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融合点线特征的视觉惯性同时定位及建图

哈尔滨工程大学学报 2024年第4期45卷 771-778页

作者：姚建均李英朝吴杨唐瑞卓于新达闫宇坤哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 维沃移动通信有限公司广东东莞523850

为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取... 详细信息

为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取的精度。利用点线特征不同匹配筛选框架减少误匹配的数目,得出了可以应用于视觉惯性同时定位和建图系统的线特征提取匹配算法。在现有视觉惯性框架中引入提出的线特征约束,搭建了能在未知低纹理环境下鲁棒运行的视觉惯性同时定位及建图系统。研究表明:在真实环境中的移动机器人定位实验证明了该系统的精度和鲁棒性优于现有的视觉惯性框架,其室内定位精度提高了24.2%,走廊定位精度提高了8%,对于移动机器人在低纹理场景下的高精度定位具有较高价值。

关键词：同时定位及建图点线特征视觉惯性里程计单目视觉移动机器人感知特征匹配低纹理回环检测

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融合点线特征的移动机器人同时定位和建图

哈尔滨工程大学学报 2023年

作者：姚建均李英朝吴杨唐瑞卓于新达闫宇坤哈尔滨工程大学机电工程学院维沃移动通信有限公司

为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低，并且容易跟踪丢失问题，本文设计了一种点线特征提取和匹配策略，并将其引入视觉惯性同时定位和建图系统中。首先融合Line Segment Detector算法和Line Band Descriptor算法进行线特... 详细信息

为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低，并且容易跟踪丢失问题，本文设计了一种点线特征提取和匹配策略，并将其引入视觉惯性同时定位和建图系统中。首先融合Line Segment Detector算法和Line Band Descriptor算法进行线特征提取和匹配，通过改良Line Segment Detector算法的隐藏参数，加快线特征提取速度。随后利用点线特征不同匹配筛选框架降低误匹配的数目，得出可以应用于视觉惯性同时定位和建图系统的线特征提取匹配算法。最终基于VINS-Mono框架，在视觉惯性里程计中融入额外的线特征约束，搭建能在未知环境下实现自主导航的VI-BLSD-Bow系统。在真实环境中进行移动机器人定位实验，定性和定量结果证明了VI-BLSD-Bow系统的精度和鲁棒性优于VINS-Mono系统。相较于VINS-Mono系统，VI-BLSD-Bow系统的室内定位精度提高了24.2%，走廊定位精度提高了8%，对于移动机器人在低纹理场景下的高精度定位具有较高价值。

关键词：同时定位和建图点线特征视觉惯性里程计单目视觉特征匹配移动机器人低纹理场景回环检测

非常规滴灌带下灌水参数对压砂瓜生长特性的影响

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节水灌溉 2025年

作者：梁博惠唐瑞宁夏回族自治区水利科学研究院

为提高宁夏压砂瓜灌溉水利用效率，探索使用滴头间距1.6m非常规滴灌带在不同灌水参数下对压砂瓜生长特性的影响。试验设置了4种灌水定额15m3/hm2（W1）、30m3/hm2（W2）、45m3/hm2（W3），60m3/hm2（W4），3种灌水次数4次（S1）、5次（S... 详细信息

为提高宁夏压砂瓜灌溉水利用效率，探索使用滴头间距1.6m非常规滴灌带在不同灌水参数下对压砂瓜生长特性的影响。试验设置了4种灌水定额15m3/hm2（W1）、30m3/hm2（W2）、45m3/hm2（W3），60m3/hm2（W4），3种灌水次数4次（S1）、5次（S2）、6次（S3），以滴头间距为0.3m的常规滴灌带为对照，测定不同生育期压砂瓜生长情况与最终产量、品质指标。结果表明：伸蔓期、开花坐果后期、膨果后期、成熟期、伸蔓期的蔓长T3处理较CK增加了14.50%；T6、T9、T12处理较CK降低了14.50%、22.88%、13.91%、16.72%。当灌水次数相同时，随着灌水量增加，压砂瓜横纵径增加，当灌水定额相同时，随着灌水次数增加，压砂瓜横纵径增加。压砂瓜产量随灌溉定额增加而增加，压砂瓜平均单瓜重最大为T5处理，灌溉水利用效率各个处理较CK的高248.73kg/m3～27.14kg/m3。不同处理下总酸、可溶性糖、维生素C及可溶性固形物指标分别T8处理、T8处理、T5处理、T11处理最大，较CK增加了273.91%、22.01%、76.70%、25.77%。从品质角度考虑，最优处理灌水方式是处理T8灌水定额为60m3/hm2，灌水次数为5次，灌溉定额为270m3/hm2。综合产量、灌溉水利用效率及压砂瓜品质三项指标，本试验得出最优处理为T5，即全生育期灌水5次，其中苗期灌水定额为30m3/hm2，剩余4次灌水定额为15m3/hm2，灌溉定额为90m3/hm2的组合为最优灌溉制度。

