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基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计

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控制与决策 2025年第1期 345-352页

作者：仇翔石水萌胡中尧陈博浙江工业大学信息工程学院

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对... 详细信息

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证所提出算法的有效性.

关键词：姿态估计冗余IMU 不变卡尔曼滤波矩阵李群协方差交叉

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认知决策视角下的智能系统:机遇与挑战

管理工程学报 2025年第2期 1-13页

作者：徐泽水王新鑫牛若轩四川大学商学院

新兴技术的快速发展和智能系统产品的逐渐成熟极大地推动了认知学习的发展,显著提高了经济服务的效率,挖掘了决策模式的潜在价值,使智能决策系统成为现代生活中不可或缺的一部分。认知视角下的智能决策系统旨在发挥人类认知和机器智能... 详细信息

新兴技术的快速发展和智能系统产品的逐渐成熟极大地推动了认知学习的发展,显著提高了经济服务的效率,挖掘了决策模式的潜在价值,使智能决策系统成为现代生活中不可或缺的一部分。认知视角下的智能决策系统旨在发挥人类认知和机器智能的核心优势,实现智能决策的新生态。本文运用文献计量的定量研究方法和文献分析的定性研究方法对现代环境下智能决策系统的认知特性进行了全面分析,重点从信息融合、认知计算和人机交互三方面阐述了智能系统的研究进展。同时,本文从系统管理的视角提出了认知视角下智能决策的挑战,并展望了未来的研究方向,期望为智能决策系统的发展提供理论和实践指导,推动其持续进步。

关键词：认知决策智能系统信息融合认知计算人机交互

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新质生产力论融入思政课的理论价值与实践路径

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廊坊师范学院学报(社会科学版) 2025年第1期 122-128页

作者：何永林水宏重庆邮电大学马克思主义学院浙江海洋大学马克思主义学院

思政课是落实立德树人根本任务的关键课程，新质生产力论是中国共产党的创新理论，是对马克思主义生产力理论的创新性发展。将新质生产力论与时俱进地融入思政课，有利于推动思政课建设内涵式发展，有利于培养堪当民族复兴重任的时代新... 详细信息

思政课是落实立德树人根本任务的关键课程，新质生产力论是中国共产党的创新理论，是对马克思主义生产力理论的创新性发展。将新质生产力论与时俱进地融入思政课，有利于推动思政课建设内涵式发展，有利于培养堪当民族复兴重任的时代新人。深刻理解新质生产力论的科学内涵和基本特征，是新质生产力论融入思政课的前提条件，是守正创新推动思政课建设内涵式发展的坚实基础。实践中，可通过培养掌握新质生产力相关知识的高素质教师队伍、构建系统性融入新质生产力论的教材体系和搭建新型人才培育的广阔平台等路径，不断开创新时代思政教育新局面。

关键词：思政课新质生产力论理论价值实践路径

我国人才发展治理体系的特征、逻辑基础与发展路向

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三峡大学学报（人文社会科学版） 2025年第1期47卷 88-95页

作者：吴凡黄焕水广西大学公共管理学院广西南宁530004

人才发展治理体系是国家治理体系现代化的重要组成部分,是国家创新驱动和社会进步实现的驱动力。人才发展治理体系就是要从系统论角度,以国家战略、社会经济发展和人才可持续发展为目标,对人才资源进行全方位、全周期的管理与开发的综... 详细信息

人才发展治理体系是国家治理体系现代化的重要组成部分,是国家创新驱动和社会进步实现的驱动力。人才发展治理体系就是要从系统论角度,以国家战略、社会经济发展和人才可持续发展为目标,对人才资源进行全方位、全周期的管理与开发的综合性制度体系。梳理了我国人才发展治理体系发展的四个阶段,总结出我国人才发展治理体系的法制化、市场化、社会化、国际性、包容性五个特征,揭示我国人才发展治理体系运行的逻辑基础(即坚持党管人才、坚持本土化战略、遵循市场规律和坚持以人为本四个原则)。基于此,提出通过强化顶层设计、深化数字赋能以及加强人文关怀等对策建议,旨在构建符合中国国情的人才发展治理体系,为实现中华民族伟大复兴提供坚实的人才支撑。

关键词：人才发展治理体系治理特征治理逻辑发展路向

血清甘油三酯累积暴露水平对急性胰腺炎发病风险的影响

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临床肝胆病杂志 2025年第12期40卷 2492-2498页

