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近年来,四旋翼无人机凭借其结构简洁、操纵灵活的特点,在众多领域实现了广泛应用。随着无人机智能算法的不断进步,四旋翼无人机的技术性能和应用范围得到了进一步拓展。然而,在无人机智能算法的开发与验证环节,传统的仿真实验存在诸多局限性,如仿真精度低、算法移植性差等问题,且实机测试也面临着成本高、耗时长等挑战。针对上述问题,本文的主要工作聚焦于以下几个方面:(1)以四旋翼无人机为研究对象,引入数字孪生五维模型,设计了由物理层、虚拟层、孪生数据层、服务层和连接层构成的无人机虚实结合验证平台框架,并提出相关技术解决方案作为平台开发的基础。(2)无人机飞行场景复杂多变,传统的仿真场景建模精度低、复杂性不高、所模拟的环境与真实世界差距大。针对上述问题,对三维复杂场景建模技术进行研究,建立了无人机飞行实验的仿真环境模型库。首先创建多种地形、地貌模型,包括城市、山地、平原等,导入到UE4中建立模型库;其次利用三维视景可视化技术,在UE4中添加雨、雪、沙尘、雾等天气情况,以模拟特殊天气条件下的飞行场景。同时为了保证虚拟无人机实验的真实性,对实体无人机飞行特性、运动学行为展开研究,在虚拟环境中构建了与实体无人机一致的虚拟无人机模型。(3)针对传统仿真验证缺乏与物理场之间的虚实交互,提出了一套虚实结合的解决方案。首先在Air Sim仿真环境中,利用软件在环仿真技术,实现对虚拟无人机的控制;其次,采用ssh技术,远程控制机载电脑,完成对实体无人机的操控;最后,使用ROS主从机机制和Socket通信技术,设计了虚拟无人机与实体无人机之间的通信回路,实现了虚实结合的无人机仿真。针对算法移植性差的问题,利用了MAVROS功能包进行上述功能的开发,简化了智能算法的移植过程。通过实验验证,证明了平台虚实交互的有效性。(4)在前述技术的基础上,对复杂场景中的感知规避算法进行了研究。针对传统人工势场法存在的目标不可达问题和局部极小值问题,首先在斥力势场函数中引入目标增益系数,随着无人机接近目标减小斥力作用,解决无人机目标不可达问题;其次,增加局部极小值判别函数并相应调整斥力方向,解决无人机局部极小值问题。为了验证改进后的人工势场法在复杂场景中的有效性,以面向复杂城市场景的虚实结合实验为例,在此平台上对传统的人工势场法和改进后的人工势场法进行了有效性验证。实验结果表明,改进后的人工势场法在复杂场景中表现出更高的导航精度和避障能力,能够更有效地完成任务。

关键词：数字孪生感知规避人工势场法虚实融合

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盖纸与烧钱:重庆永川觉皇宝坛丧葬仪式研究

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宗教学研究 2024年第1期 225-233页

作者：邓李杨子路西北大学中国思想文化研究所西南大学国家治理学院

重庆永川地区的觉皇宝坛,是当地重要的民间仪式团体。该坛口丧葬仪式包含盖蒙面纸等要素,且认为仪式中所诵经忏可作为亡人钱财。作为预备阶段的过渡礼仪,囊括从盖纸的分隔到供饭烧钱的聚合。丧礼主体过程的烧钱献祭和诵经拜忏,人们通过... 详细信息

重庆永川地区的觉皇宝坛,是当地重要的民间仪式团体。该坛口丧葬仪式包含盖蒙面纸等要素,且认为仪式中所诵经忏可作为亡人钱财。作为预备阶段的过渡礼仪,囊括从盖纸的分隔到供饭烧钱的聚合。丧礼主体过程的烧钱献祭和诵经拜忏,人们通过争执和祭祀展演把“人神交易”转化为习俗。其内含灵魂不死观念和家族血脉情感传承的关系,彰显仪式帮助逝者灵魂、加固生死联系的信仰和让生者向死筹划的作用。在市场经济背景下,仪式的“礼物交换”增加“商品交换”色彩,带有商品拜物教的特征,原本以维护血脉亲情有机联系为目的的仪式专家亦身兼商人身份。

