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作者：张培贤西北师范大学

学位级别：硕士

非一致区间长度与双通道数据丢失的网络迭代学习控制

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非一致区间长度与双通道数据丢失的网络迭代学习控制

作者：熊思贤广州大学

学位级别：硕士

迭代学习控制(Iterative Learning Control,ILC)适用于在固定时间间隔内具有重复操作特性的动态系统。利用受控系统先前迭代的控制信息,不断学习找到理想的输入信号,从而完成高精度的任务。然而在实际的工业系统中,存在两个主要挑战。首... 详细信息

迭代学习控制(Iterative Learning Control,ILC)适用于在固定时间间隔内具有重复操作特性的动态系统。利用受控系统先前迭代的控制信息,不断学习找到理想的输入信号,从而完成高精度的任务。然而在实际的工业系统中,存在两个主要挑战。首先,由于控制信号通过网络传输,不可避免地会遇到网络带宽受限和连接中断等问题,导致数据丢失。其次,系统设备可能出现故障,导致机器运行的轨迹提前结束或延迟结束,从而造成轨迹运行区间长度不一致,使得控制系统的稳定性较差。针对以上问题,本文对非一致区间长度和数据丢失的网络迭代学习控制进行研究,主要研究内容如下:(1)针对非一致轨迹长度和数据丢失的仿射非线性离散时间系统的轨迹跟踪问题,考虑网络控制系统(Networked Control Systems,NCSs)当中的控制器和执行器均存在数据丢失的情况,将数据丢失现象描述为一个概率随机的Bernoulli过程,并将非一致轨迹长度的事件也描述成一个概率随机的Bernoulli过程。同时结合零补偿法设计了一种P型反馈前馈迭代学习控制算法。前馈控制保证了迭代学习控制跟踪误差在数学期望意义上的收敛性,反馈控制通过当前迭代的跟踪信息来补偿先前迭代中缺失的跟踪信息,并且通过数值仿真验证所提算法的有效性。(2)针对非一致轨迹长度和数据丢失的非仿射非线性离散时间系统的跟踪问题,结合零补偿法设计了一种高阶迭代学习控制算法。由于非一致区间长度导致的数据缺失,该算法利用系统先前几次的信息补偿;当控制信号在传输过程中丢失时,使用先前几次的信息来补偿丢失的控制信号,然后通过压缩映射的方法分析了系统在无穷范数意义下的收敛性,最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。(3)针对单连杆机械臂的网络控制系统当中的非一致区间长度和数据丢失问题,所提出的P型反馈前馈迭代学习控制算法和P型高阶反馈前馈迭代学习控制算法进行仿真研究,并在算法之间进行了有效性的对比实验。

关键词：迭代学习控制非一致区间长度数据丢失仿射非线性离散时间系统非仿射非线性离散时间系统

发展学生科学思维的初中化学课堂教学活动的案例分析与设计

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发展学生科学思维的初中化学课堂教学活动的案例分析与设计

作者：王婧贤扬州大学

学位级别：硕士

指向社会责任培养的对话教学在高中生物学中的应用研究

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指向社会责任培养的对话教学在高中生物学中的应用研究

作者：卢丽贤牡丹江师范学院

学位级别：硕士

积极承担社会责任的意识与能力是个人全面发展和幸福生活的不竭动力,更是社会和谐、民族兴盛的重要保证。在教育部颁布的《普通高中生物学课程标准(2017年版2020年修订)》中,社会责任成为核心素养之一,这意味着培养学生的社会责任已经... 详细信息

