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基于二维激光雷达的甘蔗垄高检测研究

中国农机化学报 2024年第11期45卷 145-149,188页

作者：姜华骏陆静平林运东广西大学机械工程学院南宁市530004

为提高丘陵地带甘蔗收割机收割质量,研究能够跟随地形的起伏变化而调节收割刀盘高度的技术显得尤为重要,解决该问题的关键是对于蔗田地面高度的检测,因此设计一台蔗田垄高建图机器人。该机器人能适应按标准化种植的蔗田地形,通过机载二... 详细信息

为提高丘陵地带甘蔗收割机收割质量,研究能够跟随地形的起伏变化而调节收割刀盘高度的技术显得尤为重要,解决该问题的关键是对于蔗田地面高度的检测,因此设计一台蔗田垄高建图机器人。该机器人能适应按标准化种植的蔗田地形,通过机载二维激光雷达扫描收集蔗田地形轮廓信息,远程计算机对数据进行多维度形态学特征分析,提取蔗田数据点并建立蔗田三维地形图。仿真结果表明:该机器人能够对蔗田地形进行建图,建图分辨率为0.005 m,准确率为96.4%,为收割机的刀盘高度调节提供可靠的数据支持。

关键词：二维激光雷达甘蔗收割垄高检测图像处理

一种简便的岩石三维Hoek-Brown强度准则

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岩石力学与工程学报 2015年第S1期34卷 2996-3004页

作者：姜华长安大学公路学院陕西西安710064

针对岩石Hoek-Brown(HB)强度准则无法考虑中间主应力对强度的影响的问题,借鉴混凝土Ottsosen强度准则表达式,提出一个简便三维HB准则。详细推导所提出准则的3种不同表达式,并对其强度破坏面图像外凸性和光滑性进行证明。涉及的待定参数... 详细信息

针对岩石Hoek-Brown(HB)强度准则无法考虑中间主应力对强度的影响的问题,借鉴混凝土Ottsosen强度准则表达式,提出一个简便三维HB准则。详细推导所提出准则的3种不同表达式,并对其强度破坏面图像外凸性和光滑性进行证明。涉及的待定参数采用多元非线性拟合模型确定,采用8种不同的岩石真三轴试验验证模型的合理性。同时比较新强度准则3种不同表达式得到的确定系数,进一步与其他3个三维HB准则进行了比较。结果表明准则不但简便,具有较高的精度,且便于进一步形成弹塑性本构。

关键词：岩石力学强度准则 Hoek-Brown 三维Hoek-Brown 非线性拟合

基于等效Mohr-Coulomb摩擦角的强度准则主应力平面表示

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中南大学学报（自然科学版） 2012年第8期43卷 3216-3221页

作者：姜华长安大学公路学院陕西西安710064

定义Mohr-Coulomb(M-C)强度准则各种表达式和对应的等效M-C摩擦角,基于等效M-C摩擦角给出主应力σ1σ2关系表达式,即各种强度准则在主应力平面的表示。以Matsuoka-Nakai(M-N),Lade-Duncan(L-D)和Moji强度准则为例,演示了该方法的应用,研... 详细信息

定义Mohr-Coulomb(M-C)强度准则各种表达式和对应的等效M-C摩擦角,基于等效M-C摩擦角给出主应力σ1σ2关系表达式,即各种强度准则在主应力平面的表示。以Matsuoka-Nakai(M-N),Lade-Duncan(L-D)和Moji强度准则为例,演示了该方法的应用,研究3种强度准则中间主应力σ2对材料屈服时的最大主应力σ1的影响。结果表明:这种在二维主应力σ1-σ2平面中表示强度准则的新方法既适用于无黏性材料又适用于黏性材料,用于黏性材料时,通过平移坐标轴将黏性材料破坏面转换成无黏性材料破坏面,为材料强度准则研究提供了新思路。

关键词： M-C准则 M-N准则 L-D准则 Moji准则

不同拉伸方式对健康人膝关节肌肉力量及垂直纵跳表现的即刻影响

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中国组织工程研究 2025年第18期29卷 3784-3790页

