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冷凝器清洗机器人动力学分析及自适应控制

湖南大学学报（自然科学版） 2013年第1期40卷 49-54页

作者：夏汉民王耀南印峰湖南大学数学与计量经济学院湖南长沙410082 湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082

设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统,考虑到浮力、水流阻力等因素的影响,建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点,提出了一种自适应控制策略,该控制律结构简单,鲁棒性强,能够对系统中的未知和不确定... 详细信息

设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统,考虑到浮力、水流阻力等因素的影响,建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点,提出了一种自适应控制策略,该控制律结构简单,鲁棒性强,能够对系统中的未知和不确定性因素进行有效补偿.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定和收敛.仿真结果表明,该控制器性能稳定,具有良好的轨迹跟踪能力,同时也验证了本文建立模型的合理性.

关键词：机器人冷凝器清洗动力学自适应控制系统轨迹跟踪

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遥操作机器人运动的实时三维监控方法研究

仪器仪表学报 2010年第4期31卷 727-735页

作者：曹文明王耀南印峰伍锡如夏汉民湖南大学电气信息学院长沙410082

针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处,提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法。首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型,再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置,建立一个内嵌于网格模型下... 详细信息

针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处,提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法。首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型,再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置,建立一个内嵌于网格模型下的骨骼模型;经过坐标、数学模型转换,把遥机器人运动学模型应用到虚拟机器人骨骼模型上,实现遥机器人与机器人骨骼模型的运动学模型一致。通过无线发送把遥机器人运动数据传输到监控端,利用Direct3D编程计算把运动数据转换成虚拟机器人运动指令,运动指令控制骨骼模型运动,骨骼模型的运动同时驱动虚拟机器人三维网格模型运动,虚拟机器人三维模型将产生一个与遥机器人同步运动的动画,从而实现了对遥操作机器人运动的三维监控。

关键词：遥操作机器人机器人运动学模型实时三维监控 Direct3D编程

嘉兴市南湖区农业供给侧结构性改革调查与研究

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上海农业科技 2017年第4期 4-6,12页

作者：夏汉民浙江省嘉兴市南湖区农村经营管理站 314051

农业供给侧结构性改革是党中央、国务院在我国农业主要矛盾由总量不足转变为结构性矛盾形势下提出的一项重大战略举措,也是我国供给侧结构性改革的重要组成部分。推进农业供给侧结构性改革,对于增强农产品有效供给、促进农业提质增效、... 详细信息

农业供给侧结构性改革是党中央、国务院在我国农业主要矛盾由总量不足转变为结构性矛盾形势下提出的一项重大战略举措,也是我国供给侧结构性改革的重要组成部分。推进农业供给侧结构性改革,对于增强农产品有效供给、促进农业提质增效、加快现代农业发展、全面建成小康社会具有重要意义。通过对嘉兴市南湖区农业产业发展现状的调查分析,总结了南湖区农业供给侧机构性改革方面存在的问题,并提出了南湖区农业供给侧结构性改革的措施和方向。

关键词：农业供给侧结构性改革问题措施

深耕“一块田” 致富“一方人”——记嘉兴市南湖区余新镇志明家庭农场

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中国农民合作社 2023年第9期 71-72页

作者：夏汉民浙江省嘉兴市南湖区农村合作经济指导服务中心

浙江省嘉兴市南湖区余新镇志明家庭农场成立于2015年11月,注册资金100万元,有家庭成员3人,常年雇工1人,季节性雇工10余人,经营土地面积1200余亩,主要种植水稻、小麦、毛豆等作物,辐射带动周边300余户农户5000余亩水稻种植,2022年营业收... 详细信息

浙江省嘉兴市南湖区余新镇志明家庭农场成立于2015年11月,注册资金100万元,有家庭成员3人,常年雇工1人,季节性雇工10余人,经营土地面积1200余亩,主要种植水稻、小麦、毛豆等作物,辐射带动周边300余户农户5000余亩水稻种植,2022年营业收入超1000万元,实现净利润约100万元。