积极承担社会责任的意识与能力是个人全面发展和幸福生活的不竭动力,更是社会和谐、民族兴盛的重要保证。在教育部颁布的《普通高中生物学课程标准(2017年版2020年修订)》中,社会责任成为核心素养之一,这意味着培养学生的社会责任已经是高中生物学教育的一项重要战略任务。与此同时,具备主体性、共生性和社会性的对话教学,不仅能激发学生主动进行意义建构,实现课堂中思想的交融、情感的共鸣与行动的共振,更能提高学生的社会交往与沟通能力,进而促进社会责任水平的提升。基于此,本研究以在高中生物学课堂中培养学生的社会责任为出发点,采用文献研究法、问卷调查法、访谈法、教育实验法等研究方法,试图探讨如何应用对话教学培养学生的社会责任。本研究具体分为三个部分。第一部分为理论研究。首先界定了核心概念、梳理了对话教学的理论基础、重点梳理并分析了社会责任和对话教学的国内外研究成果,进一步构建了指向社会责任培养的对话教学初步方案。第二部分为实践研究。为使初步方案与教学现状联系更加密切,首先通过学生问卷和教师访谈,调查了高中生物学课堂对话教学现状和高中生社会责任水平现状。进一步依据初步方案、结合现状调查结论来设计教学,并在高一学年两个平行班级中进行了教学实践,实践后再次通过社会责任水平后测问卷检验了教学效果。第三部分为反思研究。基于理论研究和实践研究,提出了在高中生物学课堂中有效应用对话教学来提高学生社会责任水平的若干建议。研究结论有以下几点:第一,指向社会责任培养的对话教学方案应包括对话教学框架和基本环节,教学框架涵盖教学目标、对话环境、对话情境和对话组织四个元素,其中对话组织包括师生对话、生生对话、生本对话和自我对话四种类型,基本环节为“动机激活-对话表征-评价反思”。第二,相较于常规教学,指向社会责任培养的对话教学更能提升社会责任的综合水平,但想要促进学生社会责任各维度各层次的平衡发展还需持续努力。第三,为有效应用对话教学促进学生社会责任水平的提升,应注意:预设四维教学目标,由知识本位走向核心素养;引入开放性真实情境,由课堂走向社会;重构课堂教学过程,由传话走向对话;提升课堂对话环境,由我-他走向我-你。

关键词：对话教学社会责任高中生物学教学

PITPNC1通过调节FASN/CD155促进直肠癌放疗抵抗的机制研究

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PITPNC1通过调节FASN/CD155促进直肠癌放疗抵抗的机制研究

作者：梁俊贤南方医科大学

学位级别：硕士

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复方黄精膏的研制及其免疫调节作用研究

复方黄精膏的研制及其免疫调节作用研究

作者：廖贤黑龙江中医药大学

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历届美国总统对华贸易政策的政治经济学研究（1979-2023）

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历届美国总统对华贸易政策的政治经济学研究（1979-2023）

作者：叶佩贤江西财经大学

学位级别：硕士

基于视觉的移动焊接机器人初始焊枪位姿估计研究

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基于视觉的移动焊接机器人初始焊枪位姿估计研究

作者：何泽贤南昌大学

学位级别：硕士

如今,智能化、精准化等成为现代制造业的发展趋势。焊接机器人作为一种稳定、高效的自动化设备,不可避免地成为了现代制造业不可或缺的重要工具。本文旨在探讨一种利用相机作为感知单元,来定位焊接机器人的初始焊枪位姿(位置与姿态)的... 详细信息

如今,智能化、精准化等成为现代制造业的发展趋势。焊接机器人作为一种稳定、高效的自动化设备,不可避免地成为了现代制造业不可或缺的重要工具。本文旨在探讨一种利用相机作为感知单元,来定位焊接机器人的初始焊枪位姿(位置与姿态)的新方法,为确保焊枪能够从远处逐渐接近,并精确对准焊接目标提供依据。具体内容简述如下:首先,进行焊枪位姿粗定位,即在远距离对焊接起始点进行三维坐标估计,为机器人及其所配焊枪靠近焊接目标提供参考。算法利用结构光深度相机获取焊接场景点云,并通过一系列算法处理场景点云,提取直角焊缝并估计起始焊接点坐标。随后,由于在焊缝成形过程中,精确的焊接角度和干伸长对避免焊缝缺陷至关重要,因此在焊枪靠近焊接目标后,需要对焊枪位姿进行精定位。估计焊枪工作角度的算法基于AAE。采用YOLOv8作为目标检测模块裁剪焊枪图像。通过合成多角度焊枪姿态图像并增强,训练网络生成码书,匹配YOLOv8裁剪的图像,输出焊枪旋转矩阵和所估计的焊枪工作角度。在调整了焊枪角度后,估计焊接干伸长。即利用焊枪图像定位焊枪轴线所在的直线,并利用该直线定位待焊接点和焊枪末端点。最后将上述两关键点的像素坐标转化为相机坐标系的三维坐标,计算它们之间的距离,间接求得初始干伸长。经过如上步骤,算法为机器人调整到最佳焊接位置提供依据。实验结果表明,本文所述算法具有良好的可行性,满足实验要求,为移动焊接机器人的后续焊接工作奠定了基础。

