检索结果-南通市图书馆

作者：司晨怡青岛大学

学位级别：硕士

在实际的工程应用中,被控系统往往具有复杂非线性、不确定性,并且通常会受到随机扰动的影响。同时,出于安全和特定性能考虑以及物理条件限制,系统需要在满足一定时变约束条件下稳定运行,这给控制器设计和分析带来了挑战。此外,传统的时... 详细信息

在实际的工程应用中,被控系统往往具有复杂非线性、不确定性,并且通常会受到随机扰动的影响。同时,出于安全和特定性能考虑以及物理条件限制,系统需要在满足一定时变约束条件下稳定运行,这给控制器设计和分析带来了挑战。此外,传统的时间触发控制策略由于在等间隔的时刻点上周期性地更新控制信号,会导致不必要的冗余信息被传输,进而造成有限网络资源的浪费。考虑到上述问题,本文围绕时变状态约束随机非线性系统的指令滤波事件触发输出反馈控制展开研究,研究成果如下:(1)针对具有时变对称状态约束的随机非线性系统,提出了指令滤波事件触发输出反馈控制方法。首先,构造模糊状态观测器估计了系统的不可测状态;其次,通过结合对称时变障碍Lyapunov函数(Time-Varying Barrier Lyapunov Function,TVBLF),指令滤波技术和误差补偿机制,解决了传统反步法中存在的“计算爆炸(Explosion of Complexity,EOC)”问题并且补偿了滤波误差,使被控系统在不违反时变对称约束的情况下具有更小的跟踪误差;最后,引入相对阈值事件触发机制节省通讯资源。仿真结果表明了所提出方法的有效性。(2)针对具有时变非对称状态约束和输入饱和的随机非线性系统,提出了指令滤波事件触发输出反馈控制方法。首先,构造四阶非对称TVBLF将系统状态约束在时变非对称紧集中;其次,引入双曲正切函数逼近饱和非线性,从而获得光滑的系统输入。仿真结果说明了设计方法的可行性。(3)针对具有时变非对称输出约束和输入饱和的随机非线性系统,提出了指令滤波事件触发有限时间输出反馈控制方法。首先,将有限时间控制(Finite-Time Control,FTC),非对称TVBLF和指令滤波反步法相结合,在保证系统输出不违反时变非对称约束的前提下提高的系统响应速度和跟踪精度;其次,设计了辅助系统来处理输入饱和的影响。仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词：随机非线性系统指令滤波反步法事件触发控制模糊状态观测器时变障碍Lyapunov函数

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基于状态约束的柔性机械臂奇异摄动控制

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控制工程 2023年

作者：齐瑞于金鹏刘加朋司晨怡朱钰青岛大学自动化学院山东省工业控制重点实验室

针对未知扰动减弱柔性机械臂系统控制效果，关节位置跟踪在反步设计中推导复杂以及误差过大引起安全事故等问题，提出了一种基于状态约束、指令滤波以及模糊逼近反步的奇异摄动控制方法，对柔性机械臂系统进行位置跟踪控制。通过奇异摄... 详细信息

针对未知扰动减弱柔性机械臂系统控制效果，关节位置跟踪在反步设计中推导复杂以及误差过大引起安全事故等问题，提出了一种基于状态约束、指令滤波以及模糊逼近反步的奇异摄动控制方法，对柔性机械臂系统进行位置跟踪控制。通过奇异摄动解耦简化柔性关节系统，利用log型障碍李雅普诺夫函数对慢子系统进行状态误差约束；引入指令滤波和模糊自适应减少设计中计算复杂程度以及受非线性干扰影响的问题。由仿真实验可知，该方法有效克服了干扰降低控制精度的问题，有较好的跟踪效果，能保证慢子系统状态量在指定约束范围内。

关键词：奇异摄动状态约束障碍李雅普诺夫函数柔性机械臂

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基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波控制

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控制工程 2023年

作者：宿俊浩于金鹏刘加朋朱钰司晨怡山东省工业控制重点实验室青岛大学自动化学院

针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统，利用指令滤波及模糊观测器技术，提出了指令滤波模糊控制策略，实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先，设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度；其次，利用模糊自适应技... 详细信息

针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统，利用指令滤波及模糊观测器技术，提出了指令滤波模糊控制策略，实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先，设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度；其次，利用模糊自适应技术来解决模型参数的不确定性；同时，应用指令滤波技术解决了控制器设计过程中的计算复杂性问题；并通过Lyapunov控制原理证明了该柔性关节机械臂控制系统中所有变量的收敛性；最后，利用仿真实验验证了该方法在柔性关节机械臂控制中的有效性。

关键词：柔性关节机械臂指令滤波模糊观测器自适应控制

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5G+泛无线融合室内定位技术研究

5G+泛无线融合室内定位技术研究

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5G网络创新研讨会（2021）

作者：王桂英邹司晨王昕怡张欣旺丁海煜邓伟张龙王桂珍中国移动通信集团公司研究院

室内定位市场规模巨大,正处于蓬勃发展阶段。本文针对5G+泛无线融合室内定位技术进行研究,从管道级和设备级融合两个方案进行分析,首先分析了两个方案的网络架构和融合关键技术,针对管道级融合重点分析了硬件技术要求和软件接口,针对设... 详细信息

室内定位市场规模巨大,正处于蓬勃发展阶段。本文针对5G+泛无线融合室内定位技术进行研究,从管道级和设备级融合两个方案进行分析,首先分析了两个方案的网络架构和融合关键技术,针对管道级融合重点分析了硬件技术要求和软件接口,针对设备级融合重点分析了5G+蓝牙5.1的AoA定位算法设计、智慧室分天线设计、定位终端功耗模型等;然后针对两个方案进行了测试验证,5G+蓝牙5.1管道级融合定位技术平均误差为0.3m,在覆盖有效范围内定位轨迹稳定流畅,无信号中断现象。5G+蓝牙5.1设备级融合定位单基站50%以上定位误差小于0.5m,在天线性能方面,5G+蓝牙5.1融合天线实测电路参数与现网室分吸顶天线基本持平,辐射参数仅不圆度略有下降,基本满足室分天线性能要求。5G+泛无线融合定位技术可满足工厂、交通枢纽等行业客户高精度定位需求。

关键词： 5G 蓝牙 UWB 室内定位

来源： cnki会议评论

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