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气体释放速率对浅层气藏中气水运移的影响

浙江大学学报（工学版） 2010年第10期44卷 1883-1889页

作者：王勇孔令伟郭爱国柏巍中国科学院武汉岩土力学研究所岩土力学与工程国家重点实验室湖北武汉430071

为了论证在防治浅层气地质工程灾害中预先采取的有控制性排气措施的合理性和必要性,借助非饱和水气两相渗流原理,研究浅层气藏在气体释放路径下的气水运移规律.采用数值方法描述排气井不同释放速率对地下浅层气藏中气水运移的影响.结果... 详细信息

为了论证在防治浅层气地质工程灾害中预先采取的有控制性排气措施的合理性和必要性,借助非饱和水气两相渗流原理,研究浅层气藏在气体释放路径下的气水运移规律.采用数值方法描述排气井不同释放速率对地下浅层气藏中气水运移的影响.结果表明:气体释放速率对气藏中的气水运移和分布形态有显著影响,释放速率越快,"水锥"效应越明显;实际工程中需结合详勘数据,选取适宜的排气速率,实施控制性放气措施,避免过早发生淹井,导致气井快速失效;在气藏中的浅层气体释放完毕后,砂土中会残留部分以气泡形式存在的气体,施工过程中需引起重视.

关键词：浅层气储气砂两相流气体释放速率气水运移

气动人工肌肉驱动多自由度平台的非线性特性(英文)

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华南理工大学学报（自然科学版） 2004年第9期32卷 41-45页

作者：施光林周爱国钟廷修上海交通大学机电控制研究所上海200030 同济大学机械工程学院上海200092

以气动人工肌肉为驱动器 ,构造了一个新型的多自由度平台实验系统 ,基于对其运动特性的分析 ,建立了以微分方程表达的系统的非线性动力学模型 ,并进一步将其变换成状态空间的仿射非线性表达形式 .通过数字仿真结果和实验结果的对比 ,证... 详细信息

以气动人工肌肉为驱动器 ,构造了一个新型的多自由度平台实验系统 ,基于对其运动特性的分析 ,建立了以微分方程表达的系统的非线性动力学模型 ,并进一步将其变换成状态空间的仿射非线性表达形式 .通过数字仿真结果和实验结果的对比 ,证明了所建立的数学模型的正确性 ,并得到了该系统的一系列非线性特性 .结果表明 ,气动人工肌肉驱动的多自由度平台具有很好的可控性及稳定性 .

关键词：气动人工肌肉多自由度平台非线性特性

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基于点线特征的通风管道建模与管内定位方法

仪器仪表学报 2024年第2期45卷 272-279页

作者：季宇航宋爱国南京信息工程大学自动化学院南京210044 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

为解决在通风管道环境下场景构型单一、传统视觉特征点稀疏的问题,利用前后两个单目相机和左右两个线阵激光雷达作为主要传感设备,提出一种基于点线特征的管道建模与管内定位方法。首先,利用LaneNet网络和改进的随机抽样一致算法提取四... 详细信息

为解决在通风管道环境下场景构型单一、传统视觉特征点稀疏的问题,利用前后两个单目相机和左右两个线阵激光雷达作为主要传感设备,提出一种基于点线特征的管道建模与管内定位方法。首先,利用LaneNet网络和改进的随机抽样一致算法提取四条管壁边线特征,再利用图像中的几何和空间约束筛选局部直线分割算法的检测结果,得到管道连接处的两条竖直线特征。接着利用线阵激光雷达计算管道宽度和机器人偏航角,恢复了管道连接处线特征的深度信息并求解得到管道高度。最后建立管道地图坐标系并推算机器人的二维坐标位置和管道长度。实验结果表明,定位的相对误差在9.8 cm以内,管道建模的相对误差在2.9 cm以内,能够满足机器人在管道内巡检作业时的建模与定位需求。

关键词：点线特征相机投影 RANSAC 视觉定位尺寸估计

基于离散趋近律与无差拍双闭环结构的单相LCL型PWM整流器控制策略

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电工技术学报 2021年第6期36卷 1290-1303页

作者：李景灏吴爱国天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

对于单相LCL型PWM整流器,传统双闭环控制以PI控制为电压外环,电流内环常采用以变换器侧电流为受控量的无差拍控制。该方案存在两个问题:(1)电压外环的积分器会限制系统动态性能;(2)无法精确实现网侧单位功率因数。为此,该文提出一种以... 详细信息

对于单相LCL型PWM整流器,传统双闭环控制以PI控制为电压外环,电流内环常采用以变换器侧电流为受控量的无差拍控制。该方案存在两个问题:(1)电压外环的积分器会限制系统动态性能;(2)无法精确实现网侧单位功率因数。为此,该文提出一种以离散趋近律控制为电压外环、以改进无差拍控制为电流内环的双闭环控制策略。对于电压外环,该文推导网侧半波电流峰值与该半波周期内直流侧电压增量之间的数学关系,在此基础上提出一种离散趋近律控制策略。对于电流内环,提出一种以网侧电流和变换器侧电流的加权和为受控量的改进无差拍算法,并给出实现精确单位功率因数所需的电流参考值。该文还讨论网侧电流欠阻尼振荡引起的电流过冲问题,并提出解决方法。仿真和实验结果表明,所提双闭环控制显著改善了系统动态性能,且实现了精确网侧单位功率因数。