作者：苏阿芳蒋晓忠张云水吴寿岭李广鉴开滦总医院消化内科河北唐山 063000 空军军医大学空军特色医学中心重症医学科北京 100142 开滦总医院心内科河北唐山

目的探讨甘油三酯累积暴露（cumTG）与急性胰腺炎（AP）发病风险的关联。方法采用前瞻性队列研究方法，以连续参加2006—2010年度（2006、2008、2010年度）三次健康体检、既往无AP病史且TG资料完整的开滦职工56 883例为观察队列。根据... 详细信息

目的探讨甘油三酯累积暴露（cumTG）与急性胰腺炎（AP）发病风险的关联。方法采用前瞻性队列研究方法，以连续参加2006—2010年度（2006、2008、2010年度）三次健康体检、既往无AP病史且TG资料完整的开滦职工56 883例为观察队列。根据计算的cumTG值按四分位数分为4组（Q1、Q2、Q3、Q4组），对组间一般资料进行比较。正态分布的计量资料多组间比较采用单因素方差分析；偏态分布计量资料多组间比较采用Kruskal-Wallis H检验。计数资料组间比较采用χ2检验。经Kaplan-Meier法绘制生存曲线并计算AP的累积发病率，用Log-rank法进行检验，采用Cox回归模型分析不同cumTG分组对新发AP事件的影响。结果随访（10.51±1.76）年，共发生AP事件158例，总发病密度为2.64/万人年；Q1、Q2、Q3、Q4组的发病例数及发病密度分别为29例（1.93/万人年）、34例（2.27/万人年）、30例（2.01/万人年）、65例（4.37/万人年）。Log-rank检验结果显示，各分组之间累积发病率差异有统计学意义（χ2=22.41，P<0.001）。多因素Cox回归模型显示：与Q1组比较，Q4组发生AP的HR=1.94，95%CI：1.20～3.13（P=0.01）。与TG累积暴露0年相比，累积暴露4、6年发生AP的HR分别是2.04（95%CI：1.26～3.30，P<0.01）、3.20（95%CI：1.98～5.17，P<0.01）。排除随访2年内发生的AP病例，重复多因素Cox回归分析，结果发现Q4组发生AP的HR=1.96，95%CI：1.23～3.12（P<0.01）。排除随访期间死亡人群后重复多因素Cox回归分析，结果发现Q4组发生AP的HR=1.85，95%CI：1.10～3.14（P<0.05）。结论随着cumTG的暴露增加，AP的发病率和发病风险均呈上升趋势。

关键词：甘油三酯类急性胰腺炎危险因素

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颈椎病动物模型及其内在分子机制

中国组织工程研究 2025年第17期29卷 3624-3631页

作者：钱嘉铭王小乐方婷周毛生刘福水江西中医药大学江西省南昌市330004 江西中医药大学附属医院江西省南昌市330006

背景:将临床疾病完全转化为动物模型存在许多问题,但理想的动物模型是进行颈椎病机制研究的前提,因此选择合适的颈椎病动物模型至关重要。目的:详细分析颈椎病动物模型的物种、性别、年龄、颈椎病模型类型及其内在分子机制,探讨如何选... 详细信息

背景:将临床疾病完全转化为动物模型存在许多问题,但理想的动物模型是进行颈椎病机制研究的前提,因此选择合适的颈椎病动物模型至关重要。目的:详细分析颈椎病动物模型的物种、性别、年龄、颈椎病模型类型及其内在分子机制,探讨如何选择合适的动物模型应用于颈椎病实验研究。方法:应用计算机检索PubMed、Medline、Embase、Web of science、万方、维普和CNKI等数据库,英文检索词为“cervical spondylosis,cervical spondylotic myelopath,cervical spondylotic radiculopathy,cervical spondylosis of vertebral artery type,neck type cervical spondylosis,unbalanced dynamic and static forces,joint injury,neck pain,animal model”,中文检索词为“颈椎病,神经根型颈椎病,脊髓型颈椎病,椎动脉型颈椎病,颈型颈椎病,动静力失衡,关节损伤,颈痛,动物模型”,按照纳入和排除标准对文献进行筛选,最终纳入61篇文献进行综述。结果与结论:大鼠是最常用的动物,雄性大鼠似乎更受欢迎,推荐使用成年前后的动物。根据造模特点可以将颈椎病模型分为脊髓型、神经根型、颈型和其他型,不同造模方法各有优缺点。从已有动物模型的研究出发,总结了颈椎病的分子机制,治疗信号介导核因子κB、磷脂酰肌醇3-激酶/蛋白激酶B、丝裂原激活蛋白激酶等通路调节脊髓、神经根、椎间盘、肌肉等组织的炎症反应、凋亡、自噬等生物学过程,最终延缓颈椎病的进展。部分研究质量较差,与临床契合度不高,未来需要进一步将颈椎病动物模型标准化,制定相关指南,提高研究结果的可信度,为进一步开展人体临床试验奠定坚实的基础。

