检索结果-南通市图书馆

自适应量测-通信联合框架下基于RMPC的AUV编队控制

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2025年第1期40卷 271-278页

作者：王朝阳刁维卿徐博于双宁哈尔滨工程大学智能科学与工程学院中国船舶航海保障技术实验室

针对复杂海洋环境下自主无人航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)编队协同控制问题,提出一种自适应量测-通信联合框架下基于鲁棒模型预测的编队控制策略.所提出方法能够避免基于水声广播的显式通信交互方式在水下复杂条件下的... 详细信息

针对复杂海洋环境下自主无人航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)编队协同控制问题,提出一种自适应量测-通信联合框架下基于鲁棒模型预测的编队控制策略.所提出方法能够避免基于水声广播的显式通信交互方式在水下复杂条件下的延迟和丢包等不利因素.首先,提出一种自适应量测-通信联合框架,利用非显式通信实现编队内部状态的观测,并引入自适应卡尔曼滤波对量测-通信链路中存在的外部扰动进行补偿;然后,在该框架下,设计辅助控制律并将其引入分布式鲁棒模型预测控制器,实现多条件约束下的AUV编队跟踪控制,并通过Hamilton函数和终端约束等理论验证编队控制器的稳定性;最后,通过对5艘AUV组成的编队在不同情景下的仿真结果进行对比分析,验证所提出方法的有效性.

关键词： AUV 编队控制自适应量测-通信联合框架虚拟轨迹鲁棒预测控制

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

非凡跨度 2024中国科技重塑时空

科学大观园 2025年第2期 54-57页

作者：张保淑

2024年，中国科技创新步伐继续铿锵向前，给人们的生产生活持续带来深刻变革，也在一定意义上重塑人们的时空观念。在水利工程科技支撑下，南水北调工程继续发挥国家水网主骨架作用，实现跨越千里的水资源大规模高效调配。在道路工程科...

2024年，中国科技创新步伐继续铿锵向前，给人们的生产生活持续带来深刻变革，也在一定意义上重塑人们的时空观念。在水利工程科技支撑下，南水北调工程继续发挥国家水网主骨架作用，实现跨越千里的水资源大规模高效调配。在道路工程科技支撑下，中国高铁跨越更多山谷、河流等，绵延里程数和开行密度空前增加，使神州大地上更多地区之间人员往来和货物运输更加便捷，“朝发夕至”“千里同城”成为更多人的日常生活。

关键词：

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多无人机协同规划研究综述

计算机工程与应用 2025年第1期61卷 42-58页

作者：宁聪范菁孙书魁云南民族大学电气信息工程学院昆明650500 云南民族大学云南省高校信息与通信安全灾备重点实验室昆明650500 云南民族大学云南省无人自主系统重点实验室昆明650500

无人机在各行各业中发挥重要作用,多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题,整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性,以及子问题间的信息耦合因素,并重点探讨了解耦策略;从数学模型方面... 详细信息

无人机在各行各业中发挥重要作用,多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题,整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性,以及子问题间的信息耦合因素,并重点探讨了解耦策略;从数学模型方面对多无人机协同规划问题的通用模型进行描述,整理归纳出常见环境建模方法和多目标优化求解的约束条件;综述了基于集中式控制和分布式控制的任务规划方法,以及启发式算法在多无人机协同规划中的应用和研究进展,并重点介绍了多无人机协同规划问题面临实时性要求下的协同规划方法;结合典型研究,讨论了多无人机协同规划问题的未来研究方法与挑战,展望多无人机协同规划的发展。

关键词：无人机解耦策略智能算法任务分配路径规划

维普期刊数据库

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高校差旅费报销问题及对策——以J高校为例

中国农业会计 2025年第1期35卷 6-8页

作者：郑巧淑暨南大学

随着高校“双一流”建设深化,探索性、交流性差旅费业务日趋频繁,差旅费支出逐渐成为高校日常支出中的重要组成部分。本文以J高校为例,结合其2019—2023年差旅费报销情况,剖析存在的主要问题,如票据审核要点多、报销沟通成本高,报销实... 详细信息

随着高校“双一流”建设深化,探索性、交流性差旅费业务日趋频繁,差旅费支出逐渐成为高校日常支出中的重要组成部分。本文以J高校为例,结合其2019—2023年差旅费报销情况,剖析存在的主要问题,如票据审核要点多、报销沟通成本高,报销实务中存在违规风险和差旅费信息化建设处于起步阶段等。据此提出在“放管服”背景下,高校可从简化审批手续、建立健全诚信机制、推进财务信息化建设、推行财务助理和财务专员制度四个维度进行优化,切实提高科研自主性和创造性。