关键词：滴灌压砂瓜灌水次数灌水定额灌溉制度

基于消费者介入理论的在线购买行为影响要素及预测研究

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管理工程学报 2025年第2期39卷 144-161页

作者：陶婉琼王子卓王健浙江工商大学统计数据工程技术与应用协同创新中心浙江大学管理学院浙江吉利控股集团有限公司浙江工商大学管理工程与电子商务学院浙江工商大学现代商贸研究中心

本文主要研究消费者在线购买行为的影响。本文首先从参与强度、消费者类型、购物流程类型和广告点击次数四个维度定义了表征消费者在线购买决策心理特征的消费者介入水平,然后基于消费者介入理论分别从群体水平和个体水平的视角分析消... 详细信息

本文主要研究消费者在线购买行为的影响。本文首先从参与强度、消费者类型、购物流程类型和广告点击次数四个维度定义了表征消费者在线购买决策心理特征的消费者介入水平,然后基于消费者介入理论分别从群体水平和个体水平的视角分析消费者介入水平维度对其购物数量和购物时间间隔等行为的影响。以此为基础,本文采用多种机器学习方法构建了消费者在线购买行为预测模型。通过对不同预测模型的比较发现,神经网络回归模型对购物数量预测的误差性最小和拟合度最高,而梯度提升回归模型对购物时间间隔预测的性能最好。同时,通过特征变量的重组设置对比实验,本文验证了在购买行为预测模型中引入介入水平维度的有效性和合理性。研究结果揭示了消费者介入水平对在线购买行为的影响规律,不仅丰富了相关理论,而且对网购平台和商家精确预测消费者购买行为、优化服务策略等方面具有重要的指导意义。

关键词：决策科学电子商务消费者介入在线购买行为预测模型

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基于BIM的智慧农业温室大棚建模分析

农机化研究 2025年第3期47卷 217-221页

作者：李祯庄卓河南工业职业技术学院河南南阳473000

智慧农业是当前农业发展的趋势,而温室大棚作为重要的农业生产设施,对其进行建模分析具有重要意义。为此,基于BIM技术,对Venlo智慧农业温室大棚进行了建模分析。首先,对温室大棚的设计流程进行分析;然后,对BIM工作流做介绍和分析,并对... 详细信息

智慧农业是当前农业发展的趋势,而温室大棚作为重要的农业生产设施,对其进行建模分析具有重要意义。为此,基于BIM技术,对Venlo智慧农业温室大棚进行了建模分析。首先,对温室大棚的设计流程进行分析;然后,对BIM工作流做介绍和分析,并对建筑结构和节点进行深化分析;最后,设计了一栋智慧农业温室大棚,并利用BIM软件对其进行三维建模和分析。实例设计表明:基于BIM技术的智慧农业温室大棚建模分析具有较高的准确性和可操作性,可为农业生产提供重要支持。

关键词：智慧农业 Venlo温室大棚 BIM技术建筑结构三维建模

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动物在热应激和冷应激条件下生理与代谢变化的比较分析

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动物营养学报 2025年

作者：赵进哲姜治国包卓旋张红瑞宁夏大学动物科技学院宁夏回族自治区反刍动物分子细胞育种重点实验室

在动物的生命周期中,它们会遭受多种应激源,其中气候变化的影响尤为显著。这种变化可能导致动物处于热应激或冷应激状态,进而对其生产性能和生理代谢产生负面影响。热应激通常会引起机体皮质醇水平上升,抑制动物生长和发育,而冷应激则... 详细信息

在动物的生命周期中,它们会遭受多种应激源,其中气候变化的影响尤为显著。这种变化可能导致动物处于热应激或冷应激状态,进而对其生产性能和生理代谢产生负面影响。热应激通常会引起机体皮质醇水平上升,抑制动物生长和发育,而冷应激则迫使动物分配更多能量来维持体温,影响其生长速度和产量。这2种应激状态均会降低动物的食欲,干扰消化吸收过程,削弱免疫功能,并导致血液代谢失衡。因此,深入理解动物在这些应激条件下的神经内分泌系统、生长、消化、免疫和代谢等方面的影响机制,对于把握其生理变化至关重要。本文旨在提供一个理论框架,帮助研究人员和养殖者更有效地防控这些应激条件的影响,并着重强调了温度控制和营养调控的重要性。

关键词：热应激冷应激生理变化代谢变化

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封闭式固态发酵体系监测与调控的研究进展

食品科学 2025年第1期46卷 274-283页

作者：张楠程思远余永建窦帅伟刘稼鑫唐瑞骏朱圆圆于振江苏科技大学粮食学院江苏镇江212100

封闭式固态发酵体系是指在封闭可控的条件下,自动化、智能化完成固态发酵的系统,以此达到稳定产品质量、降低劳动强度、提升智能化程度的目的。近年来,随着传统酿造行业转型升级、推进智能制造的需求日益迫切,封闭式固态发酵体系的研发... 详细信息

