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基于栅格法的移动机器人运动规划研究

计算机仿真 2012年第12期29卷 229-233页

作者：夏梁盛严卫生西北工业大学航海学院陕西西安710072

研究移动机器人运动规划问题。为实现机器人独立自主地完成任务行为,提出了一种利用栅格法对移动机器人运动进行规划,算法将运动规划分解为路径规划和运动控制两部分。在路径规划时,对栅格环境设定机器人的假想窗口栅格,并根据假想窗口... 详细信息

研究移动机器人运动规划问题。为实现机器人独立自主地完成任务行为,提出了一种利用栅格法对移动机器人运动进行规划,算法将运动规划分解为路径规划和运动控制两部分。在路径规划时,对栅格环境设定机器人的假想窗口栅格,并根据假想窗口和环境信息的可信度,设定实现环境信息优化的路径规划策略。根据机器人的运动学模型推导出机器人的运动控制律,以实现问题的求解。最后对运动规划方法进行了仿真验证,仿真结果证明了控制律的有效性。

关键词：轨迹栅格路径跟踪移动机器人

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海流干扰作用下欠驱动AUV航路点跟踪控制

水下无人系统学报 2011年第4期19卷 271-275页

作者：夏梁盛严卫生西北工业大学航海学院水下信息与控制重点实验室

针对海流干扰作用下欠驱动自主水下航行器(AUV)的航路点跟踪控制问题,建立了水平面内欠驱动AUV三自由度数学模型,以相对于水流的前向速度和角速度为虚拟输入,设计了航路点跟踪控制的运动学控制律,然后基于反演方法设计了动力学控制律,... 详细信息

针对海流干扰作用下欠驱动自主水下航行器(AUV)的航路点跟踪控制问题,建立了水平面内欠驱动AUV三自由度数学模型,以相对于水流的前向速度和角速度为虚拟输入,设计了航路点跟踪控制的运动学控制律,然后基于反演方法设计了动力学控制律,得到控制力和控制力矩。在航路点跟踪控制仿真研究中,指定AUV依次通过惯性坐标系内一系列航路点,仿真结果表明,所设计的控制律有效,欠驱动AUV能较好的完成航路点跟踪任务,并到达最终目标点。

关键词：欠驱动自主水下航行器海流干扰航路点跟踪反演法

亚热带5种典型森林类型地表死可燃物负荷量及燃烧能量释放量

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亚热带5种典型森林类型地表死可燃物负荷量及燃烧能量释放量

作者：梁盛中南林业科技大学

学位级别：硕士

可燃物是森林火灾发生的物质基础,森林地表死可燃物负荷量决定森林火灾风险的大小。森林地表死可燃物负荷量的累积是生物因素和非生物因素综合作用的结果,在空间和时间上具有可变性。准确预测森林地表死可燃物负荷量,对于制定有效的区... 详细信息

可燃物是森林火灾发生的物质基础,森林地表死可燃物负荷量决定森林火灾风险的大小。森林地表死可燃物负荷量的累积是生物因素和非生物因素综合作用的结果,在空间和时间上具有可变性。准确预测森林地表死可燃物负荷量,对于制定有效的区域林火管理政策至关重要。本研究在详细调查我国亚热带地区森林实际分布情况的基础上,选择了阔叶混交林、马尾松纯林、马尾松针阔混交林、杉木纯林、杉木针阔混交林5种森林类型作为研究对象,每种森林类型各设置30个标准样地,开展森林地表死可燃物负荷量调查。采用氧弹式量热仪在室内测得不同种类死可燃物的热值,计算5种林型中不同时滞类别(1h、10h、100h)的死可燃物负荷量和燃烧能量释放量。使用多元线性回归、随机森林和支持向量机回归三种方法,基于野外实测的林分因子和地形因子,分别建立了不同森林类型地表死可燃物负荷量的预测模型,取得了以下主要研究结果:(1)5种森林类型均为1h可燃物负荷量占比最大,达到71%-81%,10h和100h可燃物负荷量相对较低。地表死可燃物总负荷量从高到低依次为马尾松针阔混交林(7.01t·hm-2)、阔叶混交林(5.56t·hm-2)、杉木针阔混交林(4.77 t·hm-2)、马尾松纯林(4.53 t·hm-2)、杉木纯林(4.35 t·hm-2)。马尾松针阔混交林与马尾松纯林、杉木纯林、杉木针阔混交林之间地表死可燃物负荷量差异显著(P阔叶混交林(8756.35 KJ·m-2)>马尾松纯林(7599.24 KJ·m-2)>杉木针阔混交林(7520.44 KJ·m-2)>杉木纯林(7204.16 KJ·m-2)。5种林型地表死可燃物燃烧能量释放量均与胸径、树高、林龄呈显著正相关,而林分密度与杉木纯林的地表死可燃物燃烧能量释放量呈显著负相关;坡向与杉木针阔混交林地表死可燃物燃烧能量释放量呈显著正相关,其他地形因子相关性均不显著(P<0.05)。本研究分析了亚热带地区不同森林类型地表死可燃物种类及分布特征,对死可燃物负荷量及燃烧能量释放量进行量化,结合林分因子及地形因子建立了死可燃物负荷量预测模型,为亚热带地区的森林火险区划、森林火灾预防和处置提供基础数据和科学依据,对森林管理实践工作具有重要的指导意义。

