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仿生机器鱼队形控制的仿真研究

仿生机器鱼队形控制的仿真研究

作者：单素素青岛大学

学位级别：硕士

随着陆地资源的逐渐减少,蕴含着巨大开发价值的海洋资源就越来越备受关注。水下机器人技术在这种大环境下应运而生,其中关于水下仿生机器鱼的研究成为了国内外众多科研学者研究的焦点。当前研究的重点大多放在水下机器鱼的硬件结构和运... 详细信息

随着陆地资源的逐渐减少,蕴含着巨大开发价值的海洋资源就越来越备受关注。水下机器人技术在这种大环境下应运而生,其中关于水下仿生机器鱼的研究成为了国内外众多科研学者研究的焦点。当前研究的重点大多放在水下机器鱼的硬件结构和运动学模型上,对协作控制方面的探究还不够深入。队形控制的研究作为系统协作的基础,具有深远的理论价值和实际意义。本篇论文是以水下仿生机器鱼为研究对象,对仿生机器鱼系统的队形控制问题展开研究。在研究队形的形成、队形的保持和避障的过程中,分别提出了切实可行的控制方法。将所提出的策略应用到水下仿生机器鱼上,并在Matlab环境下进行实验仿真,证明了所提出算法的可使用性和稳定性。针对仿生机器鱼系统中队形的形成和队形的保持两个问题,依据集中式的拓扑结构进行控制。在研究队形的形成时,选用分配队形点法并对此方法进行了改进,以确保系统中机器鱼在遇到目标位置被占时能自行变更目标位置,同时也确保系统中机器鱼走过的平均路程能够最小。在研究队形的保持时,基于模糊控制算法设计了反馈控制器,并将其引入到常规Leader-Follower算法中,使得Leader和Follower之间缺乏信息反馈的问题得到了解决。仿真结果验证了所提出方法具有良好的控制效果且具有较强的可操作性。针对队形控制中避障的问题,提出了基于蚁群算法寻找最优避障路径的策略。在确定目标点的信息强度,仿生机器鱼状态转换的规则,并实现实时动态避障函数调整的基础上,实现了系统队形的整体避障。在全局环境已知的情形下进行实验仿真,验证了该避障方法的可使用性。

关键词：仿生机器鱼队形控制 Leader-Follower算法模糊控制蚁群算法

采用Leader-follower和模糊反馈机制的机器鱼队形控制

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智能系统学报 2013年第3期8卷 247-253页

作者：单素素纪志坚翟海川青岛大学自动化工程学院山东青岛266071

在Leader-follower框架下的多机器鱼系统队形控制中,针对Leader和Follower相对独立及落后机器鱼离队等问题,在传统的Leader-follower队形控制算法中引入模糊反馈控制器进行反馈调节,使得领航机器鱼Leader能定时检查Follower的位置,将多... 详细信息

在Leader-follower框架下的多机器鱼系统队形控制中,针对Leader和Follower相对独立及落后机器鱼离队等问题,在传统的Leader-follower队形控制算法中引入模糊反馈控制器进行反馈调节,使得领航机器鱼Leader能定时检查Follower的位置,将多机器鱼系统的队形控制问题转化为具有反馈调节的Follower跟踪Leader的位置和方向的问题,以增强多机器鱼队形控制的稳定性,更好地协同作业完成任务.仿真试验验证了所提出的方法能较好地实现多机器鱼系统的队形控制.

关键词：多机器鱼系统队形控制 Leader—follower 模糊反馈控制器反馈调节协同作业

基于FANUC PMI-A的压力机位置纠偏功能的实现

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制造技术与机床 2021年第3期 157-160页

作者：单素素王目树秦石铭王艳君山东交通学院信息科学与电气工程学院山东济南250357

提出了一种压力机滑块位置自动纠偏方法。介绍了压力机纠偏实现原理,并基于FANUC PMI-A数控系统,详细叙述了系统外部工件坐标偏移功能实现方法及其在伺服压力机位置纠偏中的应用。该方法已在压力机中实际应用,通过对压力机相关运行曲线... 详细信息

