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考虑能量捕获的新型海洋机器人节能局部路径规划

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中国造船 2023年第6期64卷 225-239页

作者：廖煜雷李可赵永波刘骁锋张家华哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地三亚572024

新型海洋机器人能够有效捕获能量,减少能源消耗,提高续航能力。论文基于A3C算法,提出一种考虑能量捕获的海洋机器人节能局部路径规划算法。根据“驭浪者”号的能源系统和运动特性,考虑海流和海风对海洋机器人的影响,建立能耗模型,结合A3... 详细信息

新型海洋机器人能够有效捕获能量,减少能源消耗,提高续航能力。论文基于A3C算法,提出一种考虑能量捕获的海洋机器人节能局部路径规划算法。根据“驭浪者”号的能源系统和运动特性,考虑海流和海风对海洋机器人的影响,建立能耗模型,结合A3C算法设计趋近目标奖励函数和避障奖励函数,得到距离最优的局部路径规划(DOA3C)算法;考虑新型海洋机器人对风能和太阳能的捕获,建立能量捕获模型。依据能耗模型和能量捕获模型,设计节能奖励函数,采用A3C算法得到能源最优的局部路径规划(EOA3C)算法。通过仿真试验,对比DOA3C和EOA3C算法在相同海洋环境下的能耗情况,验证算法的可行性和有效性。

关键词：海洋机器人局部路径规划 A3C算法能源最优

基于在线海流数据的自然能驱动无人艇能源最优路径规划

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哈尔滨工程大学学报 2024年第3期45卷 441-449页

作者：李可廖煜雷刘骁锋贾琪李相杰翟子正哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地海南三亚572000

为了有效地利用在线监测到的海流和风数据,减少能源消耗以提高自然能驱动无人艇的续航力,以“驭浪者”号自然能驱动无人艇为研究对象,提出一种基于在线海流数据的能源最优路径规划方法。通过“驭浪者”号实船试验得到的最小回转半径对... 详细信息

为了有效地利用在线监测到的海流和风数据,减少能源消耗以提高自然能驱动无人艇的续航力,以“驭浪者”号自然能驱动无人艇为研究对象,提出一种基于在线海流数据的能源最优路径规划方法。通过“驭浪者”号实船试验得到的最小回转半径对粒子群算法进行改进,设计距离最优的路径规划算法。考虑到海流和风对“驭浪者”号能源消耗的影响,建立海流和风影响下能源消耗模型;在静态海流环境中,以能源最优为目标对粒子群算法进行改进,探索能源最优的路径规划算法。根据“驭浪者”号在线监测到的海流和风信息,得到随时间-空间变化的动态海流数据,对能源最优的路径规划算法进行优化,提出基于在线监测海流数据的能源最优路径规划算法。通过仿真试验,对比距离最优的路径规划算法和基于在线监测海流数据的能源最优路径规划算法在相同工况下能源消耗情况,验证所提出算法的可行性和有效性。

关键词：自然能驱动无人艇在线海流数据环境建模能源最优路径规划粒子群算法

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一种基于矢量推进的碟形ROV设计研究

科学技术创新 2019年第13期 38-40页

作者：祁彧王占缘刘骁锋哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对于水下狭窄、拥挤、崎岖等不规则应用环境,设计了一种基于矢量推进的碟形遥控式水下机器人,考虑其碟形结构和矢量推进特点进行了操纵性分析,探讨了圆碟形水下机器人的特点与优势,展望了其在军事领域和民事领域等应用前景。

关键词：遥控水下机器人(ROV) 结构设计圆碟形

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非贵金属材料催化废弃油脂制备绿色柴油

中国环境科学 2025年

作者：刘骁夏涛张静阳春污泥安全处置与资源化技术国家工程研究中心哈尔滨工业大学环境学院重庆大学环境与生态学院

本研究以高效催化废弃油脂水热脱氧制备绿色柴油为目标，制备了多种非贵金属催化剂并通过硬脂酸水热脱氧实验对其进行了筛选.其中纳米铜镍合金针对硬脂酸催化效果较佳且催化性能与产物分布与Pt/C催化剂最为接近，进一步对其进行了反应... 详细信息

