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用神经网络拓展传感器的有效测量范围

传感技术学报 2004年第4期17卷 636-639页

作者：林义忠黄玉美史恩秀西安理工大学机械自动化研究所西安710048

针对自动检测系统中各环节存在的死区、非线性及饱和等特性 ,我们提出了采用神经网络补偿的方法来消除这些系统性误差的影响 ,从而有效地拓宽传感器测量系统的检测范围 ,在硬件成本不变的情况下 ,可以提高系统的使用性能。经过在陀螺仪... 详细信息

针对自动检测系统中各环节存在的死区、非线性及饱和等特性 ,我们提出了采用神经网络补偿的方法来消除这些系统性误差的影响 ,从而有效地拓宽传感器测量系统的检测范围 ,在硬件成本不变的情况下 ,可以提高系统的使用性能。经过在陀螺仪方位检测系统中的现场实验 ,证明了该方法具有一定的实用价值。

关键词：传感器神经网络非线性误差陀螺仪量程拓展

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大型薄板曲面件在机测量技术的研究

仪器仪表学报 2009年第9期30卷 1795-1800页

作者：史恩秀郭俊杰周宏菊邵伟西安交通大学机械制造系统国家重点实验室西安710049 西安理工大学机械自动化研究所西安710048

为解决大型钣金曲面件因体积大、易变形、装卸不便等给测量带来的困难,提出了一种曲面测量的新方法即在机原位测量方法,并将其成功应用于某大型曲面件喷丸成形机上,实现了大型喷丸成形曲面件的在机测量。该测量方法使测量与加工采用同... 详细信息

为解决大型钣金曲面件因体积大、易变形、装卸不便等给测量带来的困难,提出了一种曲面测量的新方法即在机原位测量方法,并将其成功应用于某大型曲面件喷丸成形机上,实现了大型喷丸成形曲面件的在机测量。该测量方法使测量与加工采用同一基准,消除了因基准不重合带来的测量误差,提高了测量精度;避免了工件的重复装夹,提高了测量效率。采用曲线曲面匹配和误差分离技术对测量数据进行处理,完成了对被测件的评价。大型喷丸成形曲面件在机原位测量系统的研制成功验证了所提出的测量方法是可行的。

关键词：坐标测量机曲面匹配坐标匹配误差分离在机原位测量喷丸成形机

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自主导航小车AGV定位方法的研究

传感技术学报 2007年第1期20卷 233-236页

作者：史恩秀黄玉美西安理工大学机械自动化研究所西安710048

AGV是一种用于FMS中以实现物料自动运输的轮式移动机器人,对其进行定位是实现物料准确运输的基本保证.通过对移动机器人现有定位方法及其定位精度的分析,提出了利用安装于AGV侧两模拟量超声波传感器为其实现定位的定位方法.理论分析证... 详细信息

AGV是一种用于FMS中以实现物料自动运输的轮式移动机器人,对其进行定位是实现物料准确运输的基本保证.通过对移动机器人现有定位方法及其定位精度的分析,提出了利用安装于AGV侧两模拟量超声波传感器为其实现定位的定位方法.理论分析证明了该方法是可行的,实验验证了该定位方法是可靠的.实验结果表明,采用所设计的定位方法为AGV进行定位,其定位精度可满足FMS对AGV定位精度的要求.

关键词： XAUT·AGV100 超声波传感器定位方法标识物

基于代数神经网络信息融合的侧向定位的实验研究

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中国机械工程 2008年第17期19卷 2102-2107页

作者：马斌良黄玉美史恩秀蔡涛西安理工大学

为提高移动机器人的工位定位精度,通过实验分析了超声波传感器的测量距离d和入射角α对测量精度的影响。基于代数神经网络能实现样本空间的精确映射并具有较好非线性逼近能力,设计了一种移动机器人侧向定位融合模型。经实验比较,该定位... 详细信息

为提高移动机器人的工位定位精度,通过实验分析了超声波传感器的测量距离d和入射角α对测量精度的影响。基于代数神经网络能实现样本空间的精确映射并具有较好非线性逼近能力,设计了一种移动机器人侧向定位融合模型。经实验比较,该定位融合模型具有较高的精度,使得位置误差小于0.9957mm,角度误差小于0.2966°。将该定位融合模型应用于自主研发的移动机器人的定位实验中,定位位置精度可达到±2.5mm,姿态角精度可达到±0.42°,满足定位要求。

关键词：移动机器人信息融合代数神经网络侧向定位

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基于可操作性的串联机器人相对传动比优化

农业机械学报 2009年第8期40卷 209-213,218页

作者：杨新刚黄玉美杨文栋史恩秀西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048

将串联机器人各关节传动链传动比的确定分解为相对传动比确定和绝对传动比确定,并从可操作性角度重点研究了前者。分析了条件数可操作性指标的实质,把相对传动比的确定归结为基于驱动空间的可操作性优化;给出了基于驱动空间全域可操作... 详细信息

将串联机器人各关节传动链传动比的确定分解为相对传动比确定和绝对传动比确定,并从可操作性角度重点研究了前者。分析了条件数可操作性指标的实质,把相对传动比的确定归结为基于驱动空间的可操作性优化;给出了基于驱动空间全域可操作性的相对传动比优化模型;提出了考虑各动力元件速度驱动能力差异和末端位姿速度作业要求的优化模型中雅可比矩阵的获得方法。在此基础上对所设计的6自由度机器人的传动系统进行了相对传动比优化,提高了基于驱动空间的全域可操作性。

关键词：机器人雅可比矩阵可操作性条件数传动比

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一种改善静压导轨机械特性的新方法

中国机械工程 2016年第24期27卷 3278-3282页

作者：史恩秀郭鹏阁王海龙西安理工大学西安710048

液体静压导轨的承载能力和油膜刚度是衡量其性能的两个技术指标。为满足高精密数控机床对静压导轨性能要求,基于局部压力损失理论提出了一种新型高液阻液体静压导轨。通过仿真分析了新型高液阻静压导轨封油面上的油槽位置、宽度和深度... 详细信息

液体静压导轨的承载能力和油膜刚度是衡量其性能的两个技术指标。为满足高精密数控机床对静压导轨性能要求,基于局部压力损失理论提出了一种新型高液阻液体静压导轨。通过仿真分析了新型高液阻静压导轨封油面上的油槽位置、宽度和深度对油腔压力的影响。研究表明,在静压导轨的封油面上开设结构参数合理的油槽可提高液体静压导轨的油腔压力。实验结果验证了所设计的高液阻静压导轨能有效提高液体静压导轨的承载能力和刚度。

关键词：油膜刚度承载能力油槽高液阻静压导轨

基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法研究

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农业机械学报 2014年第6期45卷 53-57页

作者：史恩秀陈敏敏李俊黄玉美西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048

依据蚁群算法的特点,对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究。采用栅格法描述移动机器人的环境信息,仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量m、启发因子α、期望启发因子β和信息素挥发系数ρ等对规划路径的长度和路径规划效率的... 详细信息

依据蚁群算法的特点,对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究。采用栅格法描述移动机器人的环境信息,仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量m、启发因子α、期望启发因子β和信息素挥发系数ρ等对规划路径的长度和路径规划效率的影响。研究结果表明,当算法的参数匹配时,获得的规划路径不仅长度短,且路径规划效率高。通过仿真找到了最佳匹配参数组。基于仿真结果,对工作在不同环境下的移动机器人进行了全局路径规划仿真实验,研究结果验证了蚁群算法最佳匹配参数组的准确性。

关键词：移动机器人蚁群算法路径规划参数匹配