提出了一种压力机滑块位置自动纠偏方法。介绍了压力机纠偏实现原理,并基于FANUC PMI-A数控系统,详细叙述了系统外部工件坐标偏移功能实现方法及其在伺服压力机位置纠偏中的应用。该方法已在压力机中实际应用,通过对压力机相关运行曲线的采集及分析,进一步验证了该功能的有效性和实用性。

关键词：位置纠偏坐标系偏移压力机 FANUC PMI-A

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利用红团簇星测定超新星遗迹距离

天文学进展 2022年第2期40卷 205-220页

作者：雷贤欢朱辉单素素张海燕田文武中国科学院国家天文台北京100021 中国科学院大学北京100049 中国科学院FAST重点实验室北京100101 河北省射电天文技术重点实验室石家庄050081

超新星遗迹(supernova remnants, SNRs)是星际介质的重要来源,是理解超新星爆发机制、银河系宇宙线的加速和星际介质中化学元素丰度的重要载体。对SNRs距离的准确测量能对遗迹的其他物理参数进行更好的约束。在目前已经证认的SNRs和新... 详细信息

超新星遗迹(supernova remnants, SNRs)是星际介质的重要来源,是理解超新星爆发机制、银河系宇宙线的加速和星际介质中化学元素丰度的重要载体。对SNRs距离的准确测量能对遗迹的其他物理参数进行更好的约束。在目前已经证认的SNRs和新发现的SNRs候选体中,有约1/3的SNRs及候选体有比较可靠的距离测量信息。通常测量SNRs距离的主要方法有3种:运动学方法、Σ-D关系法、消光-距离法。近几年,基于消光-距离的测距原理,利用红团簇星作探针来测量SNRs距离的方法得到迅速发展并广泛应用。红团簇星是一类正处于He核燃烧阶段的小质量恒星,它们的绝对光度和本征颜色弥散小,很容易被识别出,故常被用来作为标准烛光进而测量天体的距离。介绍了目前SNRs测距的进展,总结了利用红团簇星测量SNRs距离的进展。

关键词：超新星遗迹消光-距离红团簇星

基于Leader-Follower的多机器鱼模糊队形控制

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青岛大学学报（工程技术版） 2013年第1期28卷 9-13,26页

作者：翟海川纪志坚王耀威单素素青岛大学自动化工程学院山东青岛266071

针对多机器鱼系统队形控制中队形发生突变,机器鱼无法快速反应的问题,本文采用模糊控制的方法对机器鱼的速度和航向角度进行控制,使跟随者快速准确的到达期望位姿。同时,以3条鱼为例,对多机器鱼队形运动进行仿真验证,仿真结果表明,当领... 详细信息

针对多机器鱼系统队形控制中队形发生突变,机器鱼无法快速反应的问题,本文采用模糊控制的方法对机器鱼的速度和航向角度进行控制,使跟随者快速准确的到达期望位姿。同时,以3条鱼为例,对多机器鱼队形运动进行仿真验证,仿真结果表明,当领航者直行时,跟随者与领航者的运动和速度相等;当领航者改变方向和速度后,跟随者可在较短时间内通过速度和方向挡位的改变达到期望位置,并保持规定队形。该方法可以调节运动参数,保持队形稳定,实现多机器鱼按一定队形完成规定路径,其跟随效果良好。

关键词：领航者-跟随者队形控制模糊控制

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基于一致性算法的多智能体系统能控性性质

青岛大学学报（工程技术版） 2012年第1期27卷 74-78页

作者：熊丽坤单素素翟海川纪志坚青岛大学自动化工程学院山东青岛266071

针对多智能体系统能控性方面的问题,采用图论及矩阵的方法研究了多智能体系统在对称拓扑和多领航者情况下的能控性,给出了拓扑结构为对称的系统能控性的几个性质。在领航者为多个时,指出了不对称的拓扑结构不再是多智能体系统能控性的... 详细信息

针对多智能体系统能控性方面的问题,采用图论及矩阵的方法研究了多智能体系统在对称拓扑和多领航者情况下的能控性,给出了拓扑结构为对称的系统能控性的几个性质。在领航者为多个时,指出了不对称的拓扑结构不再是多智能体系统能控性的必要条件。证明结果表明,图中连通枝的对称性(不是整个图对称)将导致系统的不能控以及在领航者是多个的情况下,如果领航者是来自任意的单元素单元,那么系统是不能控的。该结果为分析基于一致性算法的多智能体能控性提供了新的启示。

