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缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制

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计算机应用与软件 2024年第2期41卷 73-79页

作者：沈尧高于双和黄进大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026

针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估... 详细信息

针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估计,基于相对位置估计量与它们速度的关系,设计出leader-following编队反馈控制器,通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能有效解决缺乏位置信息情况下视觉移动机器人编队的控制问题。

关键词：视觉移动机器人 leader-following编队缺乏位置信息相对位置反馈控制

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超致密矮星系的潮汐剥离演化序列

科学通报 2024年第4期69卷 473-475页

作者：王凯翔刘成则北京大学物理学院天文学系北京100871 北京大学科维理天文与天体物理研究所北京100871 上海交通大学物理与天文学院天文学系上海200240 上海交通大学李政道研究所上海200240

长期以来,星系(galaxy)和星团(star cluster)被认为是截然不同的两类天体.星系在暗物质晕中诞生成长,有较为复杂的恒星形成历史,是由大量恒星、气体、尘埃和暗物质等物质组成的天体系统,往往有着庞大的结构.星系的形态也多种多样,包括... 详细信息

长期以来,星系(galaxy)和星团(star cluster)被认为是截然不同的两类天体.星系在暗物质晕中诞生成长,有较为复杂的恒星形成历史,是由大量恒星、气体、尘埃和暗物质等物质组成的天体系统,往往有着庞大的结构.星系的形态也多种多样,包括椭圆星系、旋涡星系、不规则星系等.多个星系通常以星系群和星系团的形式存在,形成宇宙中大尺度结构的同时,也互相影响着各自的演化轨迹.

关键词：大尺度结构旋涡星系不规则星系椭圆星系恒星形成星系群星系团暗物质

北京低山区典型人工林树干液流对土壤水分胁迫的响应

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中国水土保持科学(中英文) 2024年

作者：高连炜马子澳刘春和赵莉丽王奥查同刚北京林业大学水土保持学院北京市八达岭林场

树干液流在不同土壤水分胁迫下的变化规律和对气象因子的响应机制，是了解树木适应环境变化机制和林分水分循环机制的重要内容。以北京低山区典型造林树种元宝枫、油松为研究对象，采用热扩散探针技术监测树干液流年度变化，探究不同土... 详细信息

树干液流在不同土壤水分胁迫下的变化规律和对气象因子的响应机制，是了解树木适应环境变化机制和林分水分循环机制的重要内容。以北京低山区典型造林树种元宝枫、油松为研究对象，采用热扩散探针技术监测树干液流年度变化，探究不同土壤水分条件下树干液流密度变化规律及其驱动因素。结果表明：1）元宝枫和油松树干液流密度均呈现“单峰”型年度变化，2022年存在土壤水分胁迫的时间占全年的76.2%；2）元宝枫和油松树干液流密度均随水分胁迫程度加剧而显著减小（P<0.05）；土壤相对含水量在水分胁迫时对单位饱和水汽压差的树干液流密度影响显著（P<0.05），在无水分胁迫时影响不显著，重度水分胁迫条件下，土壤相对含水量对元宝枫和油松单位饱和水汽压差的树干液流密度的解释率分别为62.2%和54.3%；3）多元逐步回归分析表明，无水分胁迫时，树干液流密度主导因素为气象因子，轻微水分胁迫时，树干液流密度受气象因子和土壤水分共同制约，重度水分胁迫时土壤水分成为唯一主导因素。本研究阐明了北京低山地区典型人工林树干液流对土壤水分条件的响应规律，研究结果可为该区域人工林抚育管理提供技术指导。

关键词：树干液流气象因子土壤水分胁迫元宝枫油松

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宣城市港口湾水库面雨量与水位相关性研究

海峡科学 2024年第5期 16-19页

作者：胡文运胡星月高则宇宣城市气象局安徽宣城242000 厦门市气象局福建厦门361013 宣城市港口湾水库管理处安徽宣城242000

利用2012—2021年宣城市港口湾水库流域的自动气象站逐日雨量资料,通过泰森多边形法计算日面雨量,分析了面雨量的年、月、日气候特征,发现港口湾水库的年面雨量平均值为1639.7 mm,6—7月月面雨量均超过250 mm,日面雨量超过50 mm的日数仅... 详细信息

