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一种基于简化可视图的建图和规划方法

汽车工程 2024年第7期46卷 1249-1258页

作者：范晓临张旭东邹渊尹鑫刘颖群北京理工大学机械与车辆学院北京100081 上海涵润汽车电子有限公司上海201601

当前车辆路径规划大部分是基于栅格地图的规划方法,这种方法在搜索面积较大时计算量也会大幅增加。相比之下,基于可视图的方法能够在路径搜索时减小计算量,但是受到障碍物复杂程度的影响较大。针对这一问题,本文结合SLAM和可视图的方法... 详细信息

当前车辆路径规划大部分是基于栅格地图的规划方法,这种方法在搜索面积较大时计算量也会大幅增加。相比之下,基于可视图的方法能够在路径搜索时减小计算量,但是受到障碍物复杂程度的影响较大。针对这一问题,本文结合SLAM和可视图的方法,提出了一种简化可视图的建图和规划方法。首先使用改进的SLAM算法生成点云地图,并进行动态障碍物的剔除。接着生成可视图,并基于障碍物的大小和顶点处内凹角的大小对可视图中多边形的复杂边缘进行简化,剔除冗余的顶点。最后通过仿真和实车实验证明,该方法相对原有的算法,在保证建图精度的情况下,可视图中多边形的顶点数量减少20%~30%,地图更新时间和整体算法的运行时间减少30%以上。这表明本文方法能够有效减小建图和规划过程的计算量和算法的运行时间。

关键词：可视图路径规划 SLAM 智能车辆

海外侨胞“隐形在场”对侨乡村庄共同富裕的影响——以R村社区福利非商品化为例

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公共管理学报 2024年第2期21卷 115-127,174,175页

作者：侯志阳林春临华侨大学政治与公共管理学院福建泉州362021

如何从社会福利角度推动村庄共同富裕已成为理论界与实务界高度关注的焦点。本文从海外侨胞“隐形在场”的角度切入,基于社区福利非商品化、伦理本位等理论,通过侨乡R村的田野调查,运用案例研究方法,构建海外侨胞“隐形在场”、社区福... 详细信息

如何从社会福利角度推动村庄共同富裕已成为理论界与实务界高度关注的焦点。本文从海外侨胞“隐形在场”的角度切入,基于社区福利非商品化、伦理本位等理论,通过侨乡R村的田野调查,运用案例研究方法,构建海外侨胞“隐形在场”、社区福利非商品化与村庄共同富裕的解释框架。研究发现,海外侨胞“隐形在场”对侨乡村庄共同富裕的影响方式与过程体现在:通过文化资本、经济资本、关系资本的嵌入,促进村集体经济发展、增进村庄社会资本积累,进而提升农村社区福利非商品化程度,促进村庄共同富裕。产生影响的动力源自海外侨胞深受伦理本位、差序格局等中国传统文化熏陶,影响结果是促进了低收入阶层社区福利非商品化,促进村民物质生活与精神生活的共同富裕。村庄主体性是海外侨胞“隐形在场”影响侨乡村庄共同富裕的重要调节因素。文章的创新之处在于,从侨胞群体这一新角度,拓展了已有案例研究的新视野,为海外侨胞“隐形在场”与侨乡村庄共同富裕提供了新的解释框架。

关键词：海外侨胞隐形在场社区福利非商品化侨乡村庄共同富裕

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基于关节空间位形优选的稳定平台运动学标定

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第5期57卷 489-500页

作者：田文杰霍明帅张熙临张相鹏天津大学海洋科学与技术学院天津300072 天津大学机械工程学院天津300350

船舶姿态稳定平台装载作业时,其作业精度必须要满足工程实际的需要.传统的方法难以建立包含全部误差源的误差模型,因而针对3-UPS&S姿态稳定平台的运动学标定问题,从关节空间的角度切入,建立了基于驱动关节等效误差的模型,并开展了基于... 详细信息