关键词：放管服高校差旅费费用报销

维普期刊数据库

金沙江上游降雨-融雪径流模拟与洪水风险评估

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水资源保护 2025年

作者：罗煜宁张珂王宇昊蒋飞卿河海大学水灾害防御全国重点实验室河海大学水文水资源学院河海大学长江保护与绿色发展研究院中国气象局水文气象重点开放实验室水利部水利大数据重点实验室水利部南京水利水文自动化研究所

针对在寒区大尺度流域难以开展同位素示踪法进行水源解析，以及降雨-融雪径流模拟精度低和洪水遭遇风险难以量化的问题，构建分布式水文模型iRainSnowHydro进行水源分割和径流模拟。基于降雨、融雪水解析结果，结合实测流量数据，运用Co... 详细信息

针对在寒区大尺度流域难以开展同位素示踪法进行水源解析，以及降雨-融雪径流模拟精度低和洪水遭遇风险难以量化的问题，构建分布式水文模型iRainSnowHydro进行水源分割和径流模拟。基于降雨、融雪水解析结果，结合实测流量数据，运用Copula函数分别构建二维和三维联合分布，分别计算“雨、雪、洪”组合事件的丰枯遭遇并开展风险评估。实例结果表明，iRainSnowHydro模型对金沙江上游的日径流模拟效果较好，纳什效率系数达0.8以上；流域水源组成季节性差异显著，春季融雪径流占比高且稳定在27%±6%；在二维分布中，降雨和洪量的丰枯同步遭遇风险最大，为56.34%；在三维分布中，雨-雪-洪丰枯同步遭遇风险为15.39%，出现“雨、雪、洪”三碰头的极端天气事件概率为2.55%，该结果可为流域防灾预警工作提供参考。

关键词：寒区降雨-融雪径流水源组成 Copula函数丰枯遭遇

“标本配穴”电针调控IRAK1/NF-κB信号通路改善糖尿病大鼠肠损伤及糖脂代谢

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

世界科学技术-中医药现代化 2025年

作者：王从成孙霞盛越张校宁平凡江苏卫生健康职业学院针灸推拿教研室南京市溧水区中医院南京中医药大学中医学院江苏卫生健康职业学院中医学院

目的探讨“标本配穴”电针调控白细胞介素1受体相关激酶（Interleukin-1 receptor associated kinase，IRAK1）/核因子κB（Nuclear factor κB，NF-κB）信号通路改善糖尿病大鼠肠损伤及糖脂代谢。方法将SD大鼠随机分为对照组、糖尿... 详细信息

目的探讨“标本配穴”电针调控白细胞介素1受体相关激酶（Interleukin-1 receptor associated kinase，IRAK1）/核因子κB（Nuclear factor κB，NF-κB）信号通路改善糖尿病大鼠肠损伤及糖脂代谢。方法将SD大鼠随机分为对照组、糖尿病组、糖尿病+电针组、糖尿病+pcDNA组、糖尿病+pcDNA-IRAK1组、糖尿病+电针+pcDNA组、糖尿病+电针+pcDNA-IRAK1组，每组18只。除对照组外，其它组大鼠均需通过高糖高脂饲喂联合腹腔注射链脲佐菌素（Streptozotocin，STZ）的方式构建糖尿病大鼠模型，建模成功后，各组大鼠隔日处理1次，连续处理8周。检测大鼠体重、空腹血糖及血清中甘油三脂、总胆固醇水平；16S rRNA扩增子测序检测大鼠肠道菌群相对丰度；检测大鼠肠道通透性及含水量；免疫组化检测小肠组织中occludin、闭锁小带蛋白-1（Zonula occludens-1，ZO-1）蛋白平均光密度；Western blot检测大鼠小肠组织中IRAK1、磷酸化核因子抑制蛋白（Phosphorylated nuclear factor inhibitory protein，p-IκBα）、磷酸化核因子κB p65（Phosphorylated nuclear factor B p65，p-NF-κB p65）蛋白表达。结果与对照组相比，糖尿病组大鼠空腹血糖、甘油三脂、总胆固醇水平、厚壁菌门、变形菌门、放线菌门、异杆菌属相对丰度、硫氰酸荧光素（Fluorescein isothiocyanate，FITC）-葡聚糖浓度、肠道含水量及IRAK1、p-IκBα、p-NF-κB p65蛋白表达显著升高（P<0.05），体重、拟杆菌门、乳酸杆菌属、罗姆布茨菌属、毛螺菌属、瘤胃球菌属相对丰度、occludin、ZO-1蛋白平均光密度显著降低（P<0.05）；与糖尿病组相比，糖尿病+电针组大鼠空腹血糖、甘油三脂、总胆固醇水平、厚壁菌门、变形菌门、放线菌门、异杆菌属相对丰度、FITC-葡聚糖浓度、肠道含水量及IRAK1、p-IκBα、p-NF-κB p65蛋白表达显著降低（P<0.05），体重、拟杆菌门、乳酸杆菌属、罗姆布茨菌属、毛螺菌属、瘤胃球菌属相对丰度、occludin、ZO-1蛋白平均光密度显著升高（P<0.05），糖尿病+pcDNA-IRAK1组对应指标变化趋势与上述相反（P<0.05）；与糖尿病+电针组、糖尿病+电针+pcDNA组相比，糖尿病+电针+pcDNA-IRAK1组大鼠空腹血糖、甘油三脂、总胆固醇水平、厚壁菌门、变形菌门、放线菌门、异杆菌属相对丰度、FITC-葡聚糖浓度、肠道含水量及IRAK1、p-IκBα、p-NF-κB p65蛋白表达显著升高（P<0.05），体重、拟杆菌门、乳酸杆菌属、罗姆布茨菌属、毛螺菌属、瘤胃球菌属相对丰度、occludin、ZO-1蛋白平均光密度显著降低（P<0.05）。结论 “标本配穴”电针可能通过抑制IRAK1/NF-κB信号通路改善糖尿病大鼠肠道菌群失调及肠屏障损伤，进而改善糖尿病糖脂代谢。