利用2012—2021年宣城市港口湾水库流域的自动气象站逐日雨量资料,通过泰森多边形法计算日面雨量,分析了面雨量的年、月、日气候特征,发现港口湾水库的年面雨量平均值为1639.7 mm,6—7月月面雨量均超过250 mm,日面雨量超过50 mm的日数仅占0.71%。利用新安江模型推算逐日的流域入库径流,根据水量平衡原理和库容曲线进行水位预报,并与实测水位进行比较,预报结果基本满足水文预报的要求。

关键词：面雨量水位预报港口湾水库

B2C VS.O2O:线上渠道拓展类型对线下渠道的影响及门店密度的调节作用

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中国管理科学 2024年

作者：李伟范则成张莎中国科学院大学经济与管理学院中国科学院大学中丹学院

随着多种不同类型线上渠道的出现，企业线上渠道拓展策略也越发多样化。然而，不同类型线上渠道拓展策略（如上线京东等B2C平台vs.饿了么等O2O平台）对线下渠道协同效应的对比研究较为少见。本文基于全渠道连续体框架和联想网络理论，... 详细信息

随着多种不同类型线上渠道的出现，企业线上渠道拓展策略也越发多样化。然而，不同类型线上渠道拓展策略（如上线京东等B2C平台vs.饿了么等O2O平台）对线下渠道协同效应的对比研究较为少见。本文基于全渠道连续体框架和联想网络理论，量化完全策略（O2O）和垂直策略（B2C）两种不同类型线上渠道拓展策略对线下门店销售额的协同和侵蚀效应。基于中国某著名高档酒品连锁品牌1696家线下门店以及9个线上平台的销售额数据，通过面板回归和DID建模，研究结果显示企业采用完全策略和垂直策略对线下门店销售额均有正向影响，但相比垂直策略，完全策略对线下渠道的协同作用更大。此外，门店密度越大，垂直策略对实体店销售额的正影响越大。本文的研究结论对全渠道营销学术研究和企业实践具有重要借鉴意义。

关键词：线上渠道拓展策略 B2C O2O 全渠道连续体框架联想网络理论面板回归

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钙钛矿结构出溶材料的研究进展

复合材料学报 2024年第1期41卷 50-59页

作者：盛彬梅杰孟则达甘甜苏州科技大学化学与生命科学学院苏州215009

纳米结构催化材料被认为是各种能量转换和存储系统的有利设计理念。负载在氧化物载体上的纳米金属催化剂已被应用于燃料电池、气体传感器和化学重整装置等众多领域。然而,纳米金属催化剂经常存在耐久性问题。尽管表面修饰的纳米金属催... 详细信息

纳米结构催化材料被认为是各种能量转换和存储系统的有利设计理念。负载在氧化物载体上的纳米金属催化剂已被应用于燃料电池、气体传感器和化学重整装置等众多领域。然而,纳米金属催化剂经常存在耐久性问题。尽管表面修饰的纳米金属催化剂可以提供足够的催化活性,但其在恶劣的操作环境中的耐久性问题仍然存在。最近,原位出溶产生的纳米催化剂已被证明可以克服传统纳米金属催化剂的应用局限。出溶被定义为钙钛矿氧化物中具有催化活性的掺杂剂作为高度分散的纳米金属催化剂在其表面上出溶的过程。特别地,嵌入钙钛矿氧化物的出溶纳米催化剂比传统的纳米金属催化剂表现出更高的纳米颗粒密度和更强的抗烧结能力。本文概述了用于能源应用中出溶材料的最新进展,包括基本机制、主体氧化物的设计策略和实际应用。还讨论了这些材料的未来前景和进一步优化的途径。

