基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波控制
作者机构：山东省工业控制重点实验室 青岛大学自动化学院
出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)
年 卷 期：2023年
学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家重点研发计划项目（2017YFB1303503） 国家自然科学基金资助项目（61973179） 泰山学者工程专项经费资助项目（TSQN20161026） 青岛市重点研发专项（21-1-2-6-nsh）
摘 要：针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统，利用指令滤波及模糊观测器技术，提出了指令滤波模糊控制策略，实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先，设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度；其次，利用模糊自适应技术来解决模型参数的不确定性；同时，应用指令滤波技术解决了控制器设计过程中的计算复杂性问题；并通过Lyapunov控制原理证明了该柔性关节机械臂控制系统中所有变量的收敛性；最后，利用仿真实验验证了该方法在柔性关节机械臂控制中的有效性。
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