作者：赵禹涵李亚梅闫士芳姜华北河北体育学院河北省石家庄市050000 河北中医药大学河北省石家庄市050299

背景:静态拉伸可有效改善关节运动幅度,而动态拉伸通过肌肉的激活后增强效应,有效提高肌肉力量及运动表现。目的:探讨不同类型的拉伸方式对膝关节肌肉力量及垂直纵跳表现产生的即刻影响,为寻求最佳拉伸方案、提高运动表现、预防训练损... 详细信息

背景:静态拉伸可有效改善关节运动幅度,而动态拉伸通过肌肉的激活后增强效应,有效提高肌肉力量及运动表现。目的:探讨不同类型的拉伸方式对膝关节肌肉力量及垂直纵跳表现产生的即刻影响,为寻求最佳拉伸方案、提高运动表现、预防训练损伤提供理论支撑。方法:随机招募30名健康大学生,采用Biodex等速肌力测试仪、Qualisys红外动作捕捉系统及AMTI三维测力台分别采集股四头肌/腘绳肌静态拉伸、股四头肌/腘绳肌动态拉伸、股四头肌动态/腘绳肌静态拉伸、股四头肌静态/腘绳肌动态拉伸后的膝关节肌肉力量及垂直纵跳数据,利用膝关节峰值力矩、平均功率、纵跳高度、垂直地面反作用力峰值及关节运动幅度评估膝关节肌肉力量及垂直纵跳表现。结果与结论:(1)与股四头肌/腘绳肌静态拉伸相比,股四头肌/腘绳肌动态拉伸可显著提高膝关节峰值力矩、平均功率及纵跳高度(P<0.05),股四头肌动态/腘绳肌静态拉伸和股四头肌静态/腘绳肌动态拉伸分别提高伸膝和屈膝峰值力矩和平均功率(P<0.05);(2)与股四头肌/腘绳肌静态拉伸相比,股四头肌静态/腘绳肌动态拉伸后的第二垂直地面反作用力峰值显著下降(P<0.05);股四头肌/腘绳肌动态拉伸后的下肢关节运动幅度显著增加(P<0.05);(3)提示即刻的原动肌/拮抗肌动态拉伸和原动肌动态/拮抗肌静态拉伸可显著提高膝关节肌肉力量、垂直纵跳表现及关节运动幅度;较大的运动幅度有利于提高运动表现,并在着地时更好地吸收地面冲击力;同时,原动肌动态/拮抗肌静态拉伸对膝关节肌肉力量的提升效果优于原动肌/拮抗肌动态拉伸,原动肌静态拉伸/拮抗肌动态拉伸有利于提高垂直纵跳落地时的能量吸收能力,降低落地时损伤的风险。

关键词：动态拉伸静态拉伸原动肌拮抗肌膝关节等速肌力垂直纵跳组织化工程构建

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弹体垂直侵彻钢筋混凝土数值模拟

同济大学学报（自然科学版） 2010年第4期38卷 557-563页

作者：姜华王君杰同济大学桥梁工程系上海200092

详细总结了Riedel-Hiermaier-Thoma(RHT)混凝土模型,采用标准立方体单轴拉伸和单轴压缩数值模拟揭示了模型基本特性,并将该模型用于弹体侵彻钢筋混凝土数值模拟,钢筋混凝土靶板前后表面的层裂破坏和内部断裂破碎现象均得到了较好反映,... 详细信息

详细总结了Riedel-Hiermaier-Thoma(RHT)混凝土模型,采用标准立方体单轴拉伸和单轴压缩数值模拟揭示了模型基本特性,并将该模型用于弹体侵彻钢筋混凝土数值模拟,钢筋混凝土靶板前后表面的层裂破坏和内部断裂破碎现象均得到了较好反映,计算得到的弹体残余速度和实测值吻合较好,数值模拟还表明钢筋作用和混凝土模型相似角对弹体残余速度影响较小.