关键词：焊接机器人焊枪初始位姿估计相机标定目标检测三维视觉

Stutzerimonas stutzeri PRE-2的N2O还原和呼吸过程

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Stutzerimonas stutzeri PRE-2的N2O还原和呼吸过程

作者：周嘉贤广州大学

学位级别：硕士

一氧化二氮（N2O）是全球第三大温室效应气体,也是造成臭氧层破环的主要物质。但近一个世纪以来,大气中N2O浓度因人类活动而稳步上升。在氮生物地球化学循环中,由nos Z基因编码的N2O还原酶将N2O还原为N2,是迄今已知的N2O去除的唯一生物... 详细信息

一氧化二氮（N2O）是全球第三大温室效应气体,也是造成臭氧层破环的主要物质。但近一个世纪以来,大气中N2O浓度因人类活动而稳步上升。在氮生物地球化学循环中,由nos Z基因编码的N2O还原酶将N2O还原为N2,是迄今已知的N2O去除的唯一生物途径。具有nos Z基因的N2O还原微生物在环境中广泛存在,它们对于控制大气中N2O浓度至关重要。但目前对于N2O还原微生物的认识还非常有限,特别是对N2O还原菌的N2O还原机制还缺乏认知。本论文成功从珠江口沉积物中分离出一珠具有N2O还原能力的反硝化细菌PRE-2,进一步分析了菌株PRE-2的N2O还原能力和特性;其次,结合基因组测序结果,对菌株PRE-2的N2O还原机制进行了探究;最后,通过设置单因素影响实验,探究了不同环境因素对菌株PRE-2的N2O还原影响。本论文取得的主要结论如下:（1）利用微生物分离纯化技术从珠江口沉积物中分离出一珠具有N2O还原能力细菌,并对此菌株进行了种属鉴定。16S r RNA基因测序结果表明,该菌株与数据库中Stutzerimonas stutzeri strain APB-6（MH667647.1）的相似度最高,达到99.93%,初步确认该菌株为施氏假单胞菌（Stutzerimonas stutzeri）,并命名为Stutzerimonas stutzeri PRE-2。该菌株的菌落颜色呈现乳白色,形状为圆形,周围有明显晕环,圆形边缘整齐且较为湿润。通过透射电子显微镜观察,发现该菌株呈现线性多细胞排列,菌体呈杆状,有单端鞭毛。通过功能基因注释分析发现,菌株PRE-2参与生长代谢的基因丰度最高,具有较强的生长代谢和细胞增殖能力,并且仅能利用与葡萄糖相似的单糖,而不能利用多糖。基因组注释到菌株含有反硝化和异化硝酸盐还原两条完整的氮代谢通路,说明该菌株具有完全反硝化能力。（2）通过生理生化实验和基因组的综合分析,表明菌株PRE-2能够以N2O作为电子受体呼吸获得生长代谢所需要的能量。在以N2O为唯一电子供体的培养中,发现PRE-2具有良好的N2O还原能力,且在N2O还原过程中伴随着菌体生长量的增加。大多数电子供体均能支持菌株PRE-2的N2O还原,其中乙酸钠、乳酸钠和琥珀酸钠作为电子供体支持N2O还原的效果较好。在乙酸钠为电子供体,培养温度为30℃的缺氧条件下,菌株PRE-2的N2O还原速率为17.93±0.43μmol·h-1,菌体OD600增长量为0.054±0.013。同时,电子供体和电子受体之间存在紧密的偶联关系。在乙酸钠和乳酸钠作为电子供体时,菌株PRE-2的生物利用效率分别为32.25%和31.17%。通过构建进化树,发现该菌株的nos基因簇（nos Z,nos R,nos D,nos F,nos L,nos Y）与nos Z-Ⅰ型菌株类似,因此该菌株属于典型的nos Z-Ⅰ型N2O还原菌。在菌株PRE-2的N2O还原过程中,通过还原电子供体产生的电子在电子传递链的传递,驱动ATP合成,为菌株生长提供能量。（3）单因素实验结果表明,多种因素影响菌株PRE-2的N2O过程。在20℃至40℃范围内,温度升高能够促进PRE-2的N2O还原和生长。酸性条件（p H=5-6）不利于PRE-2的生长,且强烈抑制N2O的还原;而在碱性条件（p H=8-9）,菌株PRE-2的N2O还原能力和生长速度都有显著增强。在有氧条件下,虽然菌体的生长更快,但N2O还原会受到严重的抑制。在添加NO3-条件下,菌株PRE-2的N2O还原能力有所下降,但促进了菌株的生长;添加NH4+则对菌株PRE-2的N2O还原和菌体生长没有显著影响。重金属离子Cu2+和Ag+对菌株PRE-2的N2O还原都起到抑制作用,且Ag+比Cu2+有更强的抑制能力。综上所述,拥有nos Z-Ⅰ型N2O还原酶的典型反硝化细菌Stutzerimonas stutzeri PRE-2具有较强的N2O还原能力,并且能利用N2O进行呼吸和生长。由于反硝化途径的高度模块化特征,nos Z-Ⅰ型N2O还原菌不仅可以消耗自身产生的N2O,还可以在合适的条件下消耗非反硝化生物或非生物途径产生的外部N2O,有效减少环境N2O的释放。本论文对菌株PRE-2的N2O呼吸作用过程和机制的分析,深化了对nos Z-Ⅰ型N2O还原菌的生态功能的认识,为进一步利用微生物控制N2O的排放提供了一定的理论基础。

