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基于改进滑模控制的水稻直播机路径跟踪研究

农机化研究 2025年第4期47卷 28-34页

作者：徐长赓李彦明刘子翔刘成良上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 农业农村部长三角智慧农业技术重点实验室上海200240

为了提高水稻直播机自动作业时路径跟踪的精度和稳定性,提出了一种基于新型非线性滑模面和改进快速变幂次趋近率的滑模路径跟踪控制方法。首先,建立Frenet坐标系下直播机的路径跟踪运动学模型;然后,为保证路径跟踪过程中横向偏差和航向... 详细信息

为了提高水稻直播机自动作业时路径跟踪的精度和稳定性,提出了一种基于新型非线性滑模面和改进快速变幂次趋近率的滑模路径跟踪控制方法。首先,建立Frenet坐标系下直播机的路径跟踪运动学模型;然后,为保证路径跟踪过程中横向偏差和航向偏差全局收敛,采用双曲正切函数设计滑模面;最后,在快速幂次趋近率的基础上设计了变指数幂次项,提高了系统趋近速度并有效抑制了抖振。在Simulink上搭建模型并进行仿真,与基于快速幂次趋近率和指数趋近率的滑模控制方法相比,本文改进滑模控制方法的路径跟踪误差收敛时间最短并且无抖振现象发生。直播机采用改进算法以0.8 m/s的速度在水田实际自动作业时,横向偏差和航向偏差的平均绝对误差为0.016 9 m和1.099 9°,均方差为0.021 5 m和1.499 2°,提高了路径跟踪的精度和稳定性,满足了实际作业需求。

关键词：水稻直播机路径跟踪滑模控制趋近率

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3D打印个体化截骨导板结合定制钢板在开放楔形胫骨高位截骨中的应用

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中国组织工程研究 2025年第9期29卷 1863-1869页

作者：马驰王宁陈拥魏志晗刘逢纪朴成哲沈阳医学院附属中心医院辽宁省沈阳市110075

背景:3D打印个体化截骨导板辅助开放楔形胫骨高位截骨治疗膝骨关节炎具有手术时间短、透视次数少、矫正精准度高等优点。但之前报道的截骨导板对周围软组织破坏严重、锁定钢板位置不当等问题依旧明显。目的:探究3D打印个体化截骨导板结... 详细信息

背景:3D打印个体化截骨导板辅助开放楔形胫骨高位截骨治疗膝骨关节炎具有手术时间短、透视次数少、矫正精准度高等优点。但之前报道的截骨导板对周围软组织破坏严重、锁定钢板位置不当等问题依旧明显。目的:探究3D打印个体化截骨导板结合定制钢板辅助开放楔形胫骨高位截骨治疗膝骨关节炎的临床疗效。方法:收集20例确诊为膝骨关节炎的患者,按手术方法分为3D组和常规组,每组10例。3D组采用3D打印个体化截骨导板结合定制钢板辅助开放楔形胫骨高位截骨手术,常规组进行常规开放楔形胫骨高位截骨手术。分析比较两组患者手术时间、透视次数、切口长度,术前和术后髋膝踝角、胫骨近端内侧角、胫骨后倾角以及计划矫正角度与实际矫正角度的差值,术前和术后1,3,6个月膝关节活动度及Lysholm评分,另外记录并发症发生情况。结果与结论:①3D组患者的手术时间、透视次数少于常规组,差异有显著性意义(P0.05);④两组患者均无并发症发生;⑤上述结果说明3D打印个体化截骨导板结合定制钢板辅助和常规方法均有良好的临床疗效,但前者的手术时间更短,透视次数更少,术后膝关节功能恢复更快;并且3D打印个体化截骨导板可精准实现术前规划。

关键词： 3D打印个体化截骨导板定制钢板开放楔形胫骨高位截骨膝骨关节炎

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保肾方治疗气阴两虚、肾络瘀阻证糖尿病肾病Ⅳ期的随机对照试验