封闭式固态发酵体系是指在封闭可控的条件下,自动化、智能化完成固态发酵的系统,以此达到稳定产品质量、降低劳动强度、提升智能化程度的目的。近年来,随着传统酿造行业转型升级、推进智能制造的需求日益迫切,封闭式固态发酵体系的研发越来越受到行业及科研人员的关注。本文从各类监测设备和方法的运用、各种数学模型和调控策略的开发、各式调控策略对监测设备的优化角度出发,综述封闭式固态发酵体系的监测方式,介绍封闭式固态发酵体系的调控策略,为将来改进和研发封闭式固态发酵体系提供一定的理论依据。

关键词：封闭式固态发酵体系监测调控模糊控制

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视觉干扰对前交叉韧带重建后运动者下肢生物力学特征的影响

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中国组织工程研究 2025年第20期29卷 4223-4229页

作者：张思卓刘骁蒨王广兰武汉商学院湖北省武汉市430079 武汉体育学院运动医学院湖北省武汉市430079

背景:由于本体感觉缺陷,前交叉韧带重建后运动者可能会使用代偿性稳定策略,将感觉重新加权到更可靠的视觉刺激。然而,尚不清楚视觉信息受到干扰时,其下肢生物力学特征会如何改变。目的:探究视觉干扰对前交叉韧带重建后运动者和健康运动... 详细信息

背景:由于本体感觉缺陷,前交叉韧带重建后运动者可能会使用代偿性稳定策略,将感觉重新加权到更可靠的视觉刺激。然而,尚不清楚视觉信息受到干扰时,其下肢生物力学特征会如何改变。目的:探究视觉干扰对前交叉韧带重建后运动者和健康运动者单腿着陆时下肢运动学、动力学特征的影响。方法:招募20名前交叉韧带重建术后运动者和20名健康运动者,随机经历睁眼和视觉干扰2种不同的视觉条件,并分别在2种视觉条件下完成单腿着陆。采用频闪眼镜进行视觉干扰,频率设为3 Hz,即睁眼0.1 s,闭眼0.233 s。应用红外高速运动捕捉系统(200 Hz)采集患侧/优势侧下肢的运动学参数,应用三维测力台(1 000 Hz)采集下肢动力学参数。采用双因素重复测量方差分析确定组别和视觉条件对运动学、动力学变量的影响。结果与结论:(1)与睁眼条件相比,视觉干扰条件下前交叉韧带重建术后运动者和健康运动者在初始着地时刻的膝关节外翻角度(P=0.026)和踝关节内翻角度(P=0.006)显著升高;(2)与睁眼条件相比,视觉干扰增加了前交叉韧带重建术后运动者在膝关节屈曲峰值时刻的膝关节外翻角度(P <0.001),但对健康运动者没有显著影响(P=0.527);(3)与睁眼条件相比,视觉干扰条件下前交叉韧带重建术后运动者和健康运动者在膝屈曲峰值时刻的髋关节伸直力矩显著升高(P=0.047),膝关节伸直力矩显著降低(P=0.001)。结果表明:视觉干扰增加了前交叉韧带重建术后运动者和健康运动者膝关节外翻和踝关节内翻角度,这可能会增加前交叉韧带损伤/二次损伤和踝关节外侧扭伤的风险。此外,视觉干扰使运动者在矢状面表现出负荷向近端转移的代偿策略。

关键词：视觉干扰频闪眼镜前交叉韧带重建单腿着陆运动学动力学生物力学运动者

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基于历史背景监测数据拟合的短波通信通用噪声模型研究

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科技创新与应用 2025年第02期 17-19+25页

作者：卓海燕中国电子科技集团公司第七研究所

短波信道建设周期短、成本低廉、抗毁性出色，在战时状态下，具有不可替代的作用和地位。但其作为变参信道，通频段窄，信号存在多径时延和多种衰落，还伴随着强烈的背景噪声，导致其稳定性欠佳，数据传输率偏低。该研究基于历史背景监... 详细信息

短波信道建设周期短、成本低廉、抗毁性出色，在战时状态下，具有不可替代的作用和地位。但其作为变参信道，通频段窄，信号存在多径时延和多种衰落，还伴随着强烈的背景噪声，导致其稳定性欠佳，数据传输率偏低。该研究基于历史背景监测数据，拟合出一种短波通信通用噪声模型，可以用来预测短波通信的背景噪声，对短波MODEM性能测试效果的判定，进而提升短波通信的质量提供参考。

关键词：短波通信监测数据噪声拟合通用模型性能测试