关键词：丧葬仪式过渡礼仪预备阶段民间仪式礼物交换丧礼灵魂不死市场经济背景

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基于重复数据删除的分层存储优化技术研究进展

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计算机科学 2024年

作者：姚子路付印金肖侬国防科技大学计算机学院中山大学国家超级计算广州中心

随着全球数据量的爆炸式增长以及数据多样性的日益丰富，单一介质层的存储系统逐渐满足不了用户多样化的应用需求，分层存储技术可依据数据的重要性、访问频率、安全性需求等特征将数据分类存放到具有不同访问延迟、存储容量、容错能力... 详细信息

随着全球数据量的爆炸式增长以及数据多样性的日益丰富，单一介质层的存储系统逐渐满足不了用户多样化的应用需求，分层存储技术可依据数据的重要性、访问频率、安全性需求等特征将数据分类存放到具有不同访问延迟、存储容量、容错能力的存储层中，已经在各个领域广泛应用。重复数据删除是一种面向大数据的缩减技术，可高效去除掉存储系统中的重复数据，最大化存储空间利用率。不同于单存储层场景，将重复数据删除技术运用于分层存储中，不仅能减少跨层数据冗余，进一步节省存储空间、降低存储成本，还能更好地提升数据I/O性能和存储设备的耐久性。在简要分析基于重复数据删除的分层存储技术的原理、流程和分类之后，从存储位置选择、重复内容识别和数据迁移操作三个关键步骤入手，深入总结了诸多优化方法的研究进展，并针对基于重复数据删除的分层存储技术潜在的技术挑战进行了深入探讨。最后展望了基于重复数据删除的分层存储技术未来的发展趋势。

关键词：重复数据删除分层存储存储位置选择重复内容识别数据迁移

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异域之眼:喜龙仁的中国时间

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财新周刊 2024年第25期 72-75页

作者：郑子路东京大学

“正是因为喜龙仁的研究,西方人的研究兴趣才转移到中国艺术上来。从这个意义上讲,喜龙仁不仅以他浩繁的著作成为一代宗师,而且也是西方中国艺术研究界一位开风气之先的人物”。

关键词：喜龙仁中国艺术研究一代宗师西方人

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基于竞争式协同进化的混合变量粒子群优化算法

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系统仿真学报 2024年第4期36卷 844-858页

作者：张虎张衡黄子路王喆付青坡彭瑾王峰中国航天科工集团有限公司第三研究院体系对抗与智能信息系统总体部北京100074 武汉大学计算机学院武汉430072 海军装备部北京局驻北京地区第三军事代表室北京100074

现实工业生产应用中存在大量的混合变量优化问题,这类问题的决策变量既包含连续变量,又包含离散变量。由于决策变量为混合类型,导致问题的决策空间变得不规则,采用已有的方法很难进行有效求解。引入协同进化策略,提出一种基于竞争式协... 详细信息

现实工业生产应用中存在大量的混合变量优化问题,这类问题的决策变量既包含连续变量,又包含离散变量。由于决策变量为混合类型,导致问题的决策空间变得不规则,采用已有的方法很难进行有效求解。引入协同进化策略,提出一种基于竞争式协同进化的混合变量粒子群优化算法(competitive coevolution based PSO,CCPSO)。设计基于容忍度的搜索方向调整机制来判断粒子的进化状态,从而自适应地调整粒子的搜索方向,避免陷入局部最优,平衡了种群的收敛性和多样性;引入基于竞争式协同进化的学习对象生成机制,在检测到粒子进化停滞时为每个粒子生成新的学习对象,从而推动粒子的进一步搜索,提高了种群的多样性;采用基于竞争学习的预测策略为粒子选择合适的学习对象,充分利用了新旧学习对象的学习潜力,保证了算法的收敛速度。实验结果表明:相比其他主流的混合变量优化算法,CCPSO可以获得更优的结果。

关键词：混合变量优化协同策略进化算法粒子群

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γ辐照对InGaAsP/InP单光子雪崩探测器性能的影响

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红外与毫米波学报 2024年第1期43卷 44-51页

作者：孙京华王文娟诸毅诚郭子路祁雨菲徐卫明上海理工大学材料与化学学院上海200093 中国科学院上海技术物理研究所红外物理国家重点实验室上海200083 中国科学院大学北京100049 中国科学院上海技术物理研究所空间主动光电技术重点实验室上海200083 中国科学院大学杭州高等研究院浙江杭州310024

对InGaAsP/InP单光子雪崩探测器(SPADs)进行了总剂量为10 krad(Si)和20 krad(Si)的γ辐照,并进行了原位和移位测试。辐照后,暗电流和暗计数率有轻微的下降,而探测效率和后脉冲概率基本不变。经过一定时间的室温退火后,这些退化基本恢复... 详细信息

