基于二维激光雷达的甘蔗垄高检测研究

作     者：姜华骏 陆静平 林运东 Jiang Huajun;Lu Jingping;Lin Yundong

作者机构：广西大学机械工程学院南宁市530004 

出 版 物：《中国农机化学报》 (Journal of Chinese Agricultural Mechanization)

年 卷 期：2024年第45卷第11期

页      面：145-149,188页

学科分类：08[工学] 0828[工学-农业工程] 082801[工学-农业机械化工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(2019E050101) 广西自然科学基金(桂科计字281号) 22中央支持地方高校改革发展资金(第二批)——亚热带智能农机装备产业学院(T3010094108) 

主　　题：二维激光雷达 甘蔗收割 垄高检测 图像处理 

摘      要：为提高丘陵地带甘蔗收割机收割质量,研究能够跟随地形的起伏变化而调节收割刀盘高度的技术显得尤为重要,解决该问题的关键是对于蔗田地面高度的检测,因此设计一台蔗田垄高建图机器人。该机器人能适应按标准化种植的蔗田地形,通过机载二维激光雷达扫描收集蔗田地形轮廓信息,远程计算机对数据进行多维度形态学特征分析,提取蔗田数据点并建立蔗田三维地形图。仿真结果表明:该机器人能够对蔗田地形进行建图,建图分辨率为0.005 m,准确率为96.4%,为收割机的刀盘高度调节提供可靠的数据支持。