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存在关节限位的冗余机械臂逆运动学研究

现代制造工程 2022年第8期 46-52页

作者：孙立新耿庆琳唐家豪高春艳张明路河北工业大学机械工程学院天津300401

针对冗余机械臂求逆解时由于关节限位造成关节角度可能取到危险位置的问题,以七自由度冗余机械臂为研究对象,提出一种躲避关节限位的逆运动学求解智能算法。首先,在机械臂正运动学方程的基础上引入最佳柔顺性优化约束条件,构建优化目标... 详细信息

针对冗余机械臂求逆解时由于关节限位造成关节角度可能取到危险位置的问题,以七自由度冗余机械臂为研究对象,提出一种躲避关节限位的逆运动学求解智能算法。首先,在机械臂正运动学方程的基础上引入最佳柔顺性优化约束条件,构建优化目标函数;其次,引入人工势场法对灰狼优化算法狼群初始化位置进行改进,并且非线性化灰狼优化算法的收敛因子;最后,采用MATLAB软件进行求逆解仿真。仿真结果表明,改进灰狼优化算法可以有效减小机械臂求逆解时取得的关节角度与零角度的差值,相比传统灰狼优化算法,该差值之和平均减小了35.31%,而且改进灰狼优化算法具有较高求解精度和较强收敛性,可以满足实际工作中机械臂求逆解的使用要求。

关键词：七自由度冗余机械臂逆运动学改进灰狼优化算法优化

乡村振兴战略下新型职业农民培育体系优化路径研究

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安徽农业科学 2023年第2期51卷 274-275,279页

作者：吴亚榕刘阳唐家豪田甜仲恺农业工程学院仲恺科技孵化园广东广州510225 仲恺农业工程学院外国语学院广东广州510225 仲恺农业工程学院管理学院广东广州510225 湖南三一工业职业技术学院湖南长沙410129

乡村振兴战略的实施离不开农业人才的支撑,新型职业农民是乡村振兴人才体系的重要组成部分,新型职业农民的培育是提升农民综合素质的关键。剖析了新型职业农民培育体系存在的培育政策不完善,全育体系尚未形成;培育模式和培育对象单一;... 详细信息

乡村振兴战略的实施离不开农业人才的支撑,新型职业农民是乡村振兴人才体系的重要组成部分,新型职业农民的培育是提升农民综合素质的关键。剖析了新型职业农民培育体系存在的培育政策不完善,全育体系尚未形成;培育模式和培育对象单一;培育内容与实际需求匹配度低的现实困境,系统提出优化路径,通过完善培育政策,优化培育体系;创新培育模式,科学选择培育对象;拓展培育内容,厚植“三农”情怀对当前的培育体系进行优化,以期为乡村振兴战略背景下的新型职业农民培育提供有益参考。

关键词：乡村振兴新型职业农民培育体系

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无线人体健康监控系统设计

电子制作 2022年第5期30卷 11-14页

作者：唐家豪李志明周红波皮涛涛南京铁道职业技术学院江苏南京210031

本设计以STM32F103单片机为主控制器,选用基于ADS1292的心电模块测量心电信号,温度传感器LMT70采集测量使用者的体表温度,重力加速度传感器测量记录运动步数和运动距离,MAX30102模块测量血氧,将采集到的数据通过IIC,SPI和串口通信传送... 详细信息

本设计以STM32F103单片机为主控制器,选用基于ADS1292的心电模块测量心电信号,温度传感器LMT70采集测量使用者的体表温度,重力加速度传感器测量记录运动步数和运动距离,MAX30102模块测量血氧,将采集到的数据通过IIC,SPI和串口通信传送给单片机,单片机对信号进行处理运算,通过无线模块传输到自制的移动终端,能够实时监测并清楚的显示心电图信号、体表温、运动和血氧信息。

关键词：无线传输实时监测

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白坪矿煤层瓦斯抽采技术优化试验研究

中国煤炭 2022年第3期48卷 37-41页

作者：穆春明孙向锋唐家豪王岳栩郑州煤炭工业(集团)有限责任公司煤炭中心安全监察局河南省新密市450000 郑州煤炭工业(集团)有限责任公司白坪煤矿河南省登封市452482 河南理工大学安全科学与工程学院河南省焦作市454000

针对白坪矿主采煤层煤质松软、透气性差、煤厚变化大,瓦斯赋存不均匀,目前存在瓦斯抽采困难和瓦斯抽采效果不理想等问题,提出采用简易胶囊封孔、钻孔修复以及低负压抽采等优化技术措施,并在13031工作面开展现场试验,得到不同优化技术措... 详细信息