关键词：反硝化 N2O还原电子供体 nos Z Stutzerimonas stutzeri PRE-2

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池塘养殖鱼智能化拖网起捕装备研究

池塘养殖鱼智能化拖网起捕装备研究

作者：曾超贤杭州电子科技大学

学位级别：硕士

池塘养殖是我国水产品供给的重要途经,是最常见、最主要的水产养殖形式。目前池塘捕捞作业方式以人工拖网捕鱼为主,限制了池塘养殖规模化的发展。因此,有学者对池塘养殖起捕机械化和智能化方法进行研究。但目前国内外针对池塘养殖鱼起... 详细信息

池塘养殖是我国水产品供给的重要途经,是最常见、最主要的水产养殖形式。目前池塘捕捞作业方式以人工拖网捕鱼为主,限制了池塘养殖规模化的发展。因此,有学者对池塘养殖起捕机械化和智能化方法进行研究。但目前国内外针对池塘养殖鱼起捕的机械化研究相对较少,尤其是缺乏相关池塘拖网捕鱼研究。由于地形和成本的限制,国外轨道式机械捕鱼方式不适合我国国情;捕捞后活鱼现场分拣是必要环节,现有的分鱼机无法对活鱼进行有效分选,且大多数分选设备体积大,运转不灵活,不适用于养殖池塘现场分选作业。本文旨在研究并设计一种池塘养殖鱼智能化拖网起捕装备及活鱼分选设备,以解决池塘养殖拖网捕鱼与分选仍然依靠人工问题。通过这些装备,可以实现池塘养殖鱼的智能化拖网起捕及分选,提高捕捞效率。且该设备具有适应各类养殖池塘地形和低成本的特点。本文以池塘养殖鮰鱼为例,研制了一套池塘养殖鱼智能化拖网起捕装备,并通过分析鮰鱼的生物特性设计了一种鮰鱼自动分选设备。主要完成的工作如下:以鮰鱼为研究对象,分析其生理特性,进而完成拖网起捕装备整体的设计。通过理论分析,计算网具在作业过程中的受力情况,据此对其尺寸进行合理选择;选择合适的动力源,保证拖网作业平稳快速进行。最终将拖网起捕装备集成到可移动小车上,达到移动灵活,转塘迅速的效果。通过对鮰鱼的鱼体质量、体长和体宽进行测量,构建反映三者之间关系的回归方程,从而为分选设备的关键部位的设计提供理论依据。设计了电气控制系统,并搭建了电气控制平台,实现对拖网起捕设备的智能化控制。同时,实现了拖网捕鱼作业过程中速度的监测以及拉力恒状态的保持,确保系统能够平稳、安全的运行。完成了智能化拖网起捕装备与鮰鱼自动分选设备的加工,并通过现场进行拖网捕捞、活鱼分选等相关实验,对两台设备的性能进行验证。实验表明,智能拖网起捕系统最终鮰鱼捕获量与人工拖网捕鱼方式相当,且减少了绝大部分工人和作业时间,极大程度上减轻了劳动强度。同时鮰鱼分选设备分选效果好于人工分选,表明能够满足实际分选需求。

关键词：池塘养殖拖网起捕设备电气控制鮰鱼分选设备