本研究以高效催化废弃油脂水热脱氧制备绿色柴油为目标，制备了多种非贵金属催化剂并通过硬脂酸水热脱氧实验对其进行了筛选.其中纳米铜镍合金针对硬脂酸催化效果较佳且催化性能与产物分布与Pt/C催化剂最为接近，进一步对其进行了反应条件优化、稳定性分析、催化剂表征、反应机理探究以及广谱性分析.表征结果显示纳米铜镍合金结构较为稳定，在多次循环使用后并未发生明显结构改变.在反应温度330℃、反应时间120 min、在1.67ml微型反应釜中加入20μL甲醇、30mg催化剂、80μL水的最佳反应条件下，纳米铜镍合金主要通过催化加氢脱氧及脱羰过程将硬脂酸转化为十七烷.广谱性分析表明其催化多种脂肪酸及脂肪酸酯的C8-C18烷烃产率均可达95%以上，证明了其优异的催化性能.

关键词：废弃油脂催化脱氧绿色柴油非贵金属催化剂

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海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划研究

无人系统技术 2022年第1期5卷 51-59页

作者：李可宋志斌刘骁锋翟子正李相杰徐培鸿哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001

无人水面航行器在航行过程中受到尺寸限制,只能携带有限的能源,而海洋中蕴含大量的能源,如果无人水面航行器在航行过程中能利用广泛分布的海洋能源,那么其续航能力将会显著提升。研究一种海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划方法,使海... 详细信息

无人水面航行器在航行过程中受到尺寸限制,只能携带有限的能源,而海洋中蕴含大量的能源,如果无人水面航行器在航行过程中能利用广泛分布的海洋能源,那么其续航能力将会显著提升。研究一种海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划方法,使海洋能驱动航行器在航行过程中尽可能少地消耗能源,并尽可能多地利用海洋能。首先,选取我国南海部分海域作为研究对象,构建栅格地图环境模型。其次,针对海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划中的能源消耗问题,建立海流消耗模型,引用考虑海流消耗的能源最优A^(*)算法(C-A^(*));然后,针对海洋能驱动航行器能源最优航迹规划中的海洋能利用问题,建立风能捕获模型,研究考虑海流消耗和海洋能捕获的能源最优A^(*)算法(N-A^(*))。最后,利用仿真软件验证算法的效果,通过对不同环境状况下,传统A^(*)算法、C-A^(*)、N-A^(*)的能源消耗情况进行对比,验证算法的可行性与有效性。

关键词：海洋能驱动航行器能源最优海洋能捕获航迹规划 A^(*)算法

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营商环境驱动企业科技创新人才集聚路径研究

科研管理 2025年

作者：孙柏鹏贾建锋东北大学工商管理学院工业智能与系统优化国家级前沿科学中心智能工业数据解析与优化教育部重点实验室

“环境好，则人才聚”，营造良好的营商环境是促进企业科技创新人才集聚的关键，对于企业由传统发展模式向创新驱动模式转变具有重要意义。基于生态系统理论，采用模糊集定性比较分析方法，探究了城市营商环境生态对企业科技创新人才集... 详细信息

“环境好，则人才聚”，营造良好的营商环境是促进企业科技创新人才集聚的关键，对于企业由传统发展模式向创新驱动模式转变具有重要意义。基于生态系统理论，采用模糊集定性比较分析方法，探究了城市营商环境生态对企业科技创新人才集聚的组态影响。研究发现：(1) 企业科技创新人才集聚并非由单一营商环境要素主导，而是受到多要素的组态影响；(2) 营商环境要素通过组合形成了三条企业科技创新人才集聚的路径，分别为“市场与创新环境主导下的金融与政务保障型”、“市场助力下的法治与政务保障型”和“金融服务与法治和政务环境协同驱动型”；(3) 尽管单一营商环境要素不足以成为企业科技创新人才集聚的必要条件，但政务环境表现出更强的普适性作用。研究结论丰富了企业科技创新人才集聚的前因研究，为城市通过优化营商环境生态“筑巢引凤”提供了政策启示。

关键词：营商环境人才集聚生态系统理论模糊集定性比较分析

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大语言模型幻觉现象的分类识别与优化研究

计算机科学与探索 2025年

作者：何静沈阳谢润锋北京航空航天大学人文与社会科学高等研究院清华大学新闻与传播学院北京工业大学信息学部

随着大语言模型在自然语言理解和生成任务上的广泛应用，其在医疗、法律和科研等高精度领域的表现被愈发关注。然而，幻觉现象作为大语言模型普遍存在的问题，极大制约了其在这些领域的实际应用。当前，针对大语言模型幻觉现象的评估和... 详细信息