关键词：标本配穴电针糖尿病肠屏障白细胞介素1受体相关激酶/核因子κB信号通路肠道菌群

真实情境下的初中地理复习课教学设计——以“农业”为例

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

地理教育 2025年第1期 22-25页

作者：庄淑娴广东省中山市民众中学广东中山528441

《义务教育地理课程标准(2022年版)》强调将丰富的地理素材与鲜活的地理活动相结合,学生从做中学,关心并乐于探究现实中的地理问题。真实情境源于生活并解决生活中的地理问题,利于增强学生的学习体验,培育综合思维。本文以人教版“农业... 详细信息

《义务教育地理课程标准(2022年版)》强调将丰富的地理素材与鲜活的地理活动相结合,学生从做中学,关心并乐于探究现实中的地理问题。真实情境源于生活并解决生活中的地理问题,利于增强学生的学习体验,培育综合思维。本文以人教版“农业”复习课为例,创设真实情境,促使学生在情境中探寻区域农业的发展,运用知识解决现实问题,从而发展地理核心素养。

关键词：真实情境农业复习课

维普期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

“爸”气回归 “父”能成长

新班主任 2025年第01期 6-8页

作者：尹淑红山东省高密市第二实验小学

“昨天是我的生日，但爸爸依旧没有回家。从我记事起，生活中几乎感受不到爸爸的存在。爸爸是长途汽车司机，经常在外面跑车。每天我还没起床，他就已经离开家了，等他晚上回来，我已经睡着了。好不容易盼到了周末，爸爸还是要工作，甚...

“昨天是我的生日，但爸爸依旧没有回家。从我记事起，生活中几乎感受不到爸爸的存在。爸爸是长途汽车司机，经常在外面跑车。每天我还没起床，他就已经离开家了，等他晚上回来，我已经睡着了。好不容易盼到了周末，爸爸还是要工作，甚至几个星期不回家，更别说关心我的学习，参加家长会了。虽然妈妈很关心我，但不知道为什么，我就想爸爸能多陪陪我们。妹妹说，让奶奶再生一个爸爸，一个工作，一个陪我们。”

关键词：

贯彻STEAM教育理念有效加强学生科学素养

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

小学科学 2025年第4期 86-88页

作者：易淑琴民乐县东浦小学甘肃

随着科学技术的日新月异,科技教育被提到了重要位置。在各学段教育过程中,学生科学素养的培养和科技创新精神的引导越来越受到重视。小学阶段是小学生科学学习的基础时期,为提升小学生的科学素养,需要小学科学教师以STEAM教育理念为指引... 详细信息

随着科学技术的日新月异,科技教育被提到了重要位置。在各学段教育过程中,学生科学素养的培养和科技创新精神的引导越来越受到重视。小学阶段是小学生科学学习的基础时期,为提升小学生的科学素养,需要小学科学教师以STEAM教育理念为指引,加大科学与数学、技术、艺术、工程等领域知识的有机融合,使小学生在科学课堂上建立完善的知识体系,开阔学生知识视野,实现学生全方面发展。

关键词：小学科学 STEAM教育理念科学素养策略

维普期刊数据库