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基于合成数据集的多目标识别与6-DoF位姿估计

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第4期52卷 42-50页

作者：胡广华欧美彤李振东华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性... 详细信息

多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性。其次,当成像条件差、目标相互遮挡时,现有位姿估计方法无法保证结果的可靠性,进而导致抓取失败。为此,文中提出了一种基于合成数据样本的目标识别、分割及位姿估计方法。首先,以目标对象的3维(3D)几何模型为基础,利用3D图形编程工具生成虚拟场景的多视角RGB-D合成图像,并对生成的RGB图像及深度图像分别进行风格迁移和噪声增强,从而提高合成数据的真实感,以适应真实场景的检测需要;接着,利用合成数据集训练YOLOv7-mask实例分割模型,运用真实数据进行测试,结果验证了该方法的有效性;然后,以分割结果为基础,基于ES6D目标位姿估计模型,提出了一种在线姿态评估方法,以自动滤除严重失真的估计结果;最后,采用基于主动视觉的位姿估计校正策略,引导机械臂运动到新的视角重新检测,以解决因遮挡而导致位姿估计偏差的问题。在自行搭建的6自由度工业机器人视觉分拣系统上进行了实验,结果表明,文中提出的方法能较好地适应复杂环境下工件的识别与6-DoF姿态估计要求。

关键词：目标识别位置测量 6-DoF位姿估计机器人自动分拣 RGB-D图像

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锦绣万阳

电影文学 2024年第10期 182-192页

作者：崔杰李瑾彤华南师范大学文学院

1.外景万阳村村口日黄沙泥土路上歪斜着粗粝的石碑,本是鲜红色的万阳村三个大字早已被尘埃磨砺得斑驳。年幼的稚子在万阳村村口的石碑前嬉戏玩闹,小孩子们口中唱着那首代代相传、她们从出生就听着祖辈父辈传唱的歌谣:“针儿尖,上下钻,... 详细信息

1.外景万阳村村口日黄沙泥土路上歪斜着粗粝的石碑,本是鲜红色的万阳村三个大字早已被尘埃磨砺得斑驳。年幼的稚子在万阳村村口的石碑前嬉戏玩闹,小孩子们口中唱着那首代代相传、她们从出生就听着祖辈父辈传唱的歌谣:“针儿尖,上下钻,万阳绣娘来表演。手儿巧,心儿亮,龙飞凤舞舞呈祥……”

关键词：歌谣石碑尘埃

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基于MCL的多速率点云动作识别

计算机工程与科学 2024年

作者：李涛王松谢甜马亚彤兰州交通大学电子与信息工程学院

针对体素数据会占用大量的内存空间且单网络可提取的动作信息有限，提出了基于MCL的多速率点云动作识别模型。首先，优化了点云数据预处理方法，使点云数据的总体大小减小二分之一；其次，提出了基于MCL的多速率点云动作识别模型，以MC... 详细信息

针对体素数据会占用大量的内存空间且单网络可提取的动作信息有限，提出了基于MCL的多速率点云动作识别模型。首先，优化了点云数据预处理方法，使点云数据的总体大小减小二分之一；其次，提出了基于MCL的多速率点云动作识别模型，以MCL框架为主体结构，引入置信损失和广义蒸馏，通过置信损失来确定知识蒸馏时的“教师”及“学生”网络；对“教师”网络进行广义蒸馏对“学生”网络进行指导，实现了不同速率网络之间的信息融合。将该方法在公开的MMActvity数据集和Pantomime数据集上进行了评估，分别得到91.3%和95.2%的准确率，实验结果验证了该方法的有效性。

关键词： MCL 动作识别体素数据广义蒸馏

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东北三省高等教育助力共同富裕的实证研究

现代教育管理 2024年第3期 31-41页

作者：任增元沈玥彤吉林大学吉林长春130012

共同富裕是满足人民对美好生活向往的重要方面,高等教育的振兴是事关经济与社会发展的关键因素。本研究选取黑龙江、吉林、辽宁东北三省2012—2021年36个城市共10年的数据,基于“富裕”和“共同”两个维度构建共同富裕指数,通过构建SYS-... 详细信息