关键词： Riedel—Hiermaier—Thoma混凝土模型数值模拟弹体侵彻钢筋混凝土板

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事故分析中钠沸腾模型的改进

核动力工程 2014年第2期35卷 21-26页

作者：赵树峰姜华中国核电工程有限公司北京100840

选择单组件瞬间全堵事故作为分析对象,并选取法国SCARABEE系列实验中的BE+1实验进行模型验证,事故模拟中的钠沸腾模型运用两流体六方程模型,子通道的径向和轴向网格均采用交错网格法进行网格划分,模型求解中针对子通道横向速度处理不足... 详细信息

选择单组件瞬间全堵事故作为分析对象,并选取法国SCARABEE系列实验中的BE+1实验进行模型验证,事故模拟中的钠沸腾模型运用两流体六方程模型,子通道的径向和轴向网格均采用交错网格法进行网格划分,模型求解中针对子通道横向速度处理不足的缺点,根据拉梅算子展开原理提出改进方案,并通过对BE+1实验的模拟,验证模型改进的合理性。

关键词：钠沸腾子通道快堆

不同导叶预旋角下离心压缩机径向间隙区雷诺应力的测量

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西安交通大学学报 2012年第4期46卷 125-131页

作者：姜华席光西安科技大学能源学院西安710054 西安交通大学能源与动力工程学院西安710049

使用X热膜技术,研究了离心压缩机设计流量下3个不同进口导叶预旋角对径向间隙区雷诺应力的影响.结果表明:进口导叶为-20°时,径向间隙区的湍流强度和雷诺应力最大,0°预旋角其次,20°预旋角最小;湍动能大的区域,相应的雷诺剪应力也较大.... 详细信息

使用X热膜技术,研究了离心压缩机设计流量下3个不同进口导叶预旋角对径向间隙区雷诺应力的影响.结果表明:进口导叶为-20°时,径向间隙区的湍流强度和雷诺应力最大,0°预旋角其次,20°预旋角最小;湍动能大的区域,相应的雷诺剪应力也较大.在3个预旋角下,10%和50%叶高处的时间平均径向雷诺应力均明显大于切向雷诺应力,显示出明显的流动各向异性,叶轮出口处的时间平均径向雷诺应力为切向雷诺应力的1.5倍以上,但在扩压器进口处减少到1.25倍左右;90%叶高处的时间平均径向雷诺应力和切向雷诺应力值相差不到10%,流动更接近各向同性.0°预旋角下流动的各向异性最强.研究显示,需要更好的湍流模型来预测流动中复杂的混合过程.

关键词：离心压缩机 X热膜雷诺应力湍流强度

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石煤氧化酸浸提钒及钒渣的综合利用

石煤氧化酸浸提钒及钒渣的综合利用

作者：华骏吉首大学

学位级别：硕士

针对现有石煤提钒工艺钒浸出率和总回收率低、产生烟气毒性大和严重污染环境的不足，采用氧化酸浸湿法提钒技术提取石煤中的钒。通过各种氧化剂的筛选，发现氧化剂硝酸盐和亚硝酸盐对提高含钒石煤的浸出率有明显效果。通过对石煤湿法提... 详细信息

