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基于六向搜索A^(*)算法的移动机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第9期 6-10页

作者：刘建娟李海博刘忠璞姬淼鑫许强伟河南工业大学电气工程学院郑州450000 河南工业大学机电设备及测控技术研究所郑州450000

针对移动机器人利用传统A^(*)算法在复杂环境中进行路径规划时,存在着扩展节点数多导致的搜索效率低,以及路径平滑性不足等问题,提出了一种基于六向搜索的A^(*)算法。首先,在传统A^(*)算法启发函数的基础上利用曼哈顿距离进行加权,减少... 详细信息

针对移动机器人利用传统A^(*)算法在复杂环境中进行路径规划时,存在着扩展节点数多导致的搜索效率低,以及路径平滑性不足等问题,提出了一种基于六向搜索的A^(*)算法。首先,在传统A^(*)算法启发函数的基础上利用曼哈顿距离进行加权,减少了算法的搜索时间和扩展节点数;其次,对传统A^(*)算法搜索策略进行改进,提出一种六向搜索策略,进一步减少算法扩展节点数,并同时提升路径平滑性;最后,利用路径平滑策略来对规划出来的路径进行平滑处理。实验结果表明,基于六向搜索的A^(*)算法在不同地图规模的仿真环境中都能获得较高的搜索效率,且扩展节点数更少、转折角度更小、更有利于移动机器人的路径规划。

关键词：路径规划改进A~*算法移动机器人曼哈顿距离搜索邻域

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以学生发展为中心的微控制器系统原理与应用实践教学改革研究

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通脑活络利咽法针刺联合康复训练治疗脑卒中后吞咽障碍：随机对照试验

科教导刊（电子版） 2023年第6期 232-234页

作者：张弛王莉张会娟张世杰董哲姬淼鑫河南工业大学电气工程学院河南郑州 450000

通信技术、感知技术、嵌入式计算机技术作为物联网发展的核心内容,在经过近几十年的研究创新后,嵌入式计算机技术在微控制器领域中得到了广泛运用,不仅提出了固定的芯片内核,还明确了技术发展的有效标准.为了提高"微控制器原理及应用"... 详细信息

通信技术、感知技术、嵌入式计算机技术作为物联网发展的核心内容,在经过近几十年的研究创新后,嵌入式计算机技术在微控制器领域中得到了广泛运用,不仅提出了固定的芯片内核,还明确了技术发展的有效标准.为了提高"微控制器原理及应用"课程的教学质量,优化专业学生的综合水平,现代教育提出了以学生发展为中心的教学目标,其目的在于激发学生学习兴趣,提高学生综合素养.因此,文章在了解"微控制器原理及应用"课程的教学内容和主体地位后,根据近年来专业课程教育指导面临的问题,深层探讨以学生发展为中心的"微控制器系统原理与应用"的课程内容,明确未来教育革新发展的主要方向,以期达到综合学科知识教育指导目标.

关键词：学生发展微控制器系统原理课前预习课堂教学实践教学

来源：博看期刊评论

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中国针灸 2025年

作者：徐洁淼刘剑彭拥军南京市浦口区中医院康复科南京中医药大学附属医院针灸康复科

目的：观察通脑活络利咽法针刺联合康复训练治疗脑卒中后吞咽障碍（PSD）的疗效。方法：将92例PSD患者随机分为观察组（46例，脱落1例）、对照组（46例，脱落2例）。对照组采用康复训练治疗，包括吞咽神经肌肉低频电刺激、唇舌部运动训... 详细信息

目的：观察通脑活络利咽法针刺联合康复训练治疗脑卒中后吞咽障碍（PSD）的疗效。方法：将92例PSD患者随机分为观察组（46例，脱落1例）、对照组（46例，脱落2例）。对照组采用康复训练治疗，包括吞咽神经肌肉低频电刺激、唇舌部运动训练和口腔感觉功能训练，每天1次，每周连续治疗5 d，共治疗4周；观察组在对照组基础上，采用通脑活络利咽法针刺，穴取廉泉、夹廉泉（双侧）、金津、玉液、百会、水沟、内关（双侧）等，每天1次，每周连续治疗5 d，共治疗4周。于治疗前及治疗后，观察两组患者洼田饮水试验分级、标准吞咽功能评价量表（SSA）评分、藤岛一郎吞咽疗效评分、吞咽困难特异性生活质量问卷（SWAL-QOL）评分，并进行表面肌电图检测[颏下肌群和舌骨下肌群平均振幅（AEMG）和平均吞咽时间]。结果：治疗后，两组患者洼田饮水试验分级Ⅰ级、Ⅱ级例数较治疗前增多(P＜0.05)，观察组洼田饮水试验分级优于对照组(P＜0.05)。治疗后，两组患者SSA评分较治疗前降低(P＜0.05)，观察组低于对照组(P＜0.05)；两组患者藤岛一郎吞咽疗效评分、SWAL-QOL评分较治疗前升高（P＜0.05），观察组以上评分高于对照组（P＜0.05）。观察组总有效率为97.8%(44/45)，高于对照组的84.1%(37/44，P＜0.05)。治疗后，两组患者颏下肌群、舌骨下肌群AEMG值较治疗前升高（P＜0.05），平均吞咽时间较治疗前缩短（P＜0.05）；观察组患者较对照组颏下肌群、舌骨下肌群AEMG值升高（P＜0.05），平均吞咽时间缩短（P＜0.05）。结论：通脑活络利咽法针刺联合康复训练治疗能增强PSD患者吞咽肌群的收缩运动功能，促进吞咽功能恢复，改善患者生活质量，疗效优于单纯康复训练治疗。PSD患者吞咽肌群的收缩运动功能，促进喉和舌骨上抬以及吞咽功能恢复，