共同富裕是满足人民对美好生活向往的重要方面,高等教育的振兴是事关经济与社会发展的关键因素。本研究选取黑龙江、吉林、辽宁东北三省2012—2021年36个城市共10年的数据,基于“富裕”和“共同”两个维度构建共同富裕指数,通过构建SYS-GMM模型分析东北三省高等教育对实现共同富裕的影响效应。研究表明:振兴东北三省高等教育将会显著促进共同富裕的实现,在其他变量保持不变的前提下,东北三省高等教育发展水平每提升1个单位,共同富裕指数提升1.452个单位;东北三省高等教育发展不仅能促进收入提升,还能有效缩小收入差距;东北三省产业结构在高等教育助力实现共同富裕的过程中发挥显著的正向调节效应,即产业结构优化升级将有助于东北三省高等教育推动实现共同富裕。因此,东北三省要全力加强高等教育强省建设,制定实施东北三省高等教育一体化发展与融通战略;要提高东北三省农村地区高等教育招生录取比例,促进教育成果服务地方惠及大众;要以“四个面向”为指引,推进东北三省产业结构升级,加强科研成果转化,构筑产教协同机制。

关键词：东北三省高等教育振兴共同富裕 SYS-GMM模型产教协同

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疟原虫有性生殖传播阻断疫苗的研究进展

中国寄生虫学与寄生虫病杂志 2024年第3期 399-406页

作者：王蓉徐洁朱晓彤中国医科大学第二临床学院中国医科大学药学院中国医科大学免疫学教研室

疟疾仍是一项重大的全球卫生挑战。现阶段由于药物和相关技术的应用，一定程度上减少了疾病的负担，但发病率和死亡率仍然非常高。随着耐药性的广泛出现，亟需探索和研制新的防疟根本策略，有效控制和阻断疟疾的传播。针对有性生殖阶段... 详细信息

疟疾仍是一项重大的全球卫生挑战。现阶段由于药物和相关技术的应用，一定程度上减少了疾病的负担，但发病率和死亡率仍然非常高。随着耐药性的广泛出现，亟需探索和研制新的防疟根本策略，有效控制和阻断疟疾的传播。针对有性生殖阶段的传播阻断疫苗（TBV）是一个很好的选择，其旨在控制疟原虫从人类宿主传播到蚊媒媒介。TBV的研制受到了国内外研究者的重视，被认为是防治疟疾的新技术之一。本文总结了TBV的研究和开发，以及候选抗原的发现和进展，为TBV的进一步研究提供理论参考。

关键词：疟疾疟原虫传播阻断疫苗候选抗原

打破身份的藩篱：高端化战略变革中的组织身份变革

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南开管理评论 2024年

作者：林海芬刘相彤大连理工大学经济管理学院平台治理研究院

高质量发展与国际国内双循环促使中国企业开展高端化战略变革以冲破高端市场的竞争藩篱，在此过程中打破已有身份束缚，构建作为高端企业的全新身份形态，实现组织身份的根本性飞跃是其本质要求，但对于应构建怎样的身份以及身份变革过... 详细信息

高质量发展与国际国内双循环促使中国企业开展高端化战略变革以冲破高端市场的竞争藩篱，在此过程中打破已有身份束缚，构建作为高端企业的全新身份形态，实现组织身份的根本性飞跃是其本质要求，但对于应构建怎样的身份以及身份变革过程的未知使得诸多企业茫然若迷。为此，以飞鹤的身份变革过程和构建起的高端身份为样本探究高端化战略变革情境下组织身份的变革机理，研究发现：(1)高端组织身份具有“身份手段差异性基础上身份目的高端性、强内部偏好感、强外部认同感的”3大特质表现；(2)高端化战略变革中的组织身份变革遵循“破局—立基—革新”的过程逻辑，经由锚定身份变革方向、确定身份变革立基和开展身份变革实践形成新的高端身份；(3)身份变革过程机理表现为在纵向维度中身份时序结构的支撑下，对横向维度的目的/手段结构进行高端化重塑；(4)身份变革依赖于内部组织实力和外部市场势力的协同演化，通过两者的动态匹配实现组织身份从模糊且难以感知差异性向高端且具有鲜明差异性的跃迁。本文通过揭示高端组织身份的特质并解析其变革过程机理贡献于相关理论研究与中国企业的高端化变革实践。

