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一种新并联主手的灵巧度分析

哈尔滨工业大学学报 2005年第1期37卷 10-13页

作者：朱延河赵杰蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了MonteCarlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵... 详细信息

建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了MonteCarlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵巧度分析结果,验证了上述方法的有效性,灵巧度的分析结果可直接用于主手的优化尺度综合.

关键词：主手雅可比矩阵并联机构灵巧度

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热塑性淀粉中氢键及其对性能的影响

化学学报 2004年第12期62卷 1180-1184,MJ06页

作者：马骁飞于九皋天津大学理学院化学系天津300072

热塑性淀粉中的氢键对热塑性淀粉的性能有决定性的作用 .本文利用红外光谱分析甘油或甲酰胺塑化热塑性淀粉中塑化剂和淀粉间的氢键形成情况 ,发现在淀粉中 ,与塑化剂形成氢键的主要是C—O—C基团中的氧原子和C—O—H基团中的氢原子 ;而... 详细信息

热塑性淀粉中的氢键对热塑性淀粉的性能有决定性的作用 .本文利用红外光谱分析甘油或甲酰胺塑化热塑性淀粉中塑化剂和淀粉间的氢键形成情况 ,发现在淀粉中 ,与塑化剂形成氢键的主要是C—O—C基团中的氧原子和C—O—H基团中的氢原子 ;而且过量的塑化剂之间会形成氢键 ,减弱塑化剂与C—O—C中氧原子的氢键作用 .与甘油相比 ,甲酰胺可以和淀粉形成更稳定的氢键 .X ray衍射研究了氢键对两种热塑性淀粉在不同湿度环境下的回生性能的影响 .结果表明甲酰胺可以有效抑制淀粉回生 .热动态力学分析 (DMTA)研究发现 ,氢键使甲酰胺塑化热塑性淀粉的玻璃化转变温度更低 .氢键使甲酰胺塑化热塑性淀粉强度和杨氏模量低。

关键词：热塑性淀粉氢键塑化剂回生性能甲酰胺甘油

一种基于鲁棒自联想神经网络的传感器故障诊断方法

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中国电机工程学报 2012年第14期32卷 116-121页

作者：李欢欢司风琪徐治皋东南大学能源与环境学院江苏省南京市210096

提出一种可用于非线性系统建模的鲁棒自联想神经网络,将该网络映射层和解映射层分别作为2个子网络进行训练,提高了收敛速率。在网络训练目标函数中加入网络权值限制项,抑制了训练过程中网络权值的异常调整,提高了模型的准确性和鲁棒性... 详细信息

提出一种可用于非线性系统建模的鲁棒自联想神经网络,将该网络映射层和解映射层分别作为2个子网络进行训练,提高了收敛速率。在网络训练目标函数中加入网络权值限制项,抑制了训练过程中网络权值的异常调整,提高了模型的准确性和鲁棒性。在解映射子网络训练结果集和原输入数据集中增加了扰动数据,构成映射网络的扩展训练样本集,提高了整个网络的鲁棒性。该文给出基于所提网络模型的传感器故障诊断方法及诊断流程,并以某300 MW机组热力系统为对象进行算例分析,结果表明该文方法应用于传感器故障诊断时能够实现对故障测点的快速准确定位,并对各变量值进行精确重构。

关键词：鲁棒自联想神经网络非线性系统传感器故障诊断

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武钢大型高速连续退火机组建成投产

钢铁 2001年第2期36卷 63-66页

作者：解皋林王杰武汉钢铁设计研究院武汉钢铁(集团)公司

武汉钢铁设计研究院在消化吸收移植国外最新技术的基础上 ,由国内开展设计制造的 CA5连续退火机组已顺利建成投产。本文对该机组的主要技术性能、机组功能、主要设备组成、机组装备水平、实际应用情况等作一总体介绍。

关键词：连续退火机组设备组成装备水平技术性能硅钢

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机器人宇航员遥操作中手臂运动映射优化

华中科技大学学报（自然科学版） 2012年第12期40卷 55-59页

作者：夏晶蒋再男刘宏蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150086

建立了基于虚拟现实的机器人宇航员遥操作系统,使用运动跟踪器实现了手臂的直观准确的遥操作控制.针对机器人宇航员与人体结构存在一定差异的问题,对传统手臂遥操作的笛卡尔空间运动映射方法存在映射精度和手臂构型的差异进行了分析.在... 详细信息

建立了基于虚拟现实的机器人宇航员遥操作系统,使用运动跟踪器实现了手臂的直观准确的遥操作控制.针对机器人宇航员与人体结构存在一定差异的问题,对传统手臂遥操作的笛卡尔空间运动映射方法存在映射精度和手臂构型的差异进行了分析.在此基础上,提出了一种优化运动映射方法,该方法利用增量控制保证机械臂末端的映射精度,利用工作空间匹配保证手臂构型的一致性,从而实现了操作者直观准确地对机器人宇航员的遥操作.手臂构型和运动跟踪的仿真结果验证了该优化运动映射方法的有效性.

