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基于AHRS的无人机集群协同导航方法

北京航空航天大学学报 2024年

作者：史晨发熊智蒋旭李其杰王钲淳南京航空航天大学自动化学院江苏海洋大学电子工程学院

为有效解决无人机集群在卫星部分拒止下的低成本导航定位问题，提出了一种基于航姿参考系统(AHRS)的无人机集群协同导航方法。以AHRS作为基础完成三维位置状态递推模型设计；其次设计了一种基于机间测距的分布式协同导航滤波器，利用构... 详细信息

为有效解决无人机集群在卫星部分拒止下的低成本导航定位问题，提出了一种基于航姿参考系统(AHRS)的无人机集群协同导航方法。以AHRS作为基础完成三维位置状态递推模型设计；其次设计了一种基于机间测距的分布式协同导航滤波器，利用构建的协同精度因子(CDOP)完成最优节点筛选，降低了导航系统的计算负担；接着通过故障识别与隔离算法完成对受扰协同量测信息的诊断与系统重构；利用分布式协同导航算法完成位置解算。仿真与实验表明，协同导航方法能有效解决集群过度依赖卫星导航、大规模导航信息处理慢等难题，相较于传统多源融合算法有效降低了系统硬件成本，符合大规模无人机集群低成本下的高精度定位需求。

关键词：无人机集群航姿参考系统相对测距协同导航故障诊断

一度故障模式下推力矢量控制系统定位精度研究

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机械与电子 2020年第4期38卷 11-15页

作者：刘春庆史晨虹李永宏李东东武佳乐北京精密机电控制设备研究所北京100076 中冶京诚瑞信长材有限公司北京100076

以某型运载火箭前支点柔性喷管位置伺服系统为研究对象,分析了喷管全轴摆动条件下俯仰、偏航通道作动器的运动牵连问题。结合工程经验,介绍了推力矢量控制系统的解耦控制及位置反解、正解算法求解方案,分析了运动求解算法的工程实现方... 详细信息

以某型运载火箭前支点柔性喷管位置伺服系统为研究对象,分析了喷管全轴摆动条件下俯仰、偏航通道作动器的运动牵连问题。结合工程经验,介绍了推力矢量控制系统的解耦控制及位置反解、正解算法求解方案,分析了运动求解算法的工程实现方案。在此基础上,探讨在伺服电机极性反向的一度故障模式下,通过优化调整系统位置反解、正解运动控制算法,解决系统的运动学解耦和运动精度控制问题。试验结果表明,优化算法后的推力矢量控制系统具有良好的喷管姿态角控制精度,保证了产品的研制配套周期,具有较高的工程应用意义和参考价值。

关键词：一度故障推力矢量控制系统位置反解算法位置正解算法

1843—2020年上海城市扩张时空过程及机理分析

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地理学报 2024年第5期79卷 1286-1302页

作者：李爽张晓虹复旦大学历史地理研究中心上海200433

上海作为中国近现代城市化最为显著的城市之一,自1843年开埠以来城市格局与空间范围变化巨大,重建并分析其扩张过程,对于深刻理解上海乃至中国城市化进程具有重要意义。本文通过收集1843—2020年上海城市旧地图、中华民国(1912—1949年... 详细信息

上海作为中国近现代城市化最为显著的城市之一,自1843年开埠以来城市格局与空间范围变化巨大,重建并分析其扩张过程,对于深刻理解上海乃至中国城市化进程具有重要意义。本文通过收集1843—2020年上海城市旧地图、中华民国(1912—1949年)地形图、解密卫星影像、遥感数据等多源多精度城市空间数据,分别提取城市建成区信息,重建了开埠以来建成区时间序列,研究了上海开埠以来的城市扩张时空过程及机理。结果表明:(1) 1843—2020年上海建成区面积增长了约1453倍,扩张速率、扩张强度发生了剧烈变化;(2)紧凑度随着时间推进不断下降,分形维数则随着时间变化呈现出了一定的周期;(3)建成区重心位置呈现出先向北后向南发展的趋势,其中最主要的扩张方向为西南及南偏西;(4)优越的自然位置奠定了上海被选为开埠城市发展的先决条件,社会变迁及政策驱动作为最根本的驱动力决定着城市在不同阶段发展的最主要方向,产业经济发展、人口迁移、交通发展等多因素也在复合影响着这一时空过程。本文廓清了上海自开埠以来的城市扩张过程及机理,为更深刻理解城市变迁、人地关系演变提供历史知识与科学支撑;同时,中华民国地形图、解密影像等覆盖范围广、制作精度高的历史资料,可作为百年尺度研究的历史基础数据,对更长时序研究具有重要的启发意义。

关键词：城市扩张上海历史地理长时间序列古旧地图

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深化铁路企业成本预算管理的思考

中外企业家 2019年第31期 53-53页

作者：史晨虹中国铁路呼和浩特局集团有限公司恒诺呼和分段

市场竞争日益激烈,企业为了规避风险通常会利用成本控制手段。而成本预算管理就是成本控制中的关键,其不仅可以有效控制预算管理中各阶段的成本支出,也能帮助企业完成各项指标。我国铁路企业在落实成本预算管理至今,也取得了一定的效果... 详细信息

市场竞争日益激烈,企业为了规避风险通常会利用成本控制手段。而成本预算管理就是成本控制中的关键,其不仅可以有效控制预算管理中各阶段的成本支出,也能帮助企业完成各项指标。我国铁路企业在落实成本预算管理至今,也取得了一定的效果,但从长远性来看,其还未达到预期中的效果。

