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考虑车-路交互作用的车辆轨迹预测算法研究

机械工程学报 2024年第10期60卷 76-85页

作者：李玖法邹博文任玥西南大学人工智能学院重庆400715 中国汽车工程研究院股份有限公司重庆401122 西南大学工程技术学院重庆400715

准确预测动态障碍轨迹是自动驾驶车辆正确决策和精准控制的关键。考虑复杂环境中车辆运动状态受车道信息和周围车辆共同影响,基于编-解码框架,提出一种聚合车辆-车道信息的车辆轨迹预测模型。首先采用有向图表征地图车道节点,然后通过... 详细信息

准确预测动态障碍轨迹是自动驾驶车辆正确决策和精准控制的关键。考虑复杂环境中车辆运动状态受车道信息和周围车辆共同影响,基于编-解码框架,提出一种聚合车辆-车道信息的车辆轨迹预测模型。首先采用有向图表征地图车道节点,然后通过门控循环单元(Gated recurrent unit,GRU)对目标车辆和周围障碍进行融合编码,同时引入人工势场模型,表征车-车相对交互作用。再将车道节点向量和斥力向量融合,并采用注意力机制进一步挖掘编码向量时空耦合机制。最后通过策略网络对车道节点进行评分和聚类,实现障碍物多模态轨迹预测。基于nuScene轨迹预测数据集进行训练和评估,测试结果表明,相较于现有基线模型,提出的预测模型具有更低的预测误差和更好的鲁棒性。另外,将斥力场引入注意力机制使得该模型具有更好的可解释性。

关键词：轨迹预测深度学习编码-解码框架人工势场注意力机制

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海南八所军话新、老派声调系统的循环演变

中国语文 2024年第4期 458-464,511,512页

作者：冯法强海南师范大学文学院海口

八所军话新派和老派三个声调的调值发生对调,老派阴平、阳平、去声的调值分别变为新派去声、阴平、阳平的调值。分析发现八所新、老派调值的演变为推链式音变,并且首尾相接形成环式音变,演变的机制对平山久雄“声调调值变化环流说”既... 详细信息

八所军话新派和老派三个声调的调值发生对调,老派阴平、阳平、去声的调值分别变为新派去声、阴平、阳平的调值。分析发现八所新、老派调值的演变为推链式音变,并且首尾相接形成环式音变,演变的机制对平山久雄“声调调值变化环流说”既有支撑又有补充。

关键词：循环演变推链拉链连读变调

英国皇家学会传播科学期刊的地理和政治(1760-1930年)

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自然辩证法通讯 2024年第5期46卷 65-79页

作者：艾琳·法伊夫圣安德鲁斯大学历史学院英国圣安德鲁斯KY169AJ

18世纪末和19世纪,英国皇家学会在国际上传播它的科学期刊的主要方式是向学术机构赠刊。本文将首先考察把《哲学汇刊》和《皇家学会学报》作为礼物进行交换的实践起源。在19世纪越来越多的机构被列入受赠名单。这一增长反映了英国皇家... 详细信息

18世纪末和19世纪,英国皇家学会在国际上传播它的科学期刊的主要方式是向学术机构赠刊。本文将首先考察把《哲学汇刊》和《皇家学会学报》作为礼物进行交换的实践起源。在19世纪越来越多的机构被列入受赠名单。这一增长反映了英国皇家学会对科学和学术界的看法在地理上不断扩张,从英国和西欧到大英帝国以及其他地方,这也揭示出各种各样的组织,不仅仅是大学图书馆,在历史上已经被看作是读者获取科学期刊的合理路径。本文最后将根据现存的档案材料考察英国皇家学会评估其他机构的学术声誉的隐性评价标准。其结果是得到一个从伦敦视角来看的19世纪全球学术机构格局的新图景。

关键词：科学期刊英国皇家学会科学机构科学传播跨国史

基于Prandtl-Ishlinskii模型的气动肌肉迟滞特性动态建模与控制方法

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农业机械学报 2024年第3期55卷 452-458页

作者：段慧茹谢胜龙万延见陈迪剑中国计量大学浙江省智能制造质量大数据溯源与应用重点实验室杭州310018

现有迟滞模型由于采用离线参数辨识方法,难以表征气动肌肉迟滞的时变性和负载相关性,极易产生较大的建模误差。为了精确表征气动肌肉的迟滞特性,利用Prandtl-Ishlinskii(PI)模型描述气动肌肉的位移-气压迟滞特性,并采用带遗忘因子的递... 详细信息