关键词：钙钛矿金属纳米颗粒能源装置电催化剂出溶

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上海小夜曲

北京文学（精彩阅读） 2024年第9期 112-120页

作者：于则于上海市作家协会

小说以一个连锁便利店店员的视角,写三个孤独客之间游离朦胧的情感,那份从疏离中炼造出来的温情为支离破碎的生活增添亮色,带给在喧嚣里流浪的人们以慰藉。1.便利店在九江路上。站门口,一抬头就能看见东方明珠。那么近,在眼前似的。便... 详细信息

小说以一个连锁便利店店员的视角,写三个孤独客之间游离朦胧的情感,那份从疏离中炼造出来的温情为支离破碎的生活增添亮色,带给在喧嚣里流浪的人们以慰藉。1.便利店在九江路上。站门口,一抬头就能看见东方明珠。那么近,在眼前似的。便利店附近,都是低矮的老建筑,两相对比,十分触目。走过这儿的人,看见,都会忍不住掏出手机,拍一张照片。我也拍过,发朋友圈,配一句话说,这很赛博朋克。不过看多了,也就习惯了,不再觉得惊人。

关键词：连锁便利店朋友圈东方明珠支离破碎

基于PLC控制的自动剥锌机上料机构分布制动技术研究与应用

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中国矿业 2024年第S1期33卷 263-267页

作者：洪武姜勇张文亮杨琛和继高云南金鼎锌业有限公司云南兰坪671401 北矿机电科技有限责任公司北京100160

本文以新一代双板双工位高效自动剥锌机组为研究对象,针对上料机构运载阴极板作业过程中阴极板摆动问题进行了深入研究,提出一种基于PLC控制的自动剥锌机上料机构分布制动技术,很好地抑制了阴极板的摆动。进行了仿真分析和试验验证,结... 详细信息

本文以新一代双板双工位高效自动剥锌机组为研究对象,针对上料机构运载阴极板作业过程中阴极板摆动问题进行了深入研究,提出一种基于PLC控制的自动剥锌机上料机构分布制动技术,很好地抑制了阴极板的摆动。进行了仿真分析和试验验证,结果表明:使用分步制动技术,上料机构制动时间减少了36.8%,制动距离减少了41.5%,实现了上料机构快速、高效、稳定的运载阴极板,降低了因阴极板摆动过大导致剥锌机挂取阴极板失败的故障率,大幅提升了剥锌系统工作效率。

关键词： PLC控制自动剥锌机上料机构分步制动智能剥锌

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耐高温吸波陶瓷及其涂层的研究进展

材料工程 2024年第4期52卷 24-33页

作者：高基磊刘俐武汉理工大学材料科学与工程学院武汉430070

随着近现代科技的发展,高速飞行器对生存能力需求不断提高,其鼻锥、机翼、尾喷管等高温部件极易暴露。传统吸波材料普遍不能应用于高温环境,为了能够隐藏高速飞行器的高温部件,吸波材料的高温应用引起了研究人员的重视,耐高温吸波陶瓷... 详细信息

随着近现代科技的发展,高速飞行器对生存能力需求不断提高,其鼻锥、机翼、尾喷管等高温部件极易暴露。传统吸波材料普遍不能应用于高温环境,为了能够隐藏高速飞行器的高温部件,吸波材料的高温应用引起了研究人员的重视,耐高温吸波陶瓷材料可以实现上述背景下的应用。为提供分析和改善陶瓷吸波材料高温程度有限和吸收带宽较窄问题的依据,对引入温度影响后,耐高温吸波陶瓷材料的吸波机理进行了阐述。耐高温吸波陶瓷材料与涂层可以分为碳化物陶瓷、氮化物陶瓷、氧化物陶瓷和聚合物转化陶瓷。本文在此分类的基础上,对陶瓷吸波材料和涂层损耗电磁波机理及其高温条件下的吸波性能进行了归纳总结,并指出未来耐高温吸波陶瓷材料应改善现有材料耐高温程度不足以及有效吸收带宽较窄的问题,进而加强其在高温条件下的服役能力。

关键词：陶瓷复合材料介电损耗高温吸波涂层