针对白坪矿主采煤层煤质松软、透气性差、煤厚变化大,瓦斯赋存不均匀,目前存在瓦斯抽采困难和瓦斯抽采效果不理想等问题,提出采用简易胶囊封孔、钻孔修复以及低负压抽采等优化技术措施,并在13031工作面开展现场试验,得到不同优化技术措施条件下的抽采浓度和流量,分析了瓦斯抽采效果。结果表明:简易胶囊封孔组较正常抽采组平均瓦斯浓度偏低,但抽采量减小不大;钻孔修复组较正常抽采组平均瓦斯浓度和抽采量均有明显提高;低负压抽采组较正常抽采组平均瓦斯浓度和抽采量均有明显的提高;但是,该抽采效果不一定是低负压的贡献,极有可能是钻孔修复的结果。

关键词：瓦斯抽采简易胶囊封孔钻孔修复低负压抽采抽采浓度抽采流量

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SnSex薄膜中SnSe与SnSe2两相调控机理研究

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现代物理 2019年第1期9卷 48-53页

作者：陈娜牛逸潇唐家豪张凯凯陈俏宇朱希唐曙锋潘媛媛绍兴文理学院物理系浙江绍兴

本论文利用分子束外延技术在BaF2 (111)衬底上制备了SnSex薄膜,并利用拉曼光谱和X光电子能谱(XPS)对SnSex薄膜中SnSe、SnSe2两组分的调控机理进行了系统研究,研究结果表明当锡硒原子比率Sn/Se ≈ 1时,以250℃和300℃衬底温度制备的SnSe... 详细信息

本论文利用分子束外延技术在BaF2 (111)衬底上制备了SnSex薄膜,并利用拉曼光谱和X光电子能谱(XPS)对SnSex薄膜中SnSe、SnSe2两组分的调控机理进行了系统研究,研究结果表明当锡硒原子比率Sn/Se ≈ 1时,以250℃和300℃衬底温度制备的SnSex薄膜均存在SnSe和SnSe2两种组分,提高衬底温度将有利于薄膜中SnSe的形成,当衬底温度由250℃提高到300℃时,XPS中与SnSe、SnSe2相对应的Sn 3d5/2组分峰的强度比ISnSe/SnSe2由0.23提高到了0.54。进一步的研究结果表明,与提高衬底温度相比,通过增大生长过程中锡硒原子比率可更有效地提升薄膜中SnSe的比例,XPS数据显示当锡硒原子比率由Sn/Se ≈ 1提高到Sn/Se ≈ 1.02时,与SnSe、SnSe2相对应的Sn 3d5/2组分峰的强度比ISnSe/SnSe2由0.23提高到了2.38。本论文的研究将为今后纯SnSe相的可控制备提供理论依据。

关键词： SnSe SnSe2 X射线光电子能谱拉曼光谱分子束外延

微纳米孔隙内气体流动特性与LBM数值模拟研究

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河南理工大学学报（自然科学版） 2024年第2期43卷 15-25页

作者：王登科袁明羽李振张清清尚政杰付建华王岳栩唐家豪郭玉杰庞晓非河南理工大学河南省瓦斯地质与瓦斯治理重点实验室-省部共建国家重点实验室培育基地河南焦作454000 河南理工大学安全科学与工程学院河南焦作454000 河南理工大学煤炭安全生产与清洁高效利用省部共建协同创新中心河南焦作454000 太原理工大学安全与应急管理工程学院山西太原030024 中煤科工集团沈阳研究院有限公司辽宁抚顺113122 郑州煤炭工业(集团)有限责任公司河南郑州450000

目的研究瓦斯气体在煤层中的流动特性对于揭示煤层瓦斯赋存机理和扩散运移特性具有重要意义。煤中微纳米级孔隙结构十分复杂,为研究煤层瓦斯气体在微纳米孔隙中的流动特性,方法以均质纳米多孔炭薄膜为测试对象,采用扫描电镜实验对其孔... 详细信息

目的研究瓦斯气体在煤层中的流动特性对于揭示煤层瓦斯赋存机理和扩散运移特性具有重要意义。煤中微纳米级孔隙结构十分复杂,为研究煤层瓦斯气体在微纳米孔隙中的流动特性,方法以均质纳米多孔炭薄膜为测试对象,采用扫描电镜实验对其孔隙大小和孔隙率进行定性定量分析;利用纳米尺度气体流动特征实验装置开展微纳米孔隙的气体流动实验研究,通过对比分析传统达西渗流模型和适用于微尺度下气体流动模型,结果得到更为详细的微纳米孔隙内气体流动特性:纳米多孔炭薄膜的视渗透率随着进气口压力的升高而下降,二者呈负相关的线性变化规律;视渗透率随着努森数降低而降低,二者呈正相关的线性变化规律,表明气体在微纳米尺度下的流动不符合传统的达西定律,滑脱效应和气体扩散不可忽视。采用格子Boltzmann方法(lattice boltzmann method,LBM)模拟不同进气口压力下的气体流动,得到不同气体压力下出口的气体流量,与实验结果进行对比,LBM模拟的平均误差为8.25%,整体吻合性较好,表明LBM数值模拟可有效揭示气体在微纳米尺度下的流动特性。结论研究结果可为今后分析煤层中的瓦斯流动机制和流动规律提供理论借鉴。

