海流干扰作用下欠驱动AUV航路点跟踪控制
Way-Point Tracking Control of an Underactuated AUV in the Presence of Ocean Current Disturbance作者机构：西北工业大学航海学院 水下信息与控制重点实验室
出 版 物：《水下无人系统学报》 (Journal of Unmanned Undersea Systems)
年 卷 期：2011年第19卷第4期
页 面：271-275页
学科分类：082601[工学-武器系统与运用工程] 08[工学] 0826[工学-兵器科学与技术]
基 金：国家自然科学基金资助项目(60875071) 高等学校博士点基金资助项目(200806990008)
主 题：欠驱动自主水下航行器 海流干扰 航路点跟踪 反演法
摘 要：针对海流干扰作用下欠驱动自主水下航行器(AUV)的航路点跟踪控制问题,建立了水平面内欠驱动AUV三自由度数学模型,以相对于水流的前向速度和角速度为虚拟输入,设计了航路点跟踪控制的运动学控制律,然后基于反演方法设计了动力学控制律,得到控制力和控制力矩。在航路点跟踪控制仿真研究中,指定AUV依次通过惯性坐标系内一系列航路点,仿真结果表明,所设计的控制律有效,欠驱动AUV能较好的完成航路点跟踪任务,并到达最终目标点。
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