对InGaAsP/InP单光子雪崩探测器(SPADs)进行了总剂量为10 krad(Si)和20 krad(Si)的γ辐照,并进行了原位和移位测试。辐照后,暗电流和暗计数率有轻微的下降,而探测效率和后脉冲概率基本不变。经过一定时间的室温退火后,这些退化基本恢复,这表明瞬态电离损伤在γ辐照对InGaAsP/InP单光子雪崩探测器的损伤中占主导地位。

关键词： γ辐照 InGaAsP/InP 单光子雪崩探测器单光子性能

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新时代中学体育教学质量提升策略探讨

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成才之路 2024年第3期 109-112页

作者：林子路河北省石家庄市第一中学河北石家庄050000

在深入推进教育改革的新时代背景下,体育学科逐渐引起社会各领域的广泛关注,提升中学体育教学质量已成为重要研究课题。要提升中学体育教学质量,可以细化体育教学目标为基础、以拓展训练为载体、以混合式教学模式为辐射、以寓教于玩为助... 详细信息

在深入推进教育改革的新时代背景下,体育学科逐渐引起社会各领域的广泛关注,提升中学体育教学质量已成为重要研究课题。要提升中学体育教学质量,可以细化体育教学目标为基础、以拓展训练为载体、以混合式教学模式为辐射、以寓教于玩为助力,及时将新理念、新内容融入体育教学中,全面优化教学内容与教学方式,促进学生踊跃参与到教学中,充分发挥体育教学价值,增强学生体质。

关键词：新时代中学体育教学质量策略体质

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基于提升大学生体质视角的高校体育教学改革研究

基于提升大学生体质视角的高校体育教学改革研究

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“2024职业教育活动周 ——钢铁行业大工匠进校园”活动

作者：叶冬清屈子路广州大学体育学院

本文探讨了大学体育教育中旨在增强学生体质的关键改革,强调了在课程中融入技术和拓展户外活动的重要性,深入探讨了一些具体措施,如整合可穿戴健身追踪器和虚拟现实技术,以个性化和丰富体育教育体验。此外,本文还讨论了户外活动的扩展,... 详细信息

本文探讨了大学体育教育中旨在增强学生体质的关键改革,强调了在课程中融入技术和拓展户外活动的重要性,深入探讨了一些具体措施,如整合可穿戴健身追踪器和虚拟现实技术,以个性化和丰富体育教育体验。此外,本文还讨论了户外活动的扩展,包括探险运动和校园绿地的开发,以促进学生积极的生活方式和环保意识,这些改革都是培养更积极、更健康、更全面的学生群体的基本策略。通过强调将创新技术与户外体育活动的益处相结合的整体方法的必要性,本文主张采用一种全面的教育模式,为学生的终身健康和保健做好准备。文章最后指出,这些举措的成功将对学生的身心健康产生重大影响,并鼓励形成一种超越大学环境的健身和健康文化。

关键词：大学生高校体育体育教学

来源： cnki会议评论

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纳米银浆低温烧结工艺及可靠性分析

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固体电子学研究与进展 2024年第3期44卷 269-274页

作者：吴迪方健季子路崔洪波徐伟南京电子器件研究所南京211100

对纳米银浆烧结前后的微观组织形貌进行分析,研究了不同烧结温度、烧结时间和升温速率对纳米银浆烧结样件剪切强度的影响,并对比分析了Au80Sn20和纳米银浆两种不同连接材料对GaN芯片散热性能的影响。结果表明:GaN芯片通过纳米银浆烧结... 详细信息

对纳米银浆烧结前后的微观组织形貌进行分析,研究了不同烧结温度、烧结时间和升温速率对纳米银浆烧结样件剪切强度的影响,并对比分析了Au80Sn20和纳米银浆两种不同连接材料对GaN芯片散热性能的影响。结果表明:GaN芯片通过纳米银浆烧结到管壳后,银层与金层之间存在一个明显的互扩散层,实现了芯片和壳体之间优异互连。在烧结温度200℃、时间90 min、升温速率5℃/min的烧结条件下,样件剪切强度可达47.2 MPa。纳米银浆与Au80Sn20装配的芯片温度分布基本一致,但纳米银浆散热性能优于Au80Sn20。在经历温度冲击、扫频振动、温度循环及射频老炼试验后,纳米银浆烧结的芯片热阻波动不明显,剪切力性能略微提升。

关键词：纳米银浆大功率器件剪切力热阻可靠性

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