针对现有石煤提钒工艺钒浸出率和总回收率低、产生烟气毒性大和严重污染环境的不足，采用氧化酸浸湿法提钒技术提取石煤中的钒。通过各种氧化剂的筛选，发现氧化剂硝酸盐和亚硝酸盐对提高含钒石煤的浸出率有明显效果。通过对石煤湿法提钒氧化酸浸、离子交换、铵盐沉钒等工序的最佳条件探讨，大大提高了石煤提钒的浸出率和总回收率，同时解决焙烧过程产生烟气污染。主要研究内容和结果如下：实验分析了湘西石煤的主要成分和物相组成，测定了石煤中钒的价态分布，着重对氧化剂的筛选、氧化酸浸、离子交换富集钒和铵盐沉钒过程进行了研究，其中包括氧化剂用量、硫酸浓度、浸出时间、浸出温度、固液比对钒浸出率的影响。设计了正交试验对实验条件进行了优化;考察了SQD201树脂饱和静态吸附容量，pH值和流速对树脂动态吸附钒的影响，解析剂浓度、解析剂流速、解析剂用量对钒解析率的影响;探讨了在pH=8.0时，加铵系数K对沉钒率的影响。石煤样品成分分析结果显示，该矿含五氧化二钒为1.2%，二氧化硅高含量为66.54%，样品中的钒主要存在于含钒白云母中，属难分解含钒矿物。浸出时在直接酸浸的基础上加入能协同破坏石煤结构的氧化剂浸取含钒矿石，氧化剂的加入大大降低了硫酸的用量，钒的浸出率也大幅提高，钒的浸出率受氧化剂用量、硫酸浓度、浸出时间、浸出温度和固液比的影响。本实验最佳浸出条件为：硫酸浓度20%、硝酸盐用量1.5%、固液比1:1、浸出温度95℃和浸出时间11h，在此条件下钒的浸出率达到98.4%;改用亚硝酸盐为氧化剂，最佳的浸出条件为：酸用量30%、亚硝酸盐用量1%、固液比1:0.6、浸出温度100℃和浸出时间12h，浸出率达到94.9%。结果表明，氧化剂硝酸盐和亚硝酸盐能够协同硫酸破坏硅铝酸盐的结构并将石煤矿物中低价钒氧化成高价钒，提高钒的浸出率。该浸出体系中氧化剂使用量较少，对环境的影响较小，同时酸用量较直接酸浸工艺降低了60%，具有明显的经济价值。通过树脂筛选实验，比较D201、D201-7、D301、LF-30和SQD201五种离子交换树脂对钒的吸附效果，得出SQD201树脂在酸性条件下对钒的吸附效果最好。SQD201树脂静态饱和吸附容量为392mg/g，在pH=2.0，流速为2BV/h时，SQD201树脂动态饱和吸附容量为290mg/g;在氢氧化钠浓度为1.5mol/L，解析剂流速为3BV/h，解析剂体积与树脂质量比为6时，解析率达99.2%，此时洗脱液中钒浓度达36.5g/L，可直接用铵盐沉钒。在室温条件下，用沉淀剂氯化铵沉钒的工艺条件为：pH为8.0，加铵系数K为2.0，反应时间2小时。此条件下沉钒率达到99.2%。解析液经氯化铵沉钒得到的偏钒酸铵煅在550℃下煅烧得到V2O5产品，产品纯度为98.3%，主要技术指标均达到了GB3283-87化工用粉钒标准，钒总回收率达到83.08%。酸浸后的钒渣在750℃下煅烧后制备白炭黑，最佳浸出条件为氢氧化钠浓度为：6mol/L、固液比1:5、浸出温度95℃和反应时间4h，产率为72.7%，产品符合行业标准。

关键词：石煤五氧化二钒全湿法氧化酸浸白炭黑

基于公钥加密体制的SIP协议安全模型研究与实现

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基于公钥加密体制的SIP协议安全模型研究与实现

作者：华骏南京航空航天大学

学位级别：硕士

会话初始化协议(SIP)是由IETF提出的信令协议,近年来发展成为下一代网络(NGN)和3G中的核心协议之一。本文研究的内容是SIP的安全性问题。文中首先对SIP进行了介绍,并详细讨论了SIP面临的安全问题及常见的攻击场景,对SIP安全性研究的最... 详细信息

会话初始化协议(SIP)是由IETF提出的信令协议,近年来发展成为下一代网络(NGN)和3G中的核心协议之一。本文研究的内容是SIP的安全性问题。文中首先对SIP进行了介绍,并详细讨论了SIP面临的安全问题及常见的攻击场景,对SIP安全性研究的最新成果进行了总结。通过SIP自身的扩展增强安全性是目前的研究热点,但当前的研究成果普遍缺少验证和对兼容性的考虑,在实际应用中也存在各自的不足。然后,本文从SIP的体系结构出发,提出安全模型Sec-SIP,Sec-SIP通过对SIP的扩展将公钥加密体制引入SIP,保证了SIP消息在传输过程的安全性。文中给出了基于时间自动机的Sec-SIP事务层形式化描述,并使用时间自动机验证工具UPPAAL对Sec-SIP进行建模,验证了Sec-SIP的无死锁性、活性及与协议语义相关的特性,进而针对常见的几种攻击进行了安全分析,讨论了Sec-SIP的兼容性。最后,本文根据具体工程项目,基于开源协议栈及Java密码体系结构实现了Sec-SIP安全模型,介绍了Sec-SIP的架构及Sec-SIP各个模块的设计。并针对一个基于Sec-SIP的应用讨论了Sec-SIP安全模型的有效性。

关键词：会话初始化协议(SIP) 公钥加密体制扩展时间自动机模型验证