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无人变胞汽车结构设计及驻车重构运动学研究

无人变胞汽车结构设计及驻车重构运动学研究

作者：卢明明合肥工业大学

学位级别：硕士

结合轮式机构的高速高效性和足式机构机动灵活性,本文提出了一种无人驾驶且可以在轮式行驶与足式行走方式间自然切换的无人变胞汽车。在汽车态与类人态间切换变形时,该车具有快速全局变胞的特点。为了解决其快速全局重构运动时的运动冲... 详细信息

结合轮式机构的高速高效性和足式机构机动灵活性,本文提出了一种无人驾驶且可以在轮式行驶与足式行走方式间自然切换的无人变胞汽车。在汽车态与类人态间切换变形时,该车具有快速全局变胞的特点。为了解决其快速全局重构运动时的运动冲击及倾倒失稳问题,在对其结构进行设计及重构规划的基础上,建立了重构运动的运动学模型。通过运动学模型仿真掌握其重构运动性态并对其运动进行平顺性及稳定性设计。具体的研究内容如下:首先,对组成无人变胞汽车的车体、举升机构、腿部机构以及变质心装置分别进行了设计与分析。基于腿部机构在车体中的折叠布置形式,提出了无人变胞汽车的腿部机构的两种布置方案。基于举升机构和腿部机构运动的独立性,提出了无人变胞汽车驻车时的两种重构模式。并对无人变胞汽车的关键构件进行了结构尺寸优化设计。其次,根据无人变胞汽车两种腿部机构布置方案下的驻车正向重构运动的特点进行了运动学分析。分别基于旋量法和D-H参数法建立了无人变胞汽车驻车重构过程的正运动学模型,根据重构过程中前车身和后车身保持水平要求,设计了水平举升运动,并基于所建立的运动学模型对系统的运动特征进行分析。而后,基于重构过程平顺性的考虑对各转动关节进行了关节空间的轨迹规划。基于重构过程稳定性的考虑,建立了无人变胞汽车驻车重构过程的ZMP模型,并对无人变胞汽车两种腿部机构布置方案下的两种重构模式运动的稳定性对比分析,选择其中一种方案下耦合重构模式为最优配合,基于脚着地位置对重构过程稳定性的影响,对脚着地位置进行优化设计。最后,通过Solid Works和MATLAB建立无人变胞汽车虚拟样机仿真模型,并基于此模型对无人变胞汽车进行驻车重构运动学仿真,验证了所建立的运动学模型的合理性与正确性。

关键词：无人变胞汽车重构运动运动平顺性及稳定性虚拟样机

谈高中生物学教学中生命观念的建立——以“细胞的衰老和死亡”为例

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生物学教学 2019年第3期44卷 18-20页

作者：卢明明浙江省宁波市李惠利中学宁波315040

本文以"细胞的衰老和死亡"一课为例,从3个方面挖掘生命观念教育的知识点,促进学生生物学核心素养的发展:制定从"知识"走向"观念"的学习目标;设计从"授受"走向"表现"的课堂教学;实施从"课堂"走向"社会"的课堂延伸。

关键词：细胞衰老和死亡生命观念教学策略

中国式现代化与苏联式现代化:比较·超越·镜鉴

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浙江工商大学学报 2024年

作者：刘明明南开大学马克思主义学院

从共性上看,中国式现代化与苏联式现代化同属社会主义性质的现代化,都面临严峻外部挑战,都强调优先发展重工业,都属于国家驱动型现代化。从新旧事物的关系来看,苏联式现代化属于社会主义现代化探索中的旧事物,中国式现代化则代表着新事... 详细信息

从共性上看,中国式现代化与苏联式现代化同属社会主义性质的现代化,都面临严峻外部挑战,都强调优先发展重工业,都属于国家驱动型现代化。从新旧事物的关系来看,苏联式现代化属于社会主义现代化探索中的旧事物,中国式现代化则代表着新事物,后者在经济、生态和对外关系等方面实现了对前者的超越。苏联式现代化一度前途光明、成就卓著,却难逃失败的厄运。中国式现代化从中汲取的经验教训有:在推进现代化过程中务必保持不骄不躁的态度;毫不动摇地坚持无产阶级政党的领导;要与世界和平发展同向同行,以自身发展保障世界和平、发展和安全;要不断满足人民的需要,夯实现代化的群众基础;要坚持独立自主的原则。

