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基于滑模控制的商用车队列横纵向控制

基于滑模控制的商用车队列横纵向控制

作者：张博群吉林大学

学位级别：硕士

商用车队列在节能减排、缓解交通拥堵和减少交通事故等方面具有显著的优势,但目前在队列控制中,对于纵向控制和横向控制的研究并不完善,为解决上述问题,本文分别基于横纵解耦的控制策略与横纵耦合的控制策略设计了商用车队列分布式控制... 详细信息

商用车队列在节能减排、缓解交通拥堵和减少交通事故等方面具有显著的优势,但目前在队列控制中,对于纵向控制和横向控制的研究并不完善,为解决上述问题,本文分别基于横纵解耦的控制策略与横纵耦合的控制策略设计了商用车队列分布式控制器,重点研究不同控制策略下商用车队列的行驶安全问题。本文主要的研究内容如下:(1)对商用车队列进行系统化建模。本文采用五自由度动力学模型表征商用车横纵耦合的运动特性,采用“魔术公式”模型表征轮胎的非线性特征,通过Matlab/Simulink及Truck Sim的联合仿真验证了五自由度动力学模型的有效性。同时,介绍了队列通信拓扑结构以及队列几何结构,明确了商用车队列的控制目标。(2)基于横纵解耦的控制策略设计了商用车队列分布式滑模控制器。本文基于队列的纵向误差模型和横向误差模型分别设计有限时间收敛的终端滑模控制器,理论证明了控制器的有限时间可达性和有限时间收敛性。通过Matlab/Simulink及Truck Sim的联合仿真在高速工况和正弦工况下对解耦控制器进行验证,仿真结果表明,横纵解耦的控制策略可以保证商用车队列在大多数情况下安全的行驶;但是在曲率较大、道路附着系数较低的工况下,商用车队列由于超出轮胎力的约束从而出现失稳现象,影响队列的行驶安全性。(3)基于横纵耦合的控制策略设计了商用车队列分层控制架构。为了解决在曲率较大、道路附着系数较低的行驶工况下商用车队列的安全隐患,本文构建了一个用于协调纵向运动和横向运动的分层控制架构,包括协同控制层、控制分配层以及动作执行层。在协同控制层中采用分布式滑模控制器,控制分配层确定期望的轮胎的纵、侧向力,动作执行层通过“魔术公式”以及力矩公式求得商用车的控制量:期望的前轮转角和期望的前、后轮驱动力矩,通过Matlab/Simulink及Truck Sim的联合仿真在高速工况和正弦工况下验证了分层控制架构的有效性,并给出了商用车队列在两种工况下随道路附着系数变化的最大行驶速度。

关键词：商用车队列滑模控制横纵耦合车辆动力学

大学生主体性视域下推进党的创新理论“进头脑”的实践路径

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学校党建与思想教育 2024年第2期 18-20页

作者：杨志群华南农业大学党委广东广州510642 华南农业大学宣传部(统战部) 广东广州510642

用党的创新理论武装大学生头脑,是高等教育的重要任务和历史使命。当前,大学生理论接受呈现主动性与被动性并存、独立性与依附性并存、创造性与思维惰性并存的特点,受到教学内容、教育方式、外部环境等因素的综合影响。推进党的创新理... 详细信息

用党的创新理论武装大学生头脑,是高等教育的重要任务和历史使命。当前,大学生理论接受呈现主动性与被动性并存、独立性与依附性并存、创造性与思维惰性并存的特点,受到教学内容、教育方式、外部环境等因素的综合影响。推进党的创新理论进大学生头脑,需要在话语转换、传播创新、环境优化上下功夫。

关键词：党的创新理论大学生进头脑实践路径

新疆社区高龄老年人群血清白蛋白水平及参考值范围分析

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新疆社区高龄老年人群血清白蛋白水平及参考值范围分析

作者：冯智群新疆医科大学

学位级别：硕士

全面记录脱贫攻坚档案见证精彩蝶变——记全国档案系统先进集体广西壮族自治区环江毛南族自治县档案馆

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中国档案 2024年第8期 76-77页

作者：覃善群广西壮族自治区环江毛南族自治县档案馆

2020年5月20日,习近平总书记对毛南族实现整族脱贫作出重要指示,希望乡亲们把脱贫作为奔向更加美好新生活的新起点,再接再厉,继续奋斗,让日子越过越红火。环江毛南族自治县档案馆牢记领袖嘱托,结合学习贯彻习近平总书记对档案工作的重... 详细信息

2020年5月20日,习近平总书记对毛南族实现整族脱贫作出重要指示,希望乡亲们把脱贫作为奔向更加美好新生活的新起点,再接再厉,继续奋斗,让日子越过越红火。环江毛南族自治县档案馆牢记领袖嘱托,结合学习贯彻习近平总书记对档案工作的重要指示批示精神,认真践行“四个好”“两个服务”目标要求,以对历史负责、对人民负责的态度,全面记录留存毛南山乡各族群众奔向更加美好新生活的新变化、新成就。

关键词：档案系统脱贫攻坚档案馆毛南族广西壮族自治区南山乡新起点认真践行

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跨学科学习在初中语文阅读教学中的应用研究

跨学科学习在初中语文阅读教学中的应用研究

作者：周才群扬州大学

学位级别：硕士

中小企业信用违约预测 ——基于熵权TOPSIS模型和极端梯度提升树算法

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中小企业信用违约预测 ——基于熵权TOPSIS模型和极端梯度提升树...

作者：陈钦群广西大学

学位级别：硕士