船舶姿态稳定平台装载作业时,其作业精度必须要满足工程实际的需要.传统的方法难以建立包含全部误差源的误差模型,因而针对3-UPS&S姿态稳定平台的运动学标定问题,从关节空间的角度切入,建立了基于驱动关节等效误差的模型,并开展了基于关节空间的位形优选工作.首先,使用伪误差理论建立了驱动关节等效误差模型,其将稳定平台工作空间各维度相互耦合的姿态误差解耦并转化为关节空间等效驱动关节误差,并借助4阶幂多项式将后者描述为随位形变化的函数,从而构建了稳定平台整机误差辨识模型.其次,采用三坐标测量臂制定姿态误差测量方案,建立可解耦至关节空间的参数辨识方法,并开展离线辨识和误差实时在线补偿.在解耦至关节空间参数辨识的基础上,着重研究如何在关节空间中开展测量位形优选工作,以提升平台的姿态补偿精度.通过对各驱动杆离散化处理获得稳定平台的可达工作范围,而后基于残差分析理论定义了位形优选指标,并采用Exchange-Add-Exchange算法对位形优选的约束问题进行优化分析,利用计算机开展仿真实验获取了最佳测量位形.最后,根据测量方案,采用三坐标测量臂获取样机姿态误差数据并开展误差补偿实验,验证所提方法的正确性和有效性.实验结果表明,稳定平台的姿态体积精度由标定前的0.487°降低为0.065°.

关键词：姿态稳定平台运动学标定等效模型关节空间位形优选

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基于退役电池分级互备自适应控制的一次调频

河南理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期43卷 125-134页

作者：赵熙临陈潇湖北工业大学电气与电子工程学院湖北武汉430068

目的“双碳”目标下新能源大量并网导致电力系统等效惯量降低、电能供应不确定性增加,给电网频率安全带来挑战。电池储能响应快速、调节灵活,近年来在电网调频中得到广泛关注。考虑到目前新能源汽车发展迅猛,随之而来的是汽车电池大量退... 详细信息

目的“双碳”目标下新能源大量并网导致电力系统等效惯量降低、电能供应不确定性增加,给电网频率安全带来挑战。电池储能响应快速、调节灵活,近年来在电网调频中得到广泛关注。考虑到目前新能源汽车发展迅猛,随之而来的是汽车电池大量退役,计及电池配置成本问题,本文开展如何在安全使用的前提下,充分利用退役电池参与到电网调频应用的研究。方法首先,构建退役电池参与电网一次调频的AGC模型,并分析退役电池充放电深度对其剩余寿命的影响,确定其运行的SOC阈值范围;其次,通过设计出力比例系数,将虚拟惯性和虚拟下垂优势最大化,同时以退役电池SOC为切换条件进行分级自适应控制;然后,引入频率偏差分配系数使另一组退役电池参与备用配合,避免一组电池频繁切换充放电状态损耗电池剩余使用寿命;最后,在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型,设置多组参数并对比。结果仿真结果证明,合理利用退役电池能够有效替代新电池参与到电网调频控制中,对电网频率的稳定性及安全运行提供有效支撑。结论本文所提方案中,退役电池能够有效降低电网最大频率偏差,避免电池SOC越限及频率二次跌落。同时,该方案显著减少了退役电池在负荷波动时的充放电切换次数,有利于延长退役电池剩余使用寿命。

关键词：退役电池荷电状态一次调频分级互备自适应控制

国内儿童性教育绘本内容分析及其阅读推广研究

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图书馆杂志 2024年第4期43卷 43-52页

作者：汤祎萍袁曦临上海图书馆上海200031 东南大学图书馆江苏南京210096

儿童性教育问题日益受到社会关注,而国内儿童性教育绘本的阅读与推广处于一种较为尴尬的困境中。本文通过内容分析法对当前国内市场流通的儿童性教育绘本进行文本分析,发现儿童性教育绘本读物存在儿童本位观薄弱、内容主题分布不均、性... 详细信息

