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One motion投篮对13-14岁青少年投篮命中率的实验研究

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One motion投篮对13-14岁青少年投篮命中率的实验研究

作者：孙旭明南京体育学院

学位级别：硕士

基于YOLOv5s的环卫机器人双目视觉系统设计及实现

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基于YOLOv5s的环卫机器人双目视觉系统设计及实现

作者：孙旭东西安理工大学

学位级别：硕士

随着我国城镇化进程的不断发展,城市中每天都会产生大量垃圾,为保护环境和实现可回收资源的循环利用,垃圾的分类和回收一直是当今社会研究的热点问题。本论文针对环卫机器人对于可回收垃圾快速精准的检测和定位问题,结合深度学习、图像... 详细信息

随着我国城镇化进程的不断发展,城市中每天都会产生大量垃圾,为保护环境和实现可回收资源的循环利用,垃圾的分类和回收一直是当今社会研究的热点问题。本论文针对环卫机器人对于可回收垃圾快速精准的检测和定位问题,结合深度学习、图像处理和双目立体视觉等技术,研究了一套用于环卫机器人的双目视觉系统。该双目视觉系统以YOLOv5s目标检测模型为基础,然后在检测代码中嵌入优化后的双目立体匹配算法;对社区道路环境下的垃圾进行检测,将判断为可以回收的垃圾进行图像处理,并提取到其中心点的二维坐标;通过立体匹配及视差计算得到中心点的三维坐标。本课题研究工作如下:(1)对双目视觉技术进行了分析研究。首先,建立了相机的成像模型,说明了三维重建的坐标系转换关系,并对双目测距原理进行深入的分析;其次,通过张正友标定法完成了相机的标定工作,得到了相机的基本参数;最后,对双目立体校正进行了分析研究,完成了双目视觉的立体校正工作。(2)提出了一种改进的YOLOv5s可回收垃圾检测模型。首先,建立了包含金属、塑料和玻璃的可回收垃圾图像数据集,总共包含6000张可回收垃圾图像。其次,分析了SE、CA和CBAM注意力机制,并将其嵌入到YOLOv5s模型中,探讨了三种注意力机制对于可回收垃圾的识别检测性能;最后,通过改进的Mosaic数据增强模块、SimSPPF模块和BiFPN模块,来丰富可回收垃圾图像的数量、加快网络收敛速度和加强不同网络层次之间的信息传递。实验结果表明,改进后的可回收垃圾检测模型的mAP值为99.3%,FPS为63,满足机器人双目视觉系统的精确性和实时性。(3)对双目立体匹配算法进行了研究改进。首先,对相机采集的图像进行灰度化、亮度均衡化和降噪等预处理;然后,对立体匹配算法进行全面分析,通过对比传统的BM、SGBM立体匹配算法的不足之处,提出了一种改进的SGBM立体匹配算法,实验结果显示,改进后的算法可以获得更加精准的视差图,在0.1m-2m内的测距相对误差不超过4.5%。(4)对本文建立的双目视觉系统进行实验验证。首先,完成了机械臂的D-H建模,对机械臂进行了正逆运动学求解;其次,完成手眼标定实验,得到坐标转换矩阵;最后,搭建好模拟抓取试验平台,包括硬件的选型和软件系统的搭建。进行了基于双目视觉技术的可回收垃圾识别抓取实验,实验证明,这一双目视觉系统在精度和实用性方面都表现出较好的效果,为环卫机器人双目视觉系统的设计提供了重要的参考价值。

关键词：垃圾分类深度学习双目视觉 YOLOv5s 立体匹配机械臂抓取

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水陆两栖车辆水上运动特性实时仿真系统研究

兵工学报 2024年第5期45卷 1402-1415页

作者：陈泰然耿昊王典邱思聪孙旭光北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学重庆创新中心重庆401120 中国北方车辆研究所北京100072

为解决水陆两栖车辆水动力性能参数获取难度大、运动姿态预测慢等问题,设计一种两栖车辆水上运动特性实时仿真系统,实现仿真模型的驱动、运动姿态预测以及数据的监测和输出,通过动态流体-物体相互作用数值计算方法对车体动力学系数进行... 详细信息

为解决水陆两栖车辆水动力性能参数获取难度大、运动姿态预测慢等问题,设计一种两栖车辆水上运动特性实时仿真系统,实现仿真模型的驱动、运动姿态预测以及数据的监测和输出,通过动态流体-物体相互作用数值计算方法对车体动力学系数进行修正,提升了实时仿真系统的精度。在此基础上研制试验样车,对不同工况下实时仿真系统的准确性进行验证。试验结果表明:所构建的两栖车辆水上运动特性实时仿真系统兼具计算精度和计算效率,可以快速准确地预测车辆的运动姿态,适用于多种复杂工况,具有姿态预测的泛用性。新系统在两栖车辆研制阶段、驾驶员培训、半实物仿真演练、复杂环境模拟等方面具有较强的应用价值和应用前景。

