基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法研究

作     者：史恩秀 陈敏敏 李俊 黄玉美 Shi Enxiu;Chen Minmin;Li Jun;Huang Yumei

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2014年第45卷第6期

页      面：53-57页

核心收录：

学科分类：0710[理学-生物学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家科技重大专项资助项目(2009ZX04014) 

主　　题：移动机器人 蚁群算法 路径规划 参数匹配 

摘      要：依据蚁群算法的特点,对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究。采用栅格法描述移动机器人的环境信息,仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量m、启发因子α、期望启发因子β和信息素挥发系数ρ等对规划路径的长度和路径规划效率的影响。研究结果表明,当算法的参数匹配时,获得的规划路径不仅长度短,且路径规划效率高。通过仿真找到了最佳匹配参数组。基于仿真结果,对工作在不同环境下的移动机器人进行了全局路径规划仿真实验,研究结果验证了蚁群算法最佳匹配参数组的准确性。