现有迟滞模型由于采用离线参数辨识方法,难以表征气动肌肉迟滞的时变性和负载相关性,极易产生较大的建模误差。为了精确表征气动肌肉的迟滞特性,利用Prandtl-Ishlinskii(PI)模型描述气动肌肉的位移-气压迟滞特性,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识PI模型参数。在此基础上,结合PI逆模型设计了一种带有前馈在线补偿的复合控制方法用于气动肌肉的运动控制。同时搭建相应的实验装置进行了气动肌肉迟滞建模和运动控制实验。实验结果表明,采用在线参数辨识方法后的PI模型能有效描述气动肌肉迟滞的负载相关性,且极大地降低了负载变化带来的控制误差。

关键词：气动肌肉迟滞补偿 Prandtl-Ishlinskii模型在线辨识

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新型复合轴承流固声耦合特性研究

机械工程学报 2024年

作者：解忠良焦见刘时铭杨康西北工业大学深圳研究院西北工业大学工程力学系武昌船舶重工集团有限公司中国兵器工业第二一三研究所

水润滑轴承在低速、重载条件下易产生摩擦振动噪声，影响舰船乘坐舒适性及声隐身性能。为此，设计了一种双衬层轴承结构，可实现水润滑轴承增载降阻、缓振减噪性能的突破。针对典型工况下夹心衬层结构轴承，构建流固声双向流固耦合动力... 详细信息

水润滑轴承在低速、重载条件下易产生摩擦振动噪声，影响舰船乘坐舒适性及声隐身性能。为此，设计了一种双衬层轴承结构，可实现水润滑轴承增载降阻、缓振减噪性能的突破。针对典型工况下夹心衬层结构轴承，构建流固声双向流固耦合动力学模型，分析考虑空化效应和声辐射影响的轴承润滑性能，研究不同材料组合下轴承流固声特性及声辐射规律，探明转速和偏心率对变形、应力以及出现空化效应临界转速等参数的影响规律。研究结果表明夹心轴承声学性能与夹心衬层材料组合密切相关，对该类轴承设计研发及国产化具有重要意义。

关键词：水润滑轴承夹心衬层流固声耦合空化效应润滑性能

燃气轮机中心分级燃烧器天然气掺氢燃烧的受迫振荡特性

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上海交通大学学报 2024年第3期58卷 304-311页

作者：史挺金明葛冰臧述升上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

天然气掺氢燃烧是燃气轮机机组降低碳排放重要措施之一,但掺氢燃料的组分变化会导致燃烧室火焰结构及燃烧稳定性发生变化.为分析中心分级燃烧器掺氢燃烧条件下的燃烧不稳定性问题,通过试验研究了燃烧器入口速度扰动下,不同掺氢比对中心... 详细信息

天然气掺氢燃烧是燃气轮机机组降低碳排放重要措施之一,但掺氢燃料的组分变化会导致燃烧室火焰结构及燃烧稳定性发生变化.为分析中心分级燃烧器掺氢燃烧条件下的燃烧不稳定性问题,通过试验研究了燃烧器入口速度扰动下,不同掺氢比对中心分级掺氢燃烧的瞬态火焰结构、压力以及热释放响应的影响,并利用本征正交分解(POD)法提取了火焰脉动的特征模态,发现其主要包含火焰干涉区强脉动和轴向扰动两种模态.试验结果表明,随着掺氢体积比从0%增大到30%,火焰前沿向上游移动,两级火焰间距缩短,火焰干涉对应的脉动模态的能量占比增大,加强了压力与热释放的耦合,导致燃烧室内的压力响应增大9%,热释放响应增大37%.