关键词：脑卒中吞咽障碍通脑活络利咽法针刺表面肌电图随机对照试验

固相萃取-分散液液微萃取-高效液相色谱检测水中痕量新污染物双酚S

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分析科学学报 2025年

作者：陈阳姬晓宇刁春鹏聊城大学地理与环境学院

建立了固相萃取结合分散液液微萃取为预处理技术,利用高效液相色谱检测水中痕量双酚S的分析方法。C18为固相萃取的吸附材料,以甲醇洗脱吸附在C18中的双酚S,异辛醇为分散液液微萃取的萃取剂。固相萃取与分散液液微萃取的联用,将1L水中双... 详细信息

建立了固相萃取结合分散液液微萃取为预处理技术,利用高效液相色谱检测水中痕量双酚S的分析方法。C18为固相萃取的吸附材料,以甲醇洗脱吸附在C18中的双酚S,异辛醇为分散液液微萃取的萃取剂。固相萃取与分散液液微萃取的联用,将1L水中双酚S富集于20μL萃取剂中,实现了水中痕量双酚S高富集倍数的预处理。优化的实验条件下,方法的检出限为0.0005μg·L-1,线性范围为0.002～2.0μg·L-1,环境水样的加标回收率为82.6%～95.1%。

关键词：双酚S 固相萃取分散液液微萃取高效液相色谱环境水样

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异步电机自适应的快速滑模控制方法

控制与决策 2025年

作者：姬娟娟崔彦良王开云兰州交通大学机电工程学院西南交通大学轨道交通车辆系统国家重点实验室

本文提出了一种具有自适应能力的非奇异快速终端滑模控制(non-singularfastterminalslidingmode control,NFTSMC)方法,有效提升了在外部扰动和参数变化下的异步电动机速度控制性能.首先,提出了一种自适应非线性控制方法,该方法在增强系... 详细信息

本文提出了一种具有自适应能力的非奇异快速终端滑模控制(non-singularfastterminalslidingmode control,NFTSMC)方法,有效提升了在外部扰动和参数变化下的异步电动机速度控制性能.首先,提出了一种自适应非线性控制方法,该方法在增强系统抗干扰能力和动态响应性能的同时，抑制了滑模抖振现象.其次,提出的滑模负载转矩观测器(sliding mode load torque observer, SMLTO)能够在负载转矩发生波动时,迅速准确地跟踪到实际转矩,从而减少负载转矩突变带来的速度波动，提升了控制精度和鲁棒性.此外,采用非奇异终端滑模控制方法,不仅加速了系统状态的收敛,还避免了传统滑模控制中的奇异性问题.实验结果表明,所提方法显著提高了异步电机速度控制系统的鲁棒性和响应速度,并展现出优异的负载转矩观测性能.

关键词：自适应快速滑模控制负载转矩观测速度控制器异步电机非奇异

迈向中国式现代化的数字乡村建设:内在理路与转型路径

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西北农林科技大学学报(社会科学版) 2025年

作者：汪波周其鑫北京师范大学政府管理学院

党的二十大报告擘画出中国式现代化的宏伟蓝图,实现中国式现代化最艰巨、最繁重的任务仍在农村。大数据、互联网、人工智能等新兴技术驱动的数字乡村建设是迈向中国式乡村现代化的重要抓手。从中国式现代化的视角切入,剖析中国数字乡村... 详细信息