关键词：铁路企业成本预算管理思考

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含时间因子的删失面板模型的估计与推断

系统工程理论与实践 2024年第9期44卷 3040-3048页

作者：忻恺周亚虹上海大学经济学院上海200444 上海财经大学经济学院上海200433

本文研究了随机相关下的含时间因子的删失面板数据的估计与推断问题.该模型允许了不可观测的个体效应对潜在结果变量有着时变的影响.在假设误差项是对称且相互独立的条件下,给出了模型中的斜率参数与时间因子的识别与估计.文中给出的估... 详细信息

本文研究了随机相关下的含时间因子的删失面板数据的估计与推断问题.该模型允许了不可观测的个体效应对潜在结果变量有着时变的影响.在假设误差项是对称且相互独立的条件下,给出了模型中的斜率参数与时间因子的识别与估计.文中给出的估计量是√N一致且渐近正态的.此外,文中提出的秩得分检验统计量无需对密度函数进行估计,在相对小的样本下也有着较好的表现.蒙特卡罗模拟和关于女性劳动时间的实证应用的结果验证了估计量的可行性.

关键词：时间因子随机相关模型中位数回归删失模型

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高校篮球体能训练创新发展策略研究

拳击与格斗 2024年第9期 66-68页

作者：史晨晋中信息学院

篮球是一项对体能要求极高的运动，体能训练是篮球训练中不可或缺的一部分。本文从分析篮球运动对体能的基本要求入手，根据高校篮球运动体能训练的基本原则及方法，结合高校篮球运动与体能训练之间的关系，强调了高校篮球体能训练创新... 详细信息

篮球是一项对体能要求极高的运动，体能训练是篮球训练中不可或缺的一部分。本文从分析篮球运动对体能的基本要求入手，根据高校篮球运动体能训练的基本原则及方法，结合高校篮球运动与体能训练之间的关系，强调了高校篮球体能训练创新发展的重要性，并针对目前高校篮球运动体能训练中出现的问题，提出了高校篮球体能训练创新发展策略，以期为今后高校篮球体能训练提供科学的理论参考和实践指导。

关键词：高校篮球运动体能训练创新发展

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聚焦太阳风暴和地磁暴

风流一代 2024年第20期 36-37页

作者：史晨不详

2024年3月23日,太阳爆发了X1.1级耀斑,还发生了日冕物质抛射事件,随后引发特大地磁暴,使得我国多地见到清晰极光。那么,太阳活动与地磁暴对人类有哪些影响?该怎样防范呢?

关键词：日冕物质抛射地磁暴太阳活动太阳风暴太阳爆发极光耀斑

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铆接铝合金板铆钉失效缺陷检测方法研究

汽车工程 2024年第2期46卷 366-374页

作者：刘凉张滢史晨阳赵新华孟宪明刘增昌天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 中国汽车技术研究中心有限公司天津300300 中国汽车工业工程有限公司天津300113

针对车身用铝合金板内部铆钉缺陷特征提取难度大、缺陷类型与程度识别准确率低的问题,提出一种基于高斯卷积深度信念网络与双向长短期记忆网络相结合的铆钉失效缺陷诊断模型与检测方法。首先,面向5种铆钉断裂缺陷设计试件并搭建自动检... 详细信息

针对车身用铝合金板内部铆钉缺陷特征提取难度大、缺陷类型与程度识别准确率低的问题,提出一种基于高斯卷积深度信念网络与双向长短期记忆网络相结合的铆钉失效缺陷诊断模型与检测方法。首先,面向5种铆钉断裂缺陷设计试件并搭建自动检测系统,通过规划和调整探头姿态有效地降低提离效应对检测信号的影响。其次,设计双网络融合诊断模型提取和学习多维度缺陷特征信息,解决检测曲线中由时序变化特性和空间分布状态表征的缺陷信息提取难题。实验结果表明,与传统卷积网络及单一深度信念网络相比,优化后算法诊断模型的平均准确率为99.85%,相比提升了14.54%,且具有良好的通用性和鲁棒性,可实现铆钉内部缺陷的在线诊断。

关键词：铆钉内部缺陷检测系统模式识别特征融合

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现代观点下中国AI产业链的机遇

中国改革 2024年第5期 27-30页

作者：史晨工业和信息化部赛迪研究院

产业是一条链,走通完整的循环比动员资源单点突破更重要。只要选好关键的扶持主体,帮助上下游协同起来,中国AI产业链完全可以通过不断迭代实现追赶传统观点是这么看待人工智能产业的:“人工智能有三大要素:算力、算法和数据。”从这个... 详细信息

产业是一条链,走通完整的循环比动员资源单点突破更重要。只要选好关键的扶持主体,帮助上下游协同起来,中国AI产业链完全可以通过不断迭代实现追赶传统观点是这么看待人工智能产业的:“人工智能有三大要素:算力、算法和数据。”从这个观点出发,在不太久远之前,专家们对中国人工智能(AI)发展的前景是非常乐观的,各种论坛峰会和媒体评论中的观点出奇一致:算力都能买得到,算法都写在公开发表的论文上,本土还有丰富的应用场景累积的数据优势,所以,AI是中国弯道超车最有希望的领域。

关键词：现代观点媒体评论弯道超车人工智能产业产业链动员资源 AI 三大要素