随着大语言模型在自然语言理解和生成任务上的广泛应用，其在医疗、法律和科研等高精度领域的表现被愈发关注。然而，幻觉现象作为大语言模型普遍存在的问题，极大制约了其在这些领域的实际应用。当前，针对大语言模型幻觉现象的评估和优化尚存在显著不足：首先，缺乏高质量的高精度领域幻觉评估数据集；其次，现有幻觉评估方法大多依赖单一模型，未能充分利用多模型间的差异性优势；最后，不同模型在幻觉类型和幻觉率上表现存在较大差异，尚未有有效方法来降低高幻觉率模型的幻觉现象。本研究采用数据集构建-群体智能选举-幻觉分类与量化-先验知识优化的系统流程，全面评估和优化了大语言模型在医疗问答领域的幻觉现象。首先，根据公开数据集Huatuo，结合GPT4生成问题答案和人工标注的形式构建了医疗问答领域大模型幻觉评估数据集；其次，使用GPT4o、GPT4、ChatGLM4、Baichuan-13B和Claude 3.5等先进的大语言模型对数据集中的问题生成答案。通过一种基于群体智能的方法，选举出一个LeaderAI，它将各模型的回答与参考答案进行比较，从而确定各模型的幻觉率。最后，进一步将幻觉分为事实性幻觉和忠实性幻觉两类。研究结果表明，在LeaderAI的指导下，被评估的大模型的幻觉率显著下降，特别是忠实性幻觉率明显降低。

关键词：大语言模型幻觉识别幻觉分类模型优化

新冠病毒受体结合域与人血管紧张素转换酶2结合力研究进展

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病毒学报 2025年

作者：曾嘉锋续芮陈操传染病溯源预警与智能决策全国重点实验室国家卫生健康委员会医学病毒与病毒病重点实验室中国疾病预防控制中心病毒病预防控制所

新冠病毒通过其刺突蛋白的受体结合域与人细胞血管紧张素转换酶2结合是病毒感染的重要环节。本文围绕新冠病毒刺突蛋白的受体结合域，分析了五种关注变异株的刺突蛋白受体结合域氨基酸突变对与血管紧张素转换酶2结合力的影响，探讨了新... 详细信息

新冠病毒通过其刺突蛋白的受体结合域与人细胞血管紧张素转换酶2结合是病毒感染的重要环节。本文围绕新冠病毒刺突蛋白的受体结合域，分析了五种关注变异株的刺突蛋白受体结合域氨基酸突变对与血管紧张素转换酶2结合力的影响，探讨了新冠病毒与血管紧张素转换酶2结合的主要机制，以及受体结合域突变对“病毒-宿主”结合的影响。总结了病毒与受体结合力的传统与新兴研究方法，如生物化学、晶体学等。这些技术有助于更好地理解病毒的入侵机制，预测病毒变异的传播趋势和防控策略，最终为防控新冠疫情提供科学依据。

关键词：新冠病毒受体结合域血管紧张素转换酶2 受体结合力

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激发传媒艺术创新活力助力文化强国建设

中国编辑 2025年第1期 11-16页

作者：胡智锋李天羽北京师范大学艺术与传媒学院北京电影学院视听传媒学院

在2035年建成文化强国战略目标的指引下，传媒艺术近年来依托主流价值指引发展方向、科技赋能助力融合创新以及理念革新促进创作出新取得了丰硕的发展成果。但在新形势下，传媒艺术仍然面临传媒艺术生态的不平衡性、技术赋能完全覆盖尚... 详细信息

在2035年建成文化强国战略目标的指引下，传媒艺术近年来依托主流价值指引发展方向、科技赋能助力融合创新以及理念革新促进创作出新取得了丰硕的发展成果。但在新形势下，传媒艺术仍然面临传媒艺术生态的不平衡性、技术赋能完全覆盖尚未实现以及市场波动波及传媒艺术创作的三重挑战。为应对挑战，传媒艺术不仅要锚定发展方略，也要坚定发展信心，更要从已有的经验与显现的问题中思考并总结应对之法。

关键词：传媒艺术文化强国建设科技赋能主流价值文化创新