关键词：地表死可燃物负荷量可燃物类型支持向量机回归随机森林热值

乡村产业振兴与农民共同富裕:理论线索与经验证据

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农村经济 2024年第1期 82-92页

作者：梁盛凯陈池波广西民族大学管理学院广西南宁530006 中南财经政法大学工商管理学院湖北武汉430073

共同富裕的重点在农村,关键在农民。本文刻画了乡村产业振兴作用下劳动力与资本的运行规律,构建乡村产业振兴影响农民共同富裕的逻辑框架,利用2000-2020年省级面板数据,运用空间杜宾模型,系统考察乡村产业振兴的农民共同富裕效应及作用... 详细信息

共同富裕的重点在农村,关键在农民。本文刻画了乡村产业振兴作用下劳动力与资本的运行规律,构建乡村产业振兴影响农民共同富裕的逻辑框架,利用2000-2020年省级面板数据,运用空间杜宾模型,系统考察乡村产业振兴的农民共同富裕效应及作用路径。研究表明,乡村产业振兴具有显著、持续的农民共同富裕效应,经过多种稳健性检验后结论仍然成立。机制分析揭示,乡村产业振兴通过城乡融合效应、空间匹配效应以及空间溢出效应促进农民共同富裕,同时基于地理距离演变规律分析显示,乡村产业振兴的空间溢出效应具有明显的局域性。调节效应分析发现,乡村产业振兴的农民共同富裕效应受到市场化水平的正向调节。结论提示,要持续推进乡村的转型发展与产业振兴,改善乡村产业振兴的空间外溢条件,从而促进农民共同富裕的实现。

关键词：乡村振兴产业振兴共同富裕农民收入空间效应

用于核电机组复杂管线小支管的动力吸振器设计与试验研究

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核动力工程 2024年第1期45卷 106-114页

作者：任志英任嘉鑫刘天彦李振何明圆梁盛涛福州大学机械工程及自动化学院金属橡胶与振动噪声研究所福州360116 中国核动力研究设计院反应堆工程研究所成都610213 福建福清核电有限公司福州350318

核电机组复杂管线小支管长期无规律地振动会导致管道疲劳断裂、破损而引发泄漏,甚至发生核电安全事故。目前常采用加固或减振的方式,但效果不佳,某些频率下的振动峰值难以降低。针对上述问题,本论文设计了一种结构简单、安装方便且质量... 详细信息

核电机组复杂管线小支管长期无规律地振动会导致管道疲劳断裂、破损而引发泄漏,甚至发生核电安全事故。目前常采用加固或减振的方式,但效果不佳,某些频率下的振动峰值难以降低。针对上述问题,本论文设计了一种结构简单、安装方便且质量可调的动力吸振器。通过模拟实际振动工况参数,然后对有无动力吸振器的小支管进行动力学建模分析,并以加速度传递率为参考对动力吸振器相关参数进行设计,获得动力吸振器的最优质量、刚度以及阻尼。最后实物制作并进行试验验证,结果表明,本论文所设计的动力吸振器将小支管在共振频率下的三向振动降低了60%以上(大于工程要求的5 dB);通过微调质量块个数扩大了吸振频段的可调节范围,能够满足不同工况的需求;增加金属橡胶材料进一步增强了动力吸振器的吸振效果,相比无阻尼结构可以将减振性能提高10%以上。本研究为核电机组复杂管线小支管的减振提供了有效方法。

关键词：核电管线小支管动力吸振器金属橡胶三向减振

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从产品战略实现产品优化

机械设计与制造工程 2008年第14期 14-14页

作者：夏梁盛中国船舶工业集团公司信息管理处

我认为精益研发的提法应该放在整个产品生命周期中去,应该符合企业产品导向,在这样的环境下谈精益研发可能更切合实际。精益研发最终是要解决产品本身的问题,而产品最终是为市场和客户服务的。我也以大家熟悉的汽车行业为例,丰田为什么... 详细信息

