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柔性关节空间机械臂传感容错无模型自适应控制

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宇航学报 2024年第1期45卷 133-141页

作者：浦玉学陈演李孝宝合肥工业大学土木与水利工程学院合肥230009 复旦大学航空航天系上海200433 土木工程结构与材料安徽省重点实验室合肥230009

针对传感信号畸变、丢失等故障状态严重影响空间机械臂控制系统性能的问题,提出基于空间机械臂运动传感器故障观测的无模型自适应容错控制方法。采用动态线性化和递推参数估计思想设计传感故障监测器,实现对传感畸变及数据丢失等故障的... 详细信息

针对传感信号畸变、丢失等故障状态严重影响空间机械臂控制系统性能的问题,提出基于空间机械臂运动传感器故障观测的无模型自适应容错控制方法。采用动态线性化和递推参数估计思想设计传感故障监测器,实现对传感畸变及数据丢失等故障的判定,并进行运动状态预测估计;建立包含跟踪误差变化率项的无模型自适应控制准则函数,有效惩罚由传感故障引起的参数估计突变问题;设计面向柔性关节空间机械臂的新型传感容错无模型自适应控制(SFT-MFAC)算法。仿真结果表明,在不同传感故障情况下,所提控制策略均能快速准确识别传感故障信息,避免系统瞬时发散,有效延长系统响应时间,增加控制系统的鲁棒性。

关键词：柔性关节空间机械臂传感故障无模型自适应控制容错控制

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王德宝书法艺术作品赏析

世界经济与政治论坛 2024年第3期 F0002-F0002,F0003页

作者：王德宝上饶师范学院中国书法家协会

关键词：

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对国家权力机关负责并报告工作的宪法逻辑

政法论坛 2024年第2期42卷 178-191页

作者：朱全宝深圳大学法学院

“负责并报告工作”得到中国共产党章程和现行宪法的双重肯认,深刻揭示中国共产党立党执政逻辑与依宪治国逻辑的交互作用和有机统一。宪法文本上“负责”与“负责并报告工作”在国家机构体系中呈现差序格局,但“一府一委两院”报告工作... 详细信息

“负责并报告工作”得到中国共产党章程和现行宪法的双重肯认,深刻揭示中国共产党立党执政逻辑与依宪治国逻辑的交互作用和有机统一。宪法文本上“负责”与“负责并报告工作”在国家机构体系中呈现差序格局,但“一府一委两院”报告工作之法定化夯实了“负责并报告工作”的完整统一。规范与事实演进的背后蕴含的是人民民主与社会主义两大宪制原理,人民民主形塑了人民主权原则与民主集中制原则,社会主义开释出对民主正当性和治理有效性双重目标的追求。对“负责并报告工作”的法教义学阐释,可以建构其逻辑结构和规范体系,“报告工作”成为填充和夯实“产生-负责-监督”规范逻辑之中枢工程。基于“负责并报告工作”的宪制原理和规范内涵,推进其均衡发展和全面实现,这是坚持和完善人民代表大会制度、发展全过程人民民主的题中之义。

关键词：负责并报告工作人民民主人民主权民主集中制国家机构

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周林与中国敦煌吐鲁番学会

社会科学战线 2024年第6期348卷 152-159,282页

作者：刘进宝浙江大学历史学院浙江杭州310030

周林是中国敦煌吐鲁番学会成立的关键人物。1981年出现“敦煌在中国,敦煌学在日本”的误传。邓小平考察敦煌后,时任教育部副部长的周林便积极协调,筹组中国敦煌吐鲁番学会。在1983年8月的成立大会上,周林作了《团结起来,促进我国敦煌吐... 详细信息

周林是中国敦煌吐鲁番学会成立的关键人物。1981年出现“敦煌在中国,敦煌学在日本”的误传。邓小平考察敦煌后,时任教育部副部长的周林便积极协调,筹组中国敦煌吐鲁番学会。在1983年8月的成立大会上,周林作了《团结起来,促进我国敦煌吐鲁番学的更大发展》的报告,全面阐述了成立学会的意义和今后工作的方向。