关键词：中心分级燃烧器天然气掺氢受迫振荡本征正交分解

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基因治疗的双重考察

中国医学伦理学 2024年第2期37卷 138-144页

作者：丁敏虞法湖南大学马克思主义学院湖南长沙410082

从生物学上看,基因是人之为人的关键。随着人类对基因技术的不断推进,基因治疗成为当前生命科学领域极富活力也面临巨大争议的前沿话题:在给人类带来更多疾病治愈希望的同时,它也引发了诸多伦理争论。整理了基因治疗所面临的伦理质疑,... 详细信息

从生物学上看,基因是人之为人的关键。随着人类对基因技术的不断推进,基因治疗成为当前生命科学领域极富活力也面临巨大争议的前沿话题:在给人类带来更多疾病治愈希望的同时,它也引发了诸多伦理争论。整理了基因治疗所面临的伦理质疑,从中提炼出个人权利、社会公平、自然秩序等多个方面所受到的挑战,并一一进行回应,由此说明基因治疗的开展在原则上并不违背这些伦理价值。然而,基因编辑事件的发生,为我们敲响警钟:基因治疗的实施边界究竟应在何处?通过对基因编辑事件与“柏林病人”案件的对比分析指出:技术安全层面的考察才是基因治疗安全应用于临床应用的关键所在。

关键词：基因治疗伦理审查技术安全 “柏林病人”案

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广西珊瑚钨锡矿床围岩蚀变及其矿化关系研究

中国矿业 2024年第S1期 496-501页

作者：李莉夏瑜刘运锷卢见昆中国有色桂林矿产地质研究院有限公司中国有色集团(广西)平桂飞碟股份有限公司

珊瑚钨锡矿是南岭钨锡成矿带上的典型矿床之一。开展矿床围岩蚀变研究有利于了解矿床成因和成矿机理，并进一步指导外围和深部找矿。本文通过野外地质调查、岩矿鉴定、X射线衍射分析等方法，揭示珊瑚矿区长营岭钨锡矿床围岩蚀变特征及... 详细信息

珊瑚钨锡矿是南岭钨锡成矿带上的典型矿床之一。开展矿床围岩蚀变研究有利于了解矿床成因和成矿机理，并进一步指导外围和深部找矿。本文通过野外地质调查、岩矿鉴定、X射线衍射分析等方法，揭示珊瑚矿区长营岭钨锡矿床围岩蚀变特征及其与钨锡矿化的关系。研究结果表明：珊瑚钨锡矿床围岩蚀变种类多，蚀变作用显示多期多阶段特征，且与矿床矿化期次存在一定关联性。研究认为电气石化的围岩蚀变类型最具有找矿指示意义。

关键词：广西钨锡矿床围岩蚀变矿化特征电气石化

高特异性σ2R/TMEM97配体FEM-1689可减轻神经病理性疼痛并抑制整合应激反应

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中国疼痛医学杂志 2024年第3期30卷 161-165页

作者：龙沙沙(译) 韩清见(校) 复旦大学脑科学研究院

在药理学界,σ2受体(σ2R)早在30多年前就被描述过,但其分子特征仍模糊不清,直到最近才被确认为跨膜蛋白97 (TMEM97)。经研究证明σ_(2)R/TMEM97配体可减轻小鼠神经病理性疼痛模型的机械超敏反应,其最大抗痛作用的时间为给药后24 h。该... 详细信息

在药理学界,σ2受体(σ2R)早在30多年前就被描述过,但其分子特征仍模糊不清,直到最近才被确认为跨膜蛋白97 (TMEM97)。经研究证明σ_(2)R/TMEM97配体可减轻小鼠神经病理性疼痛模型的机械超敏反应,其最大抗痛作用的时间为给药后24 h。该研究试图通过解决2个关键问题来了解其抗神经病理性疼痛效应:σ_(2)R/TMEM97化合物是否通过受体选择性地发挥作用,以及它们对痛觉神经元的下游机制是什么?该研究使用了一种Tmem97全身基因敲除小鼠,发现σ_(2)R/TMEM97结合化合物FEM-1689,需要该基因才能在小鼠神经损伤模型中产生抗痛作用。利用小鼠背根神经节原代神经元证明,FEM-1689能抑制整合应激反应(ISR),并通过σ_(2)R/TMEM97特异性作用促进神经元生长。随后,该研究扩展了其临床转化价值,证明FEM-1689可降低人类感觉神经元中的整合应激反应(ISR)和p-eIF2α水平,并可减轻甲基乙二醛对ISR的致病作用。同时,研究还证明了σ_(2)R/TMEM97在人类痛觉感受器和卫星胶质细胞中均有表达。这些结果证实了σ_(2)R/TMEM97有希望成为治疗神经病理性疼痛的靶点。

关键词：抗痛作用特异性作用受体选择性痛觉感受器甲基乙二醛神经病理性疼痛痛觉神经高特异性