我认为精益研发的提法应该放在整个产品生命周期中去,应该符合企业产品导向,在这样的环境下谈精益研发可能更切合实际。精益研发最终是要解决产品本身的问题,而产品最终是为市场和客户服务的。我也以大家熟悉的汽车行业为例,丰田为什么会成功?丰田将汽车的研发放在整个市场、整个产品的

关键词：企业创新企业管理精益研发

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从产品战略实现产品优化

中国制造业信息化（应用版） 2008年第7期37卷 14-14页

作者：夏梁盛中国船舶工业集团公司信息管理处

我认为精益研发的提法应该放在整个产品生命周期中去，应该符合企业产品导向，在这样的环境下谈精益研发可能更切合实际。

关键词：产品优化产品战略产品生命周期产品导向研发

中国乡村产业振兴:时空分异、动态演进及共富效应

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农业技术经济 2024年第1期 75-95页

作者：梁盛凯陈池波田云潘经韬中南财经政法大学工商管理学院武汉430073 湖北工业大学经济与管理学院武汉430068

乡村产业振兴是畅通城乡经济循环、构建新发展格局的重要内容。本文在理论分析基础上,基于2000—2020年省级面板数据客观测度与系统刻画了乡村产业振兴的发展水平、时空分异特征与动态演进趋势,检验了乡村产业振兴的共同富裕效应及实现... 详细信息

乡村产业振兴是畅通城乡经济循环、构建新发展格局的重要内容。本文在理论分析基础上,基于2000—2020年省级面板数据客观测度与系统刻画了乡村产业振兴的发展水平、时空分异特征与动态演进趋势,检验了乡村产业振兴的共同富裕效应及实现路径。研究发现,第一,全国乡村产业振兴虽然呈上升趋势,但整体仍处于较低水平,呈现东部>东北>中部>西部地区的特征;绿色创新与城乡融合是乡村产业振兴的短板。第二,虽然地区总体差异并不十分严峻,但呈持续扩大态势;总体差异主要源于区域间差异,但区域间差异贡献率在逐步下降而超变密度贡献率在上升。第三,考察期内乡村产业振兴及其子系统水平极化现象得到缓解,但仍呈现出显著的“高高”聚集与“低低”聚集空间分布格局。第四,乡村产业振兴具有显著的共同富裕效应,这种共富效应具有可持续性并且同时通过直接效应与间接效应两种效应发挥作用,间接效应强于直接效应。以上结论全面、客观并真实地反映了乡村产业振兴的现状与演进态势,廓清各区域的优势与短板,揭示了乡村产业振兴推动共同富裕的实现路径,为新阶段重新评估产业政策效能,持续有效推进乡村振兴与实现共同富裕提供政策启示。

关键词：乡村产业产业振兴共同富裕空间溢出效应实现路径

基于改进无迹卡尔曼滤波器算法的滞回模型参数识别研究

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计算力学学报 2024年第2期41卷 403-408页

作者：夏运达上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司上海200082

地震产生的周期荷载作用下,钢混桥墩结构表现出滞回行为。为描述滞回行为,研究者提出各类滞回模型,其中BWBN(Bouc-Wen-Baber-Noori)模型可以描述结构滞回行为的强度退化、刚度退化和捏拢效应等典型特征。此外,无迹卡尔曼滤波器UKF(unsce... 详细信息

地震产生的周期荷载作用下,钢混桥墩结构表现出滞回行为。为描述滞回行为,研究者提出各类滞回模型,其中BWBN(Bouc-Wen-Baber-Noori)模型可以描述结构滞回行为的强度退化、刚度退化和捏拢效应等典型特征。此外,无迹卡尔曼滤波器UKF(unscented Kalman filter)算法是识别BWBN模型参数的高效方法,但当参数初始值与真实值的偏差过大及缺乏对系统的整体估计时,UKF算法识别过程受到局限。本文改进生成样本点规则,提出改进UKF算法。数值模拟结果表明,在无噪声条件下,改进UKF算法识别得到的参数估计值与准确值的误差平均为1.51%,最大误差为4%;在2%均方根RMS(root mean square)高斯白噪声条件下,误差平均为5.43%,最大误差为18%;在5%RMS高斯白噪声条件下,误差平均为8.9%,最大误差为26%和22%。改进UKF算法识别非线性滞回系统状态估计和BWBN模型参数更加准确和稳定。

关键词：滞回行为 BWBN模型改进UKF算法状态估计参数识别

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