关键词：周林敦煌吐鲁番学教育部顾问中国敦煌吐鲁番学会

融合多工况功率谱密度函数的工作模态分析方法

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振动与冲击 2024年第4期43卷 179-189页

作者：曾舒洪康杰孙嘉宝罗杰南京航空航天大学航天学院南京211106

频域分解(frequency domain decomposition,FDD)方法是开展环境激励下结构工作模态分析(operational modal analysis,OMA)的常用方法。但是,现有的FDD方法存在一些不足:①无法剔除非白激励及谐波激励引起的虚假模态;②无法区分结构密集... 详细信息

频域分解(frequency domain decomposition,FDD)方法是开展环境激励下结构工作模态分析(operational modal analysis,OMA)的常用方法。但是,现有的FDD方法存在一些不足:①无法剔除非白激励及谐波激励引起的虚假模态;②无法区分结构密集模态与不相关非白激励产生的虚假模态。通过研究发现功率谱密度(power spectral density,PSD)矩阵的秩是FDD方法性能的决定性因素。在此基础上,提出一种新的工作模态识别OMA方法,该方法结合了不同激励工况下的响应PSD函数矩阵,并分别对单个激励工况下的响应PSD矩阵与多工况下的增广响应PSD矩阵进行奇异值分解,通过对比单工况PSD矩阵与增广PSD矩阵在奇异值峰值处秩的变化,识别出包括密集模态在内的结构模态参数,并消除由非白激励产生的虚假模态。采用桁架结构仿真算例和广州塔的工程数据集验证所提方法的有效性。

关键词：工作模态分析(OMA) 非白噪声激励密集模态功率谱密度(PSD)

中华民族共同体的“视听形象”——基于清代百苗图“语-图”书写的建构

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民族艺术 2024年第4期 121-135页

作者：罗宝川四川师范大学四川省哲学社会科学重点研究基地巴蜀文化与教育研究中心

中华民族共同体“视听形象”是指共同体内部各成员及外部受众从眼视和耳听两个维度在意识层面围绕中华民族集体身份形成的感知想象和具象描述。清代百苗图通过“语言符号”(竹枝词)与“图像符号”(百苗图)的并置,促发各民族“口说”“... 详细信息

中华民族共同体“视听形象”是指共同体内部各成员及外部受众从眼视和耳听两个维度在意识层面围绕中华民族集体身份形成的感知想象和具象描述。清代百苗图通过“语言符号”(竹枝词)与“图像符号”(百苗图)的并置,促发各民族“口说”“眼看”“耳闻”“心观”,并由此激发行为主体对中华民族共同体“视听形象”要素的自觉构拟。清代地方官员通过绘制百苗图,构拟“视听形象”行为的背后,潜藏着建构大一统“视听秩序”的制图动机与资政逻辑。梳理中华民族共同体“视听形象”建构的内在理路,有助于建立起“目明耳聪”的中华民族共同体“视听形象”研究体系,将具有本土话语阐释力的中华民族形象推向世界。

关键词：中华民族共同体视听形象百苗图 “语-图”书写共同体意识

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我国植物油料进口贸易潜力分析

中国油脂 2024年

作者：曹冲谢文宝皖西学院经济与管理学院安徽省中药生态农业工程研究中心

基于我国植物油料进口实际情况，利用2022年中国植物油料进口额前26个贸易伙伴国2013—2022年的跨国面板数据，构建了改进的贸易引力模型，使用Stata16.0软件对我国植物油料进口贸易潜力进行分析。研究结果表明：我国从26个贸易伙伴国... 详细信息

基于我国植物油料进口实际情况，利用2022年中国植物油料进口额前26个贸易伙伴国2013—2022年的跨国面板数据，构建了改进的贸易引力模型，使用Stata16.0软件对我国植物油料进口贸易潜力进行分析。研究结果表明：我国从26个贸易伙伴国进口的植物油料不存在“过度进口”现象；我国从坦桑尼亚、阿根廷、美国、巴西、苏丹、缅甸、蒙古、澳大利亚等23个国家进口的植物油料属于“贸易潜力成长型”，但是从这些国家扩大植物油料进口的空间有限；我国从乌克兰进口的植物油料属于“贸易潜力不足型”。因此，提出了鼓励企业积极参与植物油料贸易、有效防范国际市场不确定风险和推动新兴市场多元化发展等政策建议。