关键词：单相PWM整流器 LCL型滤波器离散趋近律无差拍控制欠阻尼振荡

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爱国奋斗精神学习读本

2018年

作者：《爱国奋斗精神学习读本》编写组

来源：南通市图书馆图书评论

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基于改进鸽群算法的气动捕获轨道优化

航空学报 2020年第9期41卷 283-291页

作者：吴爱国巩志浩哈尔滨工业大学(深圳) 机电工程与自动化学院深圳518055

针对火星探测器的气动捕获轨道,提出了一种改进的鸽群算法对气动捕获轨道进行优化。首先,考虑成功进行气动捕获所要求的终端约束和过程约束,根据从捕获轨道进行轨道转移进入目标轨道所需的速度增量,提出了进行捕获轨道优化的最优性能指... 详细信息

针对火星探测器的气动捕获轨道,提出了一种改进的鸽群算法对气动捕获轨道进行优化。首先,考虑成功进行气动捕获所要求的终端约束和过程约束,根据从捕获轨道进行轨道转移进入目标轨道所需的速度增量,提出了进行捕获轨道优化的最优性能指标。然后,针对原始鸽群算法存在的一些不足,提出一种改进算法,并对改进算法的参数取值进行了分析。最后,基于大气内飞行的动力学方程,将气动捕获轨道优化问题转化为多参数优化问题,利用所提出的改进鸽群算法对气动捕获轨道进行优化,并通过仿真实例验证该算法的有效性。

关键词：火星探测器气动捕获轨道轨道优化改进鸽群算法多参数优化

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准确定位物体位置的柔性触须传感器

仪器仪表学报 2018年第1期39卷 118-126页

作者：冷明鑫宋爱国东南大学仪器科学与工程学院

柔性触须传感器是触觉传感器的一种,是对动物触须功能的仿生设计,具有应用范围广、限制小、准确度高等特点,近几年得到机器人研究者的普遍关注。利用霍尔元件和触点传感器作为检测单元,通过对传感器结构的优化设计和对柔性触须的受力分... 详细信息

柔性触须传感器是触觉传感器的一种,是对动物触须功能的仿生设计,具有应用范围广、限制小、准确度高等特点,近几年得到机器人研究者的普遍关注。利用霍尔元件和触点传感器作为检测单元,通过对传感器结构的优化设计和对柔性触须的受力分析,提出了一种仿生柔性触须传感器的设计方法,并推导了柔性触须传感器的定位方法,实现了对接触物体三维位置的准确定位。该触须传感器结构简单,便于调节和安装。经实验验证,其线性性、重复性等静态特性优异,位移定位误差〈1 mm,角度误差〈5°,位移分辨率和角度分辨率分别可达到0.1 mm和1°,能够准确定位多种触碰状态下的物体位置,可用于遥操作机械臂等需要准确定位物体位置或精密操作的执行器末端。

关键词：柔性触须传感器结构优化定位方法

采用LCL滤波器的并网逆变器双闭环入网电流控制技术

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中国电机工程学报 2009年第27期29卷 36-41页

作者：徐志英许爱国谢少军南京航空航天大学自动化学院江苏省南京市210016

并网逆变器采用LCL滤波对高次谐波衰减效果显著,而且在低开关频率和电感较小的情况下较单电感滤波具有明显的优势。但是,LCL为无阻尼3阶系统,易发生谐振。研究采用并网电流和电容电流双闭环控制策略对并网电流进行控制,采用电容电流闭... 详细信息

并网逆变器采用LCL滤波对高次谐波衰减效果显著,而且在低开关频率和电感较小的情况下较单电感滤波具有明显的优势。但是,LCL为无阻尼3阶系统,易发生谐振。研究采用并网电流和电容电流双闭环控制策略对并网电流进行控制,采用电容电流闭环增加系统阻尼,从而可抑制系统振荡,增加系统稳定性。对电流双闭环方案进行系统建模和稳定性分析,并进行仿真验证。最后,采用电流双闭环控制策略进行并网实验,实验结果表明,该方案可有效地避免进网电流谐振和实现进网电流的高功率因数。

关键词： LCL滤波器并网逆变器电流双闭环电容电流反馈

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柔顺性触觉再现装置的刚度标定和误差分析

计量学报 2008年第4期29卷 324-328页

作者：刘佳宋爱国东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096

介绍了基于弹性梁有效变形长度控制的柔顺性触觉再现装置的组成和工作原理。针对大挠度下弹性梁的非线性问题,建立了该装置的有限元模型并进行了数值计算标定。在此基础上又对其进行了静态载荷标定。通过理论值和实际值两方面的对比和分... 详细信息

介绍了基于弹性梁有效变形长度控制的柔顺性触觉再现装置的组成和工作原理。针对大挠度下弹性梁的非线性问题,建立了该装置的有限元模型并进行了数值计算标定。在此基础上又对其进行了静态载荷标定。通过理论值和实际值两方面的对比和分析,验证了该装置的有效性。为研究类似的装置标定问题提供了具有参考价值的思路。

关键词：计量学触觉再现悬臂梁有限元法标定误差分析