关键词：颈椎病动物模型分子机制脊髓神经根颈肌椎间盘

纳米尺度下水液滴撞击固体表面润湿性行为的分子动力学模拟

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原子与分子物理学报 2025年第2期42卷 91-97页

作者：王美婷祁影霞陶杰陈曦杨宇水张蕾刘妮杨果成上海理工大学能源与动力工程学院上海200093 上海海立集团股份有限公司上海201206

本文采用分子动力学方法研究纳米尺度下水液滴碰撞铜壁面的润湿过程,水滴温度和固液作用强度对润湿性行为的影响以及直径为4.67 nm球形液滴在273 K-353 K温区、固液作用强度在1-3范围内,水滴的润湿行为和平衡接触角与温度、固液作用强... 详细信息

本文采用分子动力学方法研究纳米尺度下水液滴碰撞铜壁面的润湿过程,水滴温度和固液作用强度对润湿性行为的影响以及直径为4.67 nm球形液滴在273 K-353 K温区、固液作用强度在1-3范围内,水滴的润湿行为和平衡接触角与温度、固液作用强度之间的变化关系.研究结果显示:液滴在不同润湿性壁面上会产生明显不同的润湿演化特性.模拟结果表明对于亲水材料,由于壁面附近水分子所受的势能束缚随温度升高而增强,平衡接触角则相应减小;对于疏水材料,由于随温度的升高分子之间增加的势能大于固液之间增加的势能而表现出平衡接触角随着温度升高而增大的趋势.因此,针对其材料亲水性能,可以通过改变温度影响其润湿行为,从而提高传热、传质和自清洁性能.

关键词：润湿性接触角分子动力学模拟纳米液滴

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拉森钢板桩在软土地层深基坑支护中的应用

山西建筑 2025年第2期51卷 82-86页

作者：方静孔凡水王璐姚家雄湖北省城市地质工程院湖北武汉430000 武汉地质勘察基础工程有限公司湖北武汉430000 湖北地矿建设工程承包集团有限公司湖北武汉430000

拉森钢板桩作为一种低碳环保、可回收的建筑材料,在各类建筑中发挥着重要的作用。以蕲春县某河道整治项目为例,选取了基坑支护工程中2个典型剖面,介绍了拉森钢板桩在软土地层中的应用,并将天汉软件设计计算结果、MIDAS GTS NX数值模型... 详细信息

拉森钢板桩作为一种低碳环保、可回收的建筑材料,在各类建筑中发挥着重要的作用。以蕲春县某河道整治项目为例,选取了基坑支护工程中2个典型剖面,介绍了拉森钢板桩在软土地层中的应用,并将天汉软件设计计算结果、MIDAS GTS NX数值模型分析结果与基坑监测结果进行对比分析,三者得到的支护结构位移、受力数值较为一致,表明天汉深基坑设计软件的客观合理性及可靠性非常高,施工前可以用MIDAS GTS NX数字模拟来预测及引导施工。

关键词：拉森钢板桩深基坑软土地层数字模拟

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通风方式对非对称隧道火灾烟气蔓延的影响

沈阳理工大学学报 2025年第1期44卷 90-96页

作者：肖峻峰胡涛涛秦荣水梁至昕建筑健康监测与灾害预防技术国家地方联合工程实验室合肥230601 安徽建筑大学土木工程学院合肥230601

为研究非对称隧道内不同通风方式对火灾烟气蔓延的影响,利用PyroSim数值模拟软件构建非对称隧道模型,对隧道内烟气流速、温度分布和烟气运动进行研究,并分析了不同风速对人员疏散的影响。结果表明:上坡隧道内诱导气流与补充气流存在竞... 详细信息

为研究非对称隧道内不同通风方式对火灾烟气蔓延的影响,利用PyroSim数值模拟软件构建非对称隧道模型,对隧道内烟气流速、温度分布和烟气运动进行研究,并分析了不同风速对人员疏散的影响。结果表明:上坡隧道内诱导气流与补充气流存在竞争关系,随着坡度差增大,烟气流速增加,烟气从上坡隧道排出,新鲜空气从平坡段隧道进入补充燃烧消耗;自然通风下隧道充满烟气,在纵向风速1.5 m/s下隧道环境得以改善;随着风速继续增大,隧道烟气流速紊乱,烟气层被扰乱。在实际非对称隧道中,建议火灾初期以1.5 m/s的纵向风速进行通风,待人员疏散后再增加风速加速排烟。

关键词：火灾烟气数值模拟温度分布人员疏散坡度差