关键词：多智能体系统能控性邻域信息交互领航者-跟随者结构

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秦人华夏认同历程考辨

史学月刊 2025年第1期29卷 5-16页

作者：单印飞西北大学历史学院陕西西安710127

先秦时期,秦人经过对华夏文化的认同,逐渐从华夏边缘融入核心。出土史料为我们展现了这一历程的细节与实态。西周中晚期,尽管秦人对华夏族群的核心周王室表示认同,但是金文显示,此时秦人仍被华夏族群视为边缘族群,被称为“夷”。春秋早... 详细信息

先秦时期,秦人经过对华夏文化的认同,逐渐从华夏边缘融入核心。出土史料为我们展现了这一历程的细节与实态。西周中晚期,尽管秦人对华夏族群的核心周王室表示认同,但是金文显示,此时秦人仍被华夏族群视为边缘族群,被称为“夷”。春秋早期,秦人使用“虩事蛮方”来彰显此时自己已是非蛮夷族群。至春秋晚期,秦人又使用“虩事蛮夏”以显示此时秦人虽非蛮夷族群,但亦非华夏族群。从战国秦律中可以看到,战国中后期秦人已经开始以华夏自居,这应该是商鞅变法的结果。秦代简牍中“皇帝”“县官”等词汇的改用,展现了秦人对华夏文化的高度认同与实践性超越。秦人在华夏认同的历程中,不断吸纳华夏文化的精华,也为华夏共同体的发展做出了独特的贡献。

关键词：秦人华夏文化认同出土史料

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数字现代性：中国新媒介文论话语范式

中国社会科学 2025年第1期 147-165页

作者：单小曦杭州师范大学文艺批评研究院杭州311121

中国新媒介文论话语范式以数字现代性为基本属性。数字现代性是社会发展到数字时代出现的一种新型现代性。中国新媒介文艺的数字现代性表达，与西方新媒介文艺表达上那种儿童化、经验幼稚化、执着于表面真实和一本正经的“伪真诚”文风... 详细信息

中国新媒介文论话语范式以数字现代性为基本属性。数字现代性是社会发展到数字时代出现的一种新型现代性。中国新媒介文艺的数字现代性表达，与西方新媒介文艺表达上那种儿童化、经验幼稚化、执着于表面真实和一本正经的“伪真诚”文风不同，更多突出的是主题严肃、真诚讲述、直面现实、展现中国经验等特点。相对于现代性文论话语范式的人文主义和建设性后现代性文论话语范式的新人文主义，中国新媒介文论话语范式追求和建构数字人文主义的价值观念；相对于现代性文论话语范式的宏大叙事和后现代性文论话语范式的小叙事、边缘叙事、地方叙事等，中国新媒介文论话语范式追求和建构数字化“星丛”的叙述模式。

关键词：新媒介文论话语范式数字现代性数字人文主义数字化“星丛”

语音识别技术和人脸识别技术在录音录像档案信息服务优化上的应用研究

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信息记录材料 2025年第2期26卷 87-89页

作者：官素素广西民族大学广西南宁530006

录音录像档案是有保存价值的录音录像文件集合,其中包括模拟录音录像档案和数字录音录像档案两种。它是档案的一个重要组成部分,能够为档案使用者提供更生动还原的档案信息。目前我国录音录像档案整体利用水平不高,未能充分满足使用者... 详细信息

录音录像档案是有保存价值的录音录像文件集合,其中包括模拟录音录像档案和数字录音录像档案两种。它是档案的一个重要组成部分,能够为档案使用者提供更生动还原的档案信息。目前我国录音录像档案整体利用水平不高,未能充分满足使用者的信息需求,因此本文将语音识别技术和人脸识别技术引入到录音录像档案的开发利用中,以期实现录音录像档案的文本化、分类建库、文字+语音+人像检索服务和远程利用人脸验证服务。此外,本文发现录音录像档案语音质量会影响语音识别技术和人脸识别技术的应用,并且语音识别技术和人脸识别技术在跨年龄识别和安全性上存在不足,因此本文提出了相应的建议,以期为语音识别技术和人脸识别技术在录音录像档案信息服务的实践提供参考。

关键词：录音录像档案语音识别技术人脸识别技术信息服务

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