧。因此,通过列举和借鉴域外个人信息保护公益诉讼制度的发展经验,结合中国具体实际,可以通过六项措施进行治理:第一是应用区块链技术化解证据难题,第二是推动多元主体发挥作用提高诉讼率,第三是鼓励和优化检察机关诉前程序,第四是利用数据合规管理制度强化企业信息保护能力,第五是健全损害赔偿金制度和推广惩罚性赔偿金适用,第六是推动公益诉讼专项立法。通过多项措施优化个人信息保护公益诉讼制度,以改善个人信息保护公益诉讼的治理现状,更好地为我国公民信息安全和数字经济发展保驾护航。

关键词：个人信息保护公益诉讼智行领域区块链技术应用企业数据合规

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考虑多场景的无人车路径规划与自主导航

考虑多场景的无人车路径规划与自主导航

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作者：王皓哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

随着科学技术的持续发展,无人车被广泛应用于军事领域,包括物资运输、危险作业、特种任务等,但是,受限于环境因素以及无人车本身结构约束,其自主导航仍存在诸多问题。本课题依托国家自然基金项目,旨在解决无人车路径规划路径可行性差、... 详细信息

随着科学技术的持续发展,无人车被广泛应用于军事领域,包括物资运输、危险作业、特种任务等,但是,受限于环境因素以及无人车本身结构约束,其自主导航仍存在诸多问题。本课题依托国家自然基金项目,旨在解决无人车路径规划路径可行性差、安全性低、场景适应度差以及自主导航在部分场景适应能力不足等关键问题,主要内容和研究工作如下:针对两轮差速式无人车系统内部配置组成和外部结构,分析ROS系统及导航框架,设计导航软硬件系统总体方案,采用分层的方法,将系统划分为三层;分别建立坐标系模型、地图模型、以及传感器模型;并在此基础上建立两轮差速无人车运动学模型,为后续研究内容提供建模基础。基于此模型,针对传统RRT(rapidly exploring random tree)算法节点搜索随机性和场景适应差等问题,提出一种动态变采样区域RRT(Dynamic variable sampling area RRT,DVSA-RRT)路径规划算法进行全局路径规划,根据采样区域公式划分采样区域,进而利用预留安全距离的碰撞检测、概率目标偏置策略和多级步长扩展进行全局路径规划,最后,利用考虑最大转角约束的逆向寻优和B样条曲线对初始路径进行拟合优化,从而提升节点搜索效率和路径可行性。针对无人车狭窄空间通过率低下问题,基于全局路径规划结果,提出一种位姿辅助点TEB算法(Pose Auxiliary Point TEB,PAP-TEB)。通过结合定点规划算法,提升狭窄空间环境的通过率,分别利用速度插值算法和7段式S型速度规划算法优化自主导航和定点导航的输出速度。结合无人车全局路径规划和局部路径规划的研究成果,搭建两轮差速无人车的导航系统。分别分析实验平台和建图定位所采用的cartographer算法,并设计导航框架。通过仿真模拟验证DVSA-RRT算法和PAP-TEB算法的可行性和有效性,并与同类算法对比,验证两种改进算法的有效性,最终基于两轮差速无人车自主导航平台分别在不同场景中进行实车验证,实现无人车的自主导航,并验证导航系统的可行性和鲁棒性。

关键词：场景适应度自主导航无人车 RRT算法 TEB算法

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