关键词：机器人宇航员运动映射遥操作工作空间虚拟现实

电站关联规则的主元分析挖掘方法及传感器故障检测

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中国电机工程学报 2009年第5期29卷 97-102页

作者：邱凤翔司风琪徐治皋东南大学能源与环境学院江苏省南京市210096

提出了基于主成分分析的相似关联规则的数据挖掘方法,并利用最小二乘支持向量回归方法对传感器进行故障检测。通过主成分分析寻找具有相似关联规则的参数,利用参数间的相似关联关系,建立最小二乘支持向量回归模型,通过该模型生成残差对... 详细信息

提出了基于主成分分析的相似关联规则的数据挖掘方法,并利用最小二乘支持向量回归方法对传感器进行故障检测。通过主成分分析寻找具有相似关联规则的参数,利用参数间的相似关联关系,建立最小二乘支持向量回归模型,通过该模型生成残差对传感器进行状态监测和故障定位,并对故障数据进行重构,代替故障数据。通过某300MW机组数据实例分析,表明该方法能准确快速地寻找具有较高相似关联规则的参数,并能给出可信的重构数据,具有一定的实用性。

关键词：主成分分析关联规则最小二乘支持向量回归火电厂传感器故障检测

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电站锅炉受热面灰污沉积模型

中国电机工程学报 2010年第8期30卷 63-67页

作者：潘亚娣司风琪徐治皋东南大学能源与环境学院江苏省南京市210096

根据锅炉烟道内颗粒沉积的实际状况,基于沉积体的散体力学性能和凹凸表面特征,研究了颗粒与沉积体之间的惯性碰撞沉积机制。通过分析颗粒与沉积散体间的倾斜碰撞沉积特征,分别建立了切向和法向沉积子模型,提出临界黏附角和临界反弹速度... 详细信息

根据锅炉烟道内颗粒沉积的实际状况,基于沉积体的散体力学性能和凹凸表面特征,研究了颗粒与沉积体之间的惯性碰撞沉积机制。通过分析颗粒与沉积散体间的倾斜碰撞沉积特征,分别建立了切向和法向沉积子模型,提出临界黏附角和临界反弹速度准则。以铜粒子碰撞沉积体为对象进行算例分析,模型预测与实验结果基本一致。采用该模型对某电厂省煤器换热管积灰过程进行计算流体力学(computation fluid dynamics,CFD)模拟仿真,仿真结果验证了此沉积模型的有效性,该模型能准确反映换热管的实际积灰分布特征。

关键词：燃煤锅炉沉积灰污监测临界速度临界角散体

震前动物行为异常机理研究——含硫地气（H2S）的生物效应

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地震 1992年第6期 66-72页

作者：冯春皋河北省沧州市地震局

本文给出了H2s气体对麻雀（Passer montanus）、虎皮鹦鹉（Melopsittacus undulatus）和大白鼠（Rattus norvegicus）声行为和行为活动的影响。结果表明,在35ppm的H2S气体作用下,可引起麻雀和虎皮鹦鹉声行为明显异常反应,而且麻雀敏感... 详细信息

本文给出了H2s气体对麻雀（Passer montanus）、虎皮鹦鹉（Melopsittacus undulatus）和大白鼠（Rattus norvegicus）声行为和行为活动的影响。结果表明,在35ppm的H2S气体作用下,可引起麻雀和虎皮鹦鹉声行为明显异常反应,而且麻雀敏感于虎皮鹦鹉。在30ppm的H2S气体作用下,可引起大白鼠行为活动的明显异常反应。这表明,震前溢出的含硫地气味可能是引起鼠类和鸟类等动物震前习性异常的重要因素之一。

关键词：变化率 ppm 声行为机理研究 H2S 大白鼠家鼠属虎皮鹦鹉麻雀时间段内通道动物行为异常震前地气含硫生物效应

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新型肌酐吸附剂的研究

高分子学报 2003年第1期13卷 1-6页

作者：于九皋杨冬芝天津大学理学院天津300072

以玉米淀粉和 3 ,5 二硝基苯甲酰氯为原料合成了一种新型肌酐吸附剂并采用红外光谱、元素分析、核磁共振等手段对产物化学结构进行了表征 ,考察了 3 ,5 二硝基苯甲酸淀粉酯对肌酐的静态吸附性能 ,建立了 3 ,5 二硝基苯甲酸与肌酐络... 详细信息

以玉米淀粉和 3 ,5 二硝基苯甲酰氯为原料合成了一种新型肌酐吸附剂并采用红外光谱、元素分析、核磁共振等手段对产物化学结构进行了表征 ,考察了 3 ,5 二硝基苯甲酸淀粉酯对肌酐的静态吸附性能 ,建立了 3 ,5 二硝基苯甲酸与肌酐络合产物的结构模型 ,初步探索了 3 ,5 二硝基苯甲酸淀粉酯对肌酐吸附机理 .结果表明 ,3 ,5 二硝基苯甲酸淀粉酯对肌酐有较好的吸附性能 ,吸附在 4h内完成 ,吸附容量随 3 ,5 二硝基苯甲酸淀粉酯的取代度的增大而提高 ;在肌酐溶液浓度为 0～ 3 0 0mg·L- 1 ,吸附容量亦随肌酐浓度增大而提高 ;吸附温度从 1 9℃升高到 3 7℃时 ,吸附容量呈现降低的趋势 ;吸附容量随溶液pH值的增长呈现先增加后降低的趋势 ,在pH =8左右达到最大 ;在肌酐溶液浓度为 1 0 0mg·L- 1 、吸附温度为 3 7℃、介质pH =7的条件下 ,3 ,5 二硝基苯甲酸淀粉酯对肌酐的最大吸附量达 2 5mg·g- 1 .

关键词：血液灌流肌酐吸附剂络合物 3,5-二硝基苯甲酸淀粉酯尿毒症治疗