关键词：高端化战略变革组织身份变革高端组织身份单案例研究

“历史上中华民族共同体意识的理论与实践”学术研讨会综述

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中国边疆史地研究 2024年第2期34卷 218-220页

作者：陈昱彤青海民族大学民族学与社会学学院 810007

2024年5月25日,由中国社会科学院古代史研究所《中国史研究》编辑部与青海民族大学《青海民族研究》编辑部主办,青海民族大学民族学与社会学学院承办的“历史上中华民族共同体意识的理论与实践”学术研讨会在青海省西宁市隆重召开,来自... 详细信息

2024年5月25日,由中国社会科学院古代史研究所《中国史研究》编辑部与青海民族大学《青海民族研究》编辑部主办,青海民族大学民族学与社会学学院承办的“历史上中华民族共同体意识的理论与实践”学术研讨会在青海省西宁市隆重召开,来自中国社会科学院、中山大学、云南师范大学、河南大学、长江师范学院、浙江师范大学、吉首大学、兰州大学、西北大学、四川师范大学、新疆师范大学、西安工程学院等十余所高校及科研机构的30余位专家学者参加了此次会议。开幕式上,中国社会科学院古代史研究所副所长邬文玲强调,此次会议旨在深人探讨中华民族共同体意识的理论与实践,要注意收集历史时期各民族交往交流交融的史料,形成历史学与民族学相结合的研究。青海民族大学副校长马成俊对此次参会的专家学者表示了感谢,他同时指出本次会议为本校和民族学与社会学学院开展铸牢中华民族共同体意识研究提供了珍贵的学习机会。现依专题将本次学术研讨会的情况做如下综述。

关键词：中国社会科学院四川师范大学浙江师范大学科研机构理论与实践新疆师范大学副校长吉首大学

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过程作为方法——谭平版画新作语言研究

美术研究 2024年第2期 9-12页

作者：张宇彤北京联合大学艺术学院中国艺术研究院 100101

在谭平的艺术体系中,版画是他的一种重要表达方式,他将版画中间接印制的方法变成直接的语言表达,将过程作为产生“异感”的方法,必然和偶然、理性和激情在印制过程中产生,呈现的结果是非预设的、并未完成的状态,其独特的版画语言创造出... 详细信息

在谭平的艺术体系中,版画是他的一种重要表达方式,他将版画中间接印制的方法变成直接的语言表达,将过程作为产生“异感”的方法,必然和偶然、理性和激情在印制过程中产生,呈现的结果是非预设的、并未完成的状态,其独特的版画语言创造出了感知世界新的可能性。本文连贯艺术家的整体艺术历程,跟踪记录艺术家创作的全过程,从身体性和歧感美学的角度,研究谭平新版画语言的当代特征。

关键词：谭平新版画过程非预设未完成状态

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财富差距、家庭消费与共同富裕

消费经济 2024年第3期 18-29页

作者：甘煦田鹏林怡彤华中科技大学管理学院

党和政府高度重视居民消费的重要作用，党的二十大报告指出“增强消费对经济发展的基础性作用”。然而，我国居民“低消费、高储蓄”的现象一直未能得到根本性改善。本文从“降低贫富差距、推进共同富裕”视角就如何推进我国城乡居民消... 详细信息

党和政府高度重视居民消费的重要作用，党的二十大报告指出“增强消费对经济发展的基础性作用”。然而，我国居民“低消费、高储蓄”的现象一直未能得到根本性改善。本文从“降低贫富差距、推进共同富裕”视角就如何推进我国城乡居民消费升级问题展开实证研究。本文使用中国家庭金融调查（CHFS）数据，从微观层面探讨了财富差距与家庭消费之间的因果关系与两者间的潜在影响机制。研究结果表明，区县层面财富差距对该地区消费总支出与消费升级有着显著且稳健的抑制效应，并且这种影响在不同地区呈现出明显的异质性，在东部、受教育程度高、总收入高以及女性占比多的地区中，财富差距对消费的抑制作用会得到缓解。进一步研究发现，财富差距扩大主要通过扩大收入差距与降低居民幸福感这两条渠道来抑制消费。本文研究结论对打通阻碍居民消费的各项节点，进一步释放居民消费潜力，推进共同富裕具有重要意义。

关键词：财富差距家庭消费居民幸福感共同富裕消费升级