关键词：中国式现代化苏联式现代化比较超越镜鉴

经典、民俗互济中东亚汉文化圈的认同与个性——以朝鲜半岛苏轼《赤壁赋》流播为中心

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江海学刊 2024年第2期 237-245页

作者：成明明西北大学文学院宋辽金史研究院

朝鲜半岛文人对苏轼赤壁泛舟行为的仿效任性而通脱,对《赤壁赋》的艺术体验执着且痴迷。文学经典与民俗活动互渗融合,自娱自乐和自我求证里“小中华”的属性认同不免夹杂着些自以为是,但其间形塑生长着较短量长,难以掩饰的文化自信确是... 详细信息

朝鲜半岛文人对苏轼赤壁泛舟行为的仿效任性而通脱,对《赤壁赋》的艺术体验执着且痴迷。文学经典与民俗活动互渗融合,自娱自乐和自我求证里“小中华”的属性认同不免夹杂着些自以为是,但其间形塑生长着较短量长,难以掩饰的文化自信确是事实。而这一切发生的背景,缘于自宋以来朝鲜半岛和中华文化认同关系的迁转。《赤壁赋》流播集中于高丽中期到朝鲜王朝后期的七百余年里,朝鲜文人以周边区域的位置身份展示了对中国中心权威的挑战,其文学创作扩大了中国古典文学史版图,映射出宋型文化的博大深邃。经典将长久赋能东亚汉文化圈的创造性和生命力。

关键词：苏轼《赤壁赋》民俗文化认同

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豫剧唱腔腔式形态研究

戏曲艺术 2024年第1期 103-118页

作者：纪明明许昌学院音乐舞蹈学院

腔式是一种具有内在推动力的弹性程式,具有概括多种情绪表达的抽象功能和代表剧种唱腔特征的框架格范,是戏曲曲式中最具特色和辨识度的基础节奏结构,也是各剧种相互区别的主要参照。豫剧腔式既具有梆子腔系“眼起板落”的类属特征,又特... 详细信息

腔式是一种具有内在推动力的弹性程式,具有概括多种情绪表达的抽象功能和代表剧种唱腔特征的框架格范,是戏曲曲式中最具特色和辨识度的基础节奏结构,也是各剧种相互区别的主要参照。豫剧腔式既具有梆子腔系“眼起板落”的类属特征,又特色鲜明、自成一支。起板开腔上,以中眼起腔为主,综合使用语言与音乐节律同步的顶板型腔式和语言与音乐节奏强弱错位的眼起型腔式。腔句结构上,以中眼起分尾两腔式为主,间或使用一气呵成的单腔式,慢板起腔上句常用三腔式。腔节组合上,豫剧常用分头式、分尾式腔型。尾逗唱词上,一般不开尾。独特的腔式形态是豫剧唱腔音乐基因的重要组成部分,也是豫剧区别于其他剧种的本质规定性之一。

关键词：豫剧腔式结构唱腔节奏音乐基因

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元杂剧“北曲复套”考论

戏曲艺术 2024年第2期 23-35页

作者：张明明扬州大学文学院

传统所认为的元杂剧之“依宫定套”,即一折内不换宫调,亦不换套数,故学界对“北曲复套”现象鲜有论及。“依宫定套”从属于“依腔定套”的音乐学规律,徐渭《南词叙录》所言“声相邻”是单套内部依腔定套的依据,而“声不邻”则是单套组... 详细信息

传统所认为的元杂剧之“依宫定套”,即一折内不换宫调,亦不换套数,故学界对“北曲复套”现象鲜有论及。“依宫定套”从属于“依腔定套”的音乐学规律,徐渭《南词叙录》所言“声相邻”是单套内部依腔定套的依据,而“声不邻”则是单套组成复套的必要条件。元剧《庄周梦》楔子以及《望江亭》等剧目的正折中都曾经出现过复套,孙楷第先生所言的元剧“剧末楔子”现象,实际上也与末折构成复套关系。隋树森、王季烈、徐沁君先生等在辑录元剧的过程中往往对其做删除处理,颇能反映时人对北曲中复套形态的模糊、两难态度。南北曲套数的理论体系及其实践运用并非一成不变,南、北之间相互借鉴、杂糅的情况亦非骤然出现。“北曲复套”概念的提出具有曲律学上的合理性,可为元杂剧、乃至明清杂剧套数研究开启新的思路。