关键词：水陆两栖车辆水上运动特性实时仿真水动力系数

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去除红外图像中脉冲噪声的双边加权中值滤波

传感技术学报 2024年第3期37卷 492-498页

作者：顾冬娟江西机电职业技术学院教务处江西南昌330013

针对现有方法在去除红外图像的脉冲噪声时,未能有效保持图像的边缘细节和纹理结构,提出了基于统计检测的双边加权中值滤波算法。算法根据脉冲噪声的取值和分布特征,用最小和最大像素值以及统计规律进行噪声检测;对检测出来的噪声像素,... 详细信息

针对现有方法在去除红外图像的脉冲噪声时,未能有效保持图像的边缘细节和纹理结构,提出了基于统计检测的双边加权中值滤波算法。算法根据脉冲噪声的取值和分布特征,用最小和最大像素值以及统计规律进行噪声检测;对检测出来的噪声像素,以多尺度的方式、自适应地用双边加权系数对邻域中的无噪像素和已经去噪处理的像素进行频次加权,然后取它们的中值作为当前噪声像素的估计值。其中双边加权系数自适应于距离邻近度与灰度相似度。实验结果表明,相对于部分现有方法,所提方法去噪所得的EPI和SSIM值更高,去噪图像的视觉效果更佳。

关键词：图像去噪双边加权中值滤波结构相似性指数脉冲噪声统计规律

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悬臂梁式局域共振单元的弹性波带隙特性研究

西北工业大学学报 2024年第4期42卷 643-651页

作者：孙旭阳王中周景军王谦徐靖鉴中国船舶集团有限公司第七〇五研究所陕西西安710077 西北工业大学航空学院陕西西安710072

提出了一种由通孔悬臂梁和质量块组成的新型声子晶体构型,并对包含该构型的二维周期阵列板的带隙特性进行了数值分析和实验验证。结果表明,所提出结构中存在多条弯曲波带隙,其形成机理是由于基体中弹性波与局域共振结构谐振特性发生耦合... 详细信息

提出了一种由通孔悬臂梁和质量块组成的新型声子晶体构型,并对包含该构型的二维周期阵列板的带隙特性进行了数值分析和实验验证。结果表明,所提出结构中存在多条弯曲波带隙,其形成机理是由于基体中弹性波与局域共振结构谐振特性发生耦合,且带隙的宽度与耦合强度相关,进一步研究发现模态有效质量占比是模态是否产生带隙的一个考量标准。同时,研究了局域共振单元的晶胞常数和几何参数对带隙的调控规律。基于以上研究,通过改进原始局域共振结构,得到了更加丰富的带隙特征,为宽频带隙的设计提供了一种可行的思路。通过仿真计算和实验得到了有限周期结构板的振动传递率,其衰减频段与带隙范围基本吻合,表明了该结构具有良好的低频减振性能,且结构简单,在减振降噪领域具有广阔的工程应用前景。

关键词：超材料局域共振振动控制带隙机理

融汇经例的史学:刘知幾史学思想视域中的《春秋》经传史观

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人文杂志 2024年第8期 110-122页

作者：杨瑞冬天津师范大学历史文化学院

唐代经学和史学的繁荣发展,呈现经史区隔、经史互动、经史交融的学术特点。《春秋》经传具备经、史双重性质,刘知幾《史通》将其纳入史学视域进行探讨,多涉及对经学观念和儒学经典的评价。从《史通》对《春秋》经传的引述中可以看出其... 详细信息

唐代经学和史学的繁荣发展,呈现经史区隔、经史互动、经史交融的学术特点。《春秋》经传具备经、史双重性质,刘知幾《史通》将其纳入史学视域进行探讨,多涉及对经学观念和儒学经典的评价。从《史通》对《春秋》经传的引述中可以看出其史学思想是融汇经学的。刘知幾将《春秋》经例视为史学、史法的源头以及模范,在推尊与批判《春秋》经传同时,表达理想的史学思想。《春秋》与《史通》实录意识具有循例责实与得实书史的不同特点。通过考察刘知幾批评《春秋》的“实录”,发现其实录意识具备自觉性、反思性、丰富性,但其对《春秋》实录意识的理解仍有隔阂。

关键词：《史通》《春秋》学史学思想经史关系实录

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人工智能将会“抢走”谁的工作?——异质劳动者的就业替代风险