关键词：植物油料进口改进的贸易引力模型进口发展潜力向后逐步回归分析

新时代乡土小说创作与农业合作化小说传统的转化

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同方期刊数据库

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文学评论 2024年第3期 140-149页

作者：王仁宝华中师范大学文学院

新时代乡土小说创作与农业合作化小说形成了互文、对话关系。在倡导中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展的时代文化语境之中,提出农业合作化小说传统的建构与转化一说,有一定的价值与意义。农业合作化小说在主题提炼、人物塑造、风... 详细信息

新时代乡土小说创作与农业合作化小说形成了互文、对话关系。在倡导中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展的时代文化语境之中,提出农业合作化小说传统的建构与转化一说,有一定的价值与意义。农业合作化小说在主题提炼、人物塑造、风格呈现等方面形成了可资借鉴的传统。这一传统的基本内涵表现为:与时代同行、与农民同心、与民族共情。新时代乡土小说对农业合作化小说传统的转化,主要可从以下三个方面予以归纳:创业主题方面,呈现出从“革命赋能”到“创新驱动”的趋势;新人形象塑造方面,呈现出“新人民性”特点,并再造出“高龄老人”“新型知识分子”“返乡大学生”三类时代新人;民族风格追求方面,呈现出从以“大众化”为目标到回望“大传统”的趋势。

关键词：新时代乡土小说农业合作化小说传统创业主题新人形象民族风格

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黄河内蒙段开河期细菌群落结构特征研究

中国环境科学 2024年第3期44卷 1487-1496页

作者：史玉娇李文宝郭鑫内蒙古农业大学水资源利用与保护自治区重点实验室内蒙古呼和浩特010018 黄河流域内蒙段水资源与水环境综合治理协同创新中心内蒙古呼和浩特010018

为探索黄河内蒙段开河初期水-土介质中细菌群落组成情况及生态网络结构,于2021年4月中旬进行取样,共获得黄河水样6个和土样4个.利用16S rRNA基因高通量测序方法对水、土样品进行测定,并从菌门及菌属水平对二者的细菌群落组成进行了分析... 详细信息

为探索黄河内蒙段开河初期水-土介质中细菌群落组成情况及生态网络结构,于2021年4月中旬进行取样,共获得黄河水样6个和土样4个.利用16S rRNA基因高通量测序方法对水、土样品进行测定,并从菌门及菌属水平对二者的细菌群落组成进行了分析.结果显示:河漫滩土样细菌群落结构的分布较水样更为分散,且土样中细菌群落丰富度、均匀度及多样性均高于水体,二者多样性存在显著的组间差异;在菌门水平上,变形菌门、放线菌门和酸杆菌门等是构成水-土样品的优势细菌门类,其中变形菌门在河水中相对丰度均值约为36.57%,在土样中则下降到25.39%,而酸杆菌门主要存在土样中,相对丰度约为14.17%;在菌属水平上, hgcI_clade(6.19%~12.75%)、CL500-29_marine_group(2.97%~5.05%)和Acinetobacter(0.74%~12.24%)是水体中的优势菌属,而norank_f__norank_o__norank_c__KD4-96(1.95%~4.91%)、 norank_f__norank_o__Vicinamibacterales(2.35%~4.67%)和norank_f__Gemmatimonadaceae (2.20%~4.73%)是土样中的优势菌属;不同菌属对水-土细菌群落结构的响应并不一致,其中分别归属于酸杆菌门和芽单胞菌门的norank_f__norank_o__Vicinamibacterales及norank_f__Gemmatimonadaceae等是联系水-土细菌群落的主要菌属,而归属于放线菌门的hgcI_clade和CL500-29_marine_group等是造成水、土优势菌门存在差异的主要菌属;虽然土样较水样拥有更大的生态网络结构,且Delftia、Candidatus_Methylopumilus、Arthrobacter和Rb41等是维持黄河内蒙段水、土介质生态网络结构的关键菌属,但相较于土样网络结构,水体网络结构中不同模块关键菌门及菌属间的生态功能较为一致.

关键词：细菌群落水土介质网络结构开河期黄河内蒙段