儿童性教育问题日益受到社会关注,而国内儿童性教育绘本的阅读与推广处于一种较为尴尬的困境中。本文通过内容分析法对当前国内市场流通的儿童性教育绘本进行文本分析,发现儿童性教育绘本读物存在儿童本位观薄弱、内容主题分布不均、性别倾向明显、价值观传递失当等问题,并据此提出切实可行的阅读推广和导读建议。本研究对于家庭儿童性教育工作、儿童性教育绘本阅读推广与绘本出版具有指导价值。

关键词：儿童性教育内容分析绘本阅读阅读推广

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限域空间反应合成氧化铁纳米颗粒

Science China Materials 2024年第8期67卷 2447-2461页

作者：赵一帆吴临远李艳毛宇顾宁 Jiangsu Key Laboratory for Biomaterials and Devices School of Biological Sciences and Medical EngineeringSoutheast UniversityNanjing 210096China Nanjing Key Laboratory for Cardiovascular Information and Health Engineering Medicine Institute of Clinical MedicineNanjing Drum Tower HospitalMedical SchoolNanjing UniversityNanjing 210093China

氧化铁纳米颗粒(IONPs)在生物医学领域具有广阔的应用前景.以共沉淀法、热分解法、溶胶-凝胶法与水热法为代表的传统方法,在控制IONPs合成反应过程的物质交换存在一定局限性,或影响产物纯度及功能性.在限域空间内进行的合成反应,有望为I... 详细信息

氧化铁纳米颗粒(IONPs)在生物医学领域具有广阔的应用前景.以共沉淀法、热分解法、溶胶-凝胶法与水热法为代表的传统方法,在控制IONPs合成反应过程的物质交换存在一定局限性,或影响产物纯度及功能性.在限域空间内进行的合成反应,有望为IONPs合成过程精准控制以及产物性能提升提供有效的解决方案.限域空间合成方法与细胞利用纳米反应器精确控制系列化学反应的生物合成过程类似.本文聚焦于IONPs的限域空间合成,综述了目前实验室构建限域空间反应器制备IONPs的策略,旨在加深对纳米反应器在合成IONPs过程中所发挥作用的理解并推进其应用,进而推动开发具有更优异生物相容性和诊疗效应的IONPs.

关键词：纳米反应器物质交换氧化铁纳米颗粒热分解法生物合成过程产物纯度产物性能空间合成

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论纪录片真实性的三种观念

南京艺术学院学报（音乐与表演版） 2024年第1期 135-139,I0005页

作者：姚盛仁冯晓临中国艺术研究院研究生院北京101300 西北师范大学传媒学院甘肃兰州730070

20世纪末,后现代主义波及纪录片的研究领域,西方学者对纪录片展开重新讨论,涌现了大量新的纪录片理论和批评方法。关于纪录片中真实观念的讨论也日益复杂和深刻。从影像本体、假定断言和认识论多个层面上看,真实已不再是绝对的概念,而... 详细信息

20世纪末,后现代主义波及纪录片的研究领域,西方学者对纪录片展开重新讨论,涌现了大量新的纪录片理论和批评方法。关于纪录片中真实观念的讨论也日益复杂和深刻。从影像本体、假定断言和认识论多个层面上看,真实已不再是绝对的概念,而是一个相对的选择。纪录片不仅记录现实,还体现了一种美学风格,是对现实的一种艺术折射。纪录片的真实观念在不同层面上都涉及主观性的存在,但这并不妨碍其追求历史真实。在审视纪录片时,重要的是认识到所谓的“事实”和“真理”并不是先验存在的,而是在特定的社会和文化框架中构建的。纪录片导演以美学观点出发,通过叙事构建故事的真实性,以达到通向历史真实的目的。

关键词：纪录片真实性影像本体假定断言认识论

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考虑数据分布偏移的短期居民净负荷预测方法

电力建设 2024年第2期45卷 90-101页

作者：王瑞临赵健孙智卿宣羿上海电力大学电气工程学院上海市200090 国网浙江省电力有限公司杭州供电公司杭州市310007

新能源发电的高不确定性导致净负荷的数据分布偏移更加严重。数据分布偏移导致模型在历史数据中学习到的特征信息不再完全适用于未来数据,从而给净负荷预测(net load forecasting,NLF)带来了挑战。因此,考虑到净负荷中更严重的数据分布... 详细信息