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河北经贸大学学报 2024年第2期45卷 66-76页

作者：孙望书孙旭东北财经大学统计学院辽宁大连116025

人工智能及控制设备在生产中的应用,对劳动者就业具有替代效应。当前国内研究大多以职业的人工智能替代风险作为测算对象,较少直接关注异质劳动者的人工智能就业替代风险。本文基于工作任务方法,利用中国劳动力动态调查(CLDS)数据,选取... 详细信息

人工智能及控制设备在生产中的应用,对劳动者就业具有替代效应。当前国内研究大多以职业的人工智能替代风险作为测算对象,较少直接关注异质劳动者的人工智能就业替代风险。本文基于工作任务方法,利用中国劳动力动态调查(CLDS)数据,选取劳动者个人特征、工作任务和从事职业特征三方面输入变量,运用机器学习模型测算每一劳动者个体的替代概率。依据个人特征将劳动者划分为12个异质性群体,对比分析异质劳动者群体的就业替代风险。结果表明:(1)我国处于低、中、高替代风险等级的劳动者份额依次为52.9%、24.2%和22.8%;(2)“使用互联网”工作任务、所从事职业的“学历要求”和“培训要求”三个变量对劳动者的替代风险影响较大;(3)受教育程度低的劳动者群体的平均替代概率较高,其中处于23~35岁劳动者的替代概率最低;(4)职业流动是化解劳动力市场总体替代风险的有效途径,但其效用对劳动者个体是非对称的;(5)部分高风险劳动者的替代风险倾向于固化,需警惕其替代风险转化为失业风险。

关键词：人工智能劳动者就业人力资本水平替代风险工作任务方法

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《2023年AHA/ACC/ACCP/ASPC/NLA/PCNA慢性冠心病管理指南》解读

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中国循证医学杂志 2024年第9期24卷 1094-1099页

作者：吴洋李柏辰丁宇坤孙旭北京中医药大学东直门医院心内科北京100700 北京中医药大学东直门医院呼吸科北京100700 北京市丰台中西医结合医院科教科北京100072

2023年7月,美国心脏协会(American Heart Association,AHA)、美国心脏病学会(American College of Cardiology,ACC)等六个学术组织联合发布了慢性冠心病(chronic coronary disease,CCD)管理指南。通过梳理最新的科学数据,指南再次强调了健康饮食、定期体育锻炼和戒烟对心血管健康的重要性,常规检测仅限于临床或功能状态发生变化的患者。在CCD的临床治疗方面,缩小了β受体阻滞剂(beta-blockers,BB)的应用范围,更新了3种药物的使用建议,包括钠-葡萄糖共转运蛋白2抑制剂(sodium glucose cotransporter 2inhibitors,SGLT2i)、胰高血糖素样肽-1(glucagon-like peptide-1,GLP-1)受体激动剂和贝派地酸。本文就《2023年AHA/ACC/ACCP/ASPC/NLA/PCNA慢性冠心病管理指南》进行解读。

关键词：慢性冠心病指南解读钠-葡萄糖共转运蛋白2抑制剂胰高血糖素样肽-1

基于SpERT-Aggcn模型的专利知识图谱构建研究

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数据分析与知识发现 2024年第1期8卷 146-156页

作者：何玉张晓冬郑鑫北京科技大学经济管理学院北京100083

【目的】针对知识图谱构建中识别嵌套实体以及提升关系抽取精度的问题,提出信息抽取模型SpERTAggcn,并构建绿色合作专利知识图谱。【方法】基于SpERT-Aggcn模型抽取专利摘要文本中的嵌套实体和关系,采用Protégé构建本体并根据所构建... 详细信息

【目的】针对知识图谱构建中识别嵌套实体以及提升关系抽取精度的问题,提出信息抽取模型SpERTAggcn,并构建绿色合作专利知识图谱。【方法】基于SpERT-Aggcn模型抽取专利摘要文本中的嵌套实体和关系,采用Protégé构建本体并根据所构建本体实现三元组的映射。【结果】在关系抽取任务上,SpERT-Aggcn比SpERT模型的F1值高2.61个百分点,其中长距离关系抽取F1值高4.42个百分点;构建的绿色合作专利知识图谱包含699517个实体、3241805条关系。【局限】SpERT-Aggcn模型的短距离关系F1值低于SpERT模型,说明本文模型对于短距离关系的识别能力较差。【结论】通过基于跨度的实体识别模型以及引入依存文法信息的关系抽取模型,构建的知识图谱完整度更高。

关键词：绿色合作专利知识图谱图卷积网络信息抽取