关键词：微纳米孔隙纳米多孔炭气体流动特性 LBM模拟 LBM-D2Q9模型

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我国沙皮犬的现状初步调查

广东农业科学 2007年第4期34卷 79-81页

作者：刘清神冯定远刘子呢唐家豪华南农业大学动物科学学院广东广州510642 华南农业大学人文学院广东广州510642 珠海市正大康地有限公司广东珠海519070

沙皮犬是原产于我国广东省佛山市南海区大沥镇的世界名犬,但目前我国沙皮犬的现状不容乐观且正濒临灭绝。就沙皮犬在我国的现状和存在的问题进行了网上调查,并提出了改善我国沙皮犬现状的建议。

关键词：沙皮犬现状调查建议

转录组揭示四数九里香新叶与老叶类黄酮与生物碱物质累积差异

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植物生理学报 2025年

作者：邢琴琴张晶卜家豪李旻宓周韬韩文军中南林业科技大学生命与环境科学学院广东省体育科学研究所湖南艺术职业技术学院

为揭示四数九里香(Murraya tetramera)中类黄酮及生物碱的累积机制,建立科学的培育体系。以四数九里香的新叶与老叶为实验材料,通过高通量测序平台Illumina HiSeq6000获得转录组数据,利用Trinity对短读序列(reads)进行组装和定量、通过... 详细信息

为揭示四数九里香(Murraya tetramera)中类黄酮及生物碱的累积机制,建立科学的培育体系。以四数九里香的新叶与老叶为实验材料,通过高通量测序平台Illumina HiSeq6000获得转录组数据,利用Trinity对短读序列(reads)进行组装和定量、通过基因本体论数据库(GO)及京都基因与基因组数据库(KEGG)注释,进一步挖掘与类黄酮及生物碱合成相关的基因。测序共获得44.35 Gb干净数据(clean data),组装后共获得38 989条去冗余基因(unigenes),在新叶与老叶之间有6 262个基因具有显著差异,其中表达上调的基因2 702个,表达下调的基因3 560个。KEGG富集分析表明,分别有125和48个差异表达基因(differentially expressed genes DEGs)参与类黄酮与生物碱的合成,此外,还筛选出了15个MYB和32个bHLH转录因子,可能对类黄酮和生物碱的合成具有调控作用。基于四数九里香的高通量转录组分析,获得了四数九里香有效成分类黄酮与生物碱合成的关键酶基因,为了解四数九里香有效成分代谢机制奠定了基础。

关键词：四数九里香叶片转录组 KEGG富集分析类黄酮生物碱代谢途径

一种胰腺实质血流阻断技术在腹腔镜胰腺肿瘤局部切除术中的初步应用效果

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中华外科杂志 2025年第1期63卷 72-75页

作者：刘晗郭文毅魏勤庚李澄清武家豪王磊山东大学齐鲁医院胰腺外科济南

作为一种保留功能的胰腺手术, 腹腔镜胰腺肿瘤局部切除术被广泛应用于各类良性和低度恶性胰腺肿瘤的治疗[1, 2]。与标准的胰腺节段切除相比, 其减少了正常胰腺实质的损失, 最大限度保护了胰腺的内外分泌功能[3, 4]。然而对于胰腺实质深...

作为一种保留功能的胰腺手术, 腹腔镜胰腺肿瘤局部切除术被广泛应用于各类良性和低度恶性胰腺肿瘤的治疗[1, 2]。与标准的胰腺节段切除相比, 其减少了正常胰腺实质的损失, 最大限度保护了胰腺的内外分泌功能[3, 4]。然而对于胰腺实质深部的肿瘤, 切除过程颇具挑战性。胰腺组织的血供极其丰富, 在进行深部切除时极易出血, 会干扰腹腔镜下的手术视野, 增加主胰管损伤的风险, 引发术后顽固性胰瘘。为此, 我们尝试了一种胰腺实质血流阻断技术, 可以在相对无血的视野下切除胰腺颈体深部肿瘤, 现将初步应用效果报告如下。

关键词：