新能源发电的高不确定性导致净负荷的数据分布偏移更加严重。数据分布偏移导致模型在历史数据中学习到的特征信息不再完全适用于未来数据,从而给净负荷预测(net load forecasting,NLF)带来了挑战。因此,考虑到净负荷中更严重的数据分布偏移问题,提出了一种基于不变风险最小化-不确定性加权-长短期记忆神经网络(long short-term memory neural network,LSTM)的短期居民净负荷预测方法,以提升净负荷预测精度。首先,通过不变风险最小化(invariant risk minimization,IRM)建立了一个双目标问题,包括准确预测和学习跨不同数据分布的不变特征。其次,通过长短期记忆神经网络(long short-term memory neural network,LSTM)处理时间序列数据的非线性特征。然后,通过基于不确定性加权(uncertainty weighting,UW)的目标平衡机制避免过度实现任一目标。此外,通过引入分位数回归将所提方法扩展到概率预测。最后,通过基于澳大利亚Ausgrid公司提供的真实居民电表数据从确定性预测结果、概率预测结果、不同数据分布偏移程度和不同光伏渗透率等多个维度验证了所提方法的有效性。

关键词：短期居民净负荷预测数据分布偏移不变风险最小化长短期记忆神经网络不确定性加权

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人类细胞外囊泡的产量优化与应用

中国生物工程杂志 2024年第9期44卷 1-13页

作者：王晨蕾程临钊刘森泉中国科学技术大学生命科学与医学部合肥230027

目的:构建与优化细胞外囊泡(extracellular vesicles,EVs)的高产平台,验证此平台是否适用于功能蛋白的装载与递送。方法:通过实时荧光定量PCR(qRT-PCR)、流式细胞术或Western blot(WB)检测细胞目的基因表达,采用差速超速离心法浓缩EVs,... 详细信息

目的:构建与优化细胞外囊泡(extracellular vesicles,EVs)的高产平台,验证此平台是否适用于功能蛋白的装载与递送。方法:通过实时荧光定量PCR(qRT-PCR)、流式细胞术或Western blot(WB)检测细胞目的基因表达,采用差速超速离心法浓缩EVs,分别利用WB与纳米颗粒跟踪分析(nanoparticle tracking analysis,NTA)检测EVs标记蛋白表达、粒径分布与产量。利用脂多糖(lipopolysaccharides,LPS)诱导的A549细胞损伤模型验证EVs递送功能蛋白的能力。通过CCK8检测细胞活力,通过Annexin V检测细胞凋亡,利用qRT-PCR检测Wnt/β-catenin下游基因AXIN2、TCF4、NKD1的表达。结果:流式细胞术结果表明CD9、CD81均能在HEK293T和HEK293F上过表达,NTA检测显示CD9更有助于EVs产量的提高。实现在贴壁细胞体系中EVs产量提升4倍,在悬浮细胞体系中EVs产量提升6倍。之后验证高产平台是否适用于功能蛋白Wnt3a的装载与递送。WB结果证实此高产平台能装载Wnt3a蛋白,NTA检测表明此高产平台在装载Wnt3a的同时将EVs产量提升3倍左右。CCK8、Annexin V结果显示CD9 Wnt3a EVs能明显提高A549细胞在LPS诱导损伤后的细胞活力,抑制细胞凋亡。机制上,qRT-PCR表明CD9 Wnt3a EVs激活了Wnt/β-catenin下游基因AXIN2、TCF4、NKD1的表达。结论:构建了一种基于CD9过表达的EVs高产平台,该平台对EVs产量的提升在贴壁细胞与悬浮细胞中均得到了验证,该平台对功能蛋白Wnt3a的递送能力在LPS诱导的A549细胞损伤模型中得到了验证。该平台为实现EVs量产提供了新策略,有望成为一种新的功能蛋白递送平台,在生物学研究和无细胞治疗领域开拓更多应用。

关键词：细胞外囊泡 CD9 CD81 Wnt3a