关键词：家庭农场嘉兴市南湖区注册资金水稻种植净利润营业收入家庭成员雇工

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持续增加农村居民财产性收入的南湖探索

农村经营管理 2023年第11期 36-38页

作者：夏汉民浙江省嘉兴市南湖区农村合作经济指导服务中心

增加农民收入是关系到国民经济发展全局的大事,而财产性收入是衡量国民富裕程度的重要标准。近年来,浙江省嘉兴市南湖区积极开拓,创造条件,持续增加农村居民财产性收入。2022年,南湖区农村居民人均可支配收入45528元,较上年增长6.3%,其... 详细信息

增加农民收入是关系到国民经济发展全局的大事,而财产性收入是衡量国民富裕程度的重要标准。近年来,浙江省嘉兴市南湖区积极开拓,创造条件,持续增加农村居民财产性收入。2022年,南湖区农村居民人均可支配收入45528元,较上年增长6.3%,其中财产性收入1813元,较上年增长9.2%。南湖区村集体经济总收入1.99亿元,其中经营性收入9523万元,农户持股分红1823万元。

关键词：财产性收入经营性收入嘉兴市南湖区农村居民人均可支配收入村集体经济国民富裕分红积极开拓

南湖区 “农业抱团”模式铺就增收“共富路”

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农村工作通讯 2023年第17期 12-13页

作者：夏汉民浙江省嘉兴市南湖区农村合作经济指导服务中心

2004年3月，时任中共浙江省委书记习近平同志在嘉兴开展为期4天的调研，期间实地考察了秀城区（现南湖区）白玉蜗牛养殖基地，肯定了蜗牛产业发展，并鼓励要坚持走健康发展的道路，带动更多的农民致富。在随后召开的全省统筹城乡发展推...

2004年3月，时任中共浙江省委书记习近平同志在嘉兴开展为期4天的调研，期间实地考察了秀城区（现南湖区）白玉蜗牛养殖基地，肯定了蜗牛产业发展，并鼓励要坚持走健康发展的道路，带动更多的农民致富。在随后召开的全省统筹城乡发展推进城乡一体化工作座谈会上，习近平指出要“逐渐缩小城乡差别，使城乡居民共同富裕、共享现代文明”，并特别指出“嘉兴完全有条件成为全省乃至全国统筹城乡发展的典范”。

关键词：

来源：博看期刊

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大型冷凝器清洗机器人设计及运动学分析

中国机械工程 2014年第1期25卷 103-107页

作者：夏汉民王耀南印峰曹文明湖南大学长沙410082

设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗。建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题。机器人的工作空间能够覆盖整... 详细信息

设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗。建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题。机器人的工作空间能够覆盖整个冷凝器管束的分布空间,具有一定的灵活性。对冷凝器清洗机器人进行了运动学仿真分析,结果表明,该机器人的设计是合理的,能够满足其工作需要,为进一步研究奠定了基础。

关键词：冷凝器清洗机器人运动学仿真工作空间

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基于模糊神经网络的球队评估系统

计算机仿真 2007年第12期24卷 163-165页

作者：夏汉民湖南大学数学院湖南长沙410082

如何对一个球队的综合水平进行评估,并对其比赛结果进行预测是一个比较复杂的问题。结合模糊逻辑系统和人工神经网络的特点,将影响球队综合水平的各个因素进行模糊处理以后,采用人工神经网络技术,将评估规则存储于神经网络知识库中。然... 详细信息

如何对一个球队的综合水平进行评估,并对其比赛结果进行预测是一个比较复杂的问题。结合模糊逻辑系统和人工神经网络的特点,将影响球队综合水平的各个因素进行模糊处理以后,采用人工神经网络技术,将评估规则存储于神经网络知识库中。然后运用神经网络方法对球队的综合水平进行评估和比赛结果进行预测。为了提高评估效率,对BP算法进行了适当的改进。实验证明,改进方法能够对球队的综合水平进行评估和比赛结果的预测,结果准确有效。

关键词：模糊逻辑神经网络球队评估系统

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一种网络隔离技术的实现方案

计算机安全 2009年第6期 57-59页

作者：夏汉民湖南大学数学院湖南长沙410082

介绍了网络隔离技术与传统安全技术的工作原理及其缺陷,结合网络隔离技术与防火墙及入侵检测系统的优势,给出了一种网络隔离技术的实现方案。

关键词：网络隔离防火墙入侵检测系统