气动人工肌肉驱动多自由度平台的非线性特性(英文)
Nonlinear Characteristics of the Multi-DOF Platform Driven by Pneumatic Artificial Muscle作者机构：上海交通大学机电控制研究所上海200030 同济大学机械工程学院上海200092
出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))
年 卷 期：2004年第32卷第9期
页 面：41-45页
核心收录：
学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理]
摘 要：以气动人工肌肉为驱动器 ,构造了一个新型的多自由度平台实验系统 ,基于对其运动特性的分析 ,建立了以微分方程表达的系统的非线性动力学模型 ,并进一步将其变换成状态空间的仿射非线性表达形式 .通过数字仿真结果和实验结果的对比 ,证明了所建立的数学模型的正确性 ,并得到了该系统的一系列非线性特性 .结果表明 ,气动人工肌肉驱动的多自由度平台具有很好的可控性及稳定性 .
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