关键词：元杂剧北曲套数曲律楔子

基于超高频RFID的交通信息感知与分析技术研究与实现

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基于超高频RFID的交通信息感知与分析技术研究与实现

作者：卢明明长安大学

学位级别：硕士

随着城市汽车数量的急剧增加，城市交通拥堵日趋严重，如何快速、准确地采集各种交通数据，合理进行交通诱导，有效缓解城市交通压力，已经成为交通工程领域亟待解决的关键问题。在常见的智能交通系统中，车辆位置数据是主要需要采集的... 详细信息

随着城市汽车数量的急剧增加，城市交通拥堵日趋严重，如何快速、准确地采集各种交通数据，合理进行交通诱导，有效缓解城市交通压力，已经成为交通工程领域亟待解决的关键问题。在常见的智能交通系统中，车辆位置数据是主要需要采集的交通数据之一。目前，对于车辆位置数据的采集主要是通过GPS(Global Positioning System)或北斗卫星导航系统，然而，这两种采集方式均存在着采集死角，如在大型隧道中就无法接收位置信号。针对上述问题，本文设计了一种基于超高频RFID(Radio FrequencyIdentification)的车辆位置数据采集系统，能够在多种复杂道路环境下有效采集车辆位置数据并对交通流状态进行基本分析。在本文中，首先建立了电子标签EPC(Electronic Product Code)号和车辆车牌的一一对应关系，存储于路段服务器的数据库;将所设计的超高频RFID路侧单元设置在固定路段，并记录路侧单元的位置数据;当携带电子标签的移动车辆经过路侧节点时，所设计的路侧单元可以实时检测其携带的电子标签EPC号，从而对移动车辆进行定位;通过相邻路侧节点之间的协作，可以有效测量在上述路侧节点之间的路段上的车辆平均速度，并以此对当前路段交通流状态进行分析，进而可以实现对区域内的道路交通流进行分析。最后，通过仿真实验验证了所设计系统的有效性。本文所提出基于超高频RFID的车辆位置数据采集系统使用方便，无需在车辆上安装特殊设备，路侧节点部署灵活，不受道路环境的限制，与常规车辆位置数据采集系统相配合，能够有效避免测量死角。本文所设计系统的主要创新之处体现在： 1.采用超高频RFID技术采集车辆位置信息，可以有效地对车辆进行定位，得到其行驶轨迹，进而判断道路的交通状态。 2.超高频读写器没有直接读取电子标签内用户存储区的数据，而是读取了电子标签的EPC号，在车辆快速移动情况下，有效提高电子标签检测的可靠性和实时性。 3.在系统中实现了采集数据的可视化处理，将车辆轨迹和道路交通状态在电子地图上进行图形化显示。

关键词：智能交通城市车辆交通信息采集射频识别电子地图

列宁资本主义现代化批判的特点及其对中国式现代化的启迪

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当代世界与社会主义 2023年第2期 78-85页

作者：刘明明南开大学马克思主义学院

列宁对资本主义现代化的批判与马克思、恩格斯一脉相承。列宁站在无产阶级的立场上,关注资本主义现代化给工人阶级带来的消极影响,并试图在批判资本主义现代化的基础上,寻找无产阶级的解放之路。列宁没有全盘否定资本主义现代化,而是历... 详细信息

列宁对资本主义现代化的批判与马克思、恩格斯一脉相承。列宁站在无产阶级的立场上,关注资本主义现代化给工人阶级带来的消极影响,并试图在批判资本主义现代化的基础上,寻找无产阶级的解放之路。列宁没有全盘否定资本主义现代化,而是历史地、全面地、辩证地评价其取得的成就。同时,他密切关注帝国主义时代资本主义现代化的动态,扎根于社会主义建设实践,通过积极探索新的现代化道路对资本主义进行强有力的实践批判,从而将对资本主义现代化的批判提升到了新的高度。列宁的批判对推进中国式现代化的启示有:利用资本的同时,要规范和引导资本的健康发展;确保中国式现代化的制度底色;社会主义现代化注重自身特色的同时,也要顺应世界现代化潮流。

关键词：列宁资本主义现代化中国式现代化无产阶级

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姚雪垠与大夏大学(1949—1951)

新文学史料 2023年第1期 49-55页

作者：江明明安徽大学历史学院

著名作家姚雪垠曾于1949年8月至1951年8月在大夏大学任教。这一段时间,既是姚雪垠最后一段大学正式任教生涯,也是院系调整前的大夏大学的最后一段历史。此后姚雪垠下定决心全身心投入文学创作,大夏大学则与其他大学合并成为华东师范大学。

关键词：姚雪垠院系调整文学创作华东师范大学