党的二十大报告擘画出中国式现代化的宏伟蓝图,实现中国式现代化最艰巨、最繁重的任务仍在农村。大数据、互联网、人工智能等新兴技术驱动的数字乡村建设是迈向中国式乡村现代化的重要抓手。从中国式现代化的视角切入,剖析中国数字乡村建设的理论机制,发现数字乡村建设在社会治理、生态文明、经济发展、城乡融合以及共同富裕等领域呈现出清晰的现代化理路。在迈向中国式现代化的历史征程中,需要坚持系统性思维,从并轨理念、激活动力、调适技术和警惕风险四个维度出发,即秉持任务型与发展型的理念导向、存量与增量制度的双向施策、场景应用迭代弥合多元鸿沟和技术异化与伦理失范的规避。通过推动数字乡村建设的高质量发展,实现乡村的现代化转型,进而实现中国式现代化的愿景目标。

关键词：中国式现代化数字乡村发展理念场景迭代风险规避

面向私有问答系统的检索增强式大模型稳定输出方法

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计算机科学与探索 2025年第1期19卷 132-140页

作者：李铂鑫小米人工智能实验室北京100085 中国科学院软件研究所中文信息处理实验室北京100190

基于大模型的问答系统受大模型语义不一致性问题的影响,会出现“输出结果不稳定”的现象,从而制约着问答系统的安全性、鲁棒性和可信度,严重影响了用户体验。针对上述问题,提出一种面向私有问答系统的检索增强式大模型稳定输出方法。该... 详细信息

基于大模型的问答系统受大模型语义不一致性问题的影响,会出现“输出结果不稳定”的现象,从而制约着问答系统的安全性、鲁棒性和可信度,严重影响了用户体验。针对上述问题,提出一种面向私有问答系统的检索增强式大模型稳定输出方法。该方法通过优化提示词,让大模型首先输出num_k个用户查询的同义查询,然后输出答案;目的是在大模型输出答案时,可以参考已经输出的num_k个同义查询,从而使大模型的输出结果更加稳定。针对开源大模型因指令理解能力弱而出现的“同义查询生成数目不稳定、输出格式无法解析”等问题,提出通过数据蒸馏的方式,利用闭源大模型自动构建了一个开放域上的检索增强式指令数据集,在该指令集上对开源大模型进行微调。构建了一个私有问答场景下的评估集以验证该方法的有效性。在上述评估集上的实验结果表明,该方法在一致性指标和效果指标上,均显著优于基线方法。与基线方法相比,该方法的一致性指标ROUGE-1、ROUGE-2、ROUGE-L和BLEU分别提升了18.9、30.1、24.5和30.6个百分点,效果指标正确率提升了17.4个百分点。

关键词：大模型检索增强生成大模型稳定性问答系统

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基于自噬探讨针刺改善缺血性脑卒中的机制研究进展

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针刺研究 2025年

作者：王宇代一宁郭孝静花淼张立黑龙江中医药大学黑龙江中医药大学附属第二医院

脑卒中是全球发病率、致残率、死亡率均较高的主要疾病。近年来，大量研究证实针刺治疗缺血性脑卒中与调节自噬密切相关。本文通过总结近年来的文献，分别从针刺对自噬体介导的降解途径、自噬相关蛋白表达、自噬相关通路、线粒体自噬的... 详细信息

脑卒中是全球发病率、致残率、死亡率均较高的主要疾病。近年来，大量研究证实针刺治疗缺血性脑卒中与调节自噬密切相关。本文通过总结近年来的文献，分别从针刺对自噬体介导的降解途径、自噬相关蛋白表达、自噬相关通路、线粒体自噬的影响等方面进行论述，并进一步探讨针刺调控自噬改善缺血性脑卒中的机制，为临床治疗提供新思路和方案。

关键词：缺血性脑卒中针刺自噬机制综述

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长期护理保险试点中的主要问题及对策研究

云南民族大学学报(哲学社会科学版) 2025年

作者：苏忠鑫王颖复旦大学人口与发展政策研究中心/老龄研究院/公共卫生学院

建立长期护理保险制度，是我国健全社会保障体系的重要制度安排。研究基于重点城市实地调研、关键知情人访谈及政策文本分析等，围绕筹资、服务、评估、监管、支付等核心模块分析总结我国现有城市试点过程中的主要问题并提出对策建议。... 详细信息

建立长期护理保险制度，是我国健全社会保障体系的重要制度安排。研究基于重点城市实地调研、关键知情人访谈及政策文本分析等，围绕筹资、服务、评估、监管、支付等核心模块分析总结我国现有城市试点过程中的主要问题并提出对策建议。研究发现，我国长护险试点总体缺乏独立的筹资来源，参保人群与保障对象地区差异大，专业化服务产业水平不高制约了试点推进，待遇支付标准不统一、苛刻与优厚并存，缺乏统一的老年照护需求评估体系和信息化监管体系等。建议以附加税建立全国统一的长期护理保险制度，在此基础上鼓励各省因地制宜合理确定基本保障范围，通过提高护理服务供给能力和水平、建立全国统一的信息监管服务系统等方式提高长期照护水平。

关键词：长期护理保险制度模式筹资模式