多关节机器人逆运动学问题的实时求解
Real-time Solution of Inverse Kinematics Problem of Multi-joint Robots作者机构：湖南大学长沙410082
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2010年第21卷第10期
页 面：1143-1148页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家863高技术研究发展计划资助项目(2008AA04Z214) 国家科技支撑计划资助项目(2008BAF36B01)
摘 要：机器人运动学方程往往呈高度非线性特性,其逆运动学计算较为复杂,实时性也难以保障。针对该问题,提出一种基于类电磁机制的逆运动学求解新方法,随机抽取问题可行域内一组初始解,仿照电磁理论中带电粒子间吸引-排斥机制,使得粒子快速收敛到问题的最优解,并结合变尺度法进一步提高求解精度。针对变尺度法中最优搜索步长难以精确计算的问题,以微搜索步长为条件,根据机器人运动微分方程推导得到变步长计算公式。最后通过算例验证了该方法的有效性。
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