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中国实验方剂学杂志 2025年第3期 124-131页

作者：邱依婷洪双双刘芷秋孙欣如王悦芬刘梦超赵文景首都医科大学附属北京中医医院张炳厚全国名中医传承工作室

目的：评价保肾方治疗气阴两虚、肾络瘀阻证糖尿病肾病Ⅳ期（DNⅣ期）的临床疗效及安全性，探究其延缓肾功能进展的作用机制。方法：采用随机、对照、双盲、多中心临床试验设计，将94例气阴两虚、肾络瘀阻证DNⅣ期患者随机分为保肾方组... 详细信息

目的：评价保肾方治疗气阴两虚、肾络瘀阻证糖尿病肾病Ⅳ期（DNⅣ期）的临床疗效及安全性，探究其延缓肾功能进展的作用机制。方法：采用随机、对照、双盲、多中心临床试验设计，将94例气阴两虚、肾络瘀阻证DNⅣ期患者随机分为保肾方组和对照组，每组各47例，疗程12周。主要疗效指标为肾功能相关指标[尿微量蛋白与肌酐比值（UACR）、24 h尿蛋白（24 h-UTP）、血肌酐（SCr）、估算的肾小球滤过率（eGFR）]，次要疗效指标为高糖记忆、足细胞上皮间质转分化相关指标及中医证候评分。结果：与本组治疗前比较，治疗12周后保肾方组患者血清矫正晚期糖基化终末产物（lgAGEs）、结缔组织生长因子（CTGF）、Ⅳ型胶原蛋白（Col-Ⅳ）、AGEs受体（RAGE）、尿成纤维细胞特异蛋白-1(FSP-1)、UACR、24 h-UTP、糖化血红蛋白（HbAlc）水平均明显降低（P<0.05）,miR-21 mRNA有上升趋势，但差异无统计学意义；对照组患者SCr、UREA水平明显升高，尿FSP-1、eGFR、HbAlc水平明显降低（P<0.05）。与对照组治疗后比较，观察组患者血清矫正lgAGEs、CTGF、尿FSP-1、SCr、UACR、24 h-UTP水平明显降低，血清Col-Ⅳ、eGFR水平明显升高（P<0.05）。与对照组比较，保肾方组患者治疗前后SCr、eGFR、UACR、24 h-UTP差值差异具有统计学意义（P<0.05）。结论：保肾方可有效改善气阴两虚、肾络瘀阻证DNⅣ期患者肾功能，降低尿蛋白水平，改善临床症状，机制可能与高糖记忆、足细胞上皮间质转分化相关。

关键词：糖尿病肾病保肾方高糖记忆足细胞上皮间质转分化随机对照试验晚期糖基化终末产物(AGEs) 晚期糖基化终末产物受体(RAGE)

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基于用户行驶工况的整车耐久试验目标研究

汽车实用技术 2025年第1期 69-74页

作者：刘粟涛陈海江俞晓辉邱宇上汽集团创新研究开发总院试验认证部

作为整车开发过程中重要的环节之一，整车结构耐久试验具有对整车结构和车辆系统进行重要验证和考核的功能。制定一个与用户关联，符合用户实际使用的整车耐久试验目标尤为关键。文章提出了一种基于用户行驶工况的整车耐久试验目标制定... 详细信息

作为整车开发过程中重要的环节之一，整车结构耐久试验具有对整车结构和车辆系统进行重要验证和考核的功能。制定一个与用户关联，符合用户实际使用的整车耐久试验目标尤为关键。文章提出了一种基于用户行驶工况的整车耐久试验目标制定方法。首先，基于用户实际行驶数据利用机器学习的聚类算法获取用户典型行驶工况以及各工况里程占比；其次，进行了公共道路实车路谱载荷采集，获取对应行驶工况下的载荷损伤；最后将用户行驶工况与实车路谱载荷损伤相互关联，获得了与用户关联的整车耐久试验损伤目标。

关键词：整车耐久试验 K-means算法工况划分用户数据损伤目标

基于Logistic回归分析的子宫内膜息肉患者宫腔镜下子宫内膜息肉切除术术后复发预测模型的构建与验证

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陕西医学杂志 2025年第1期54卷 67-70页

作者：刘畅刘大进祁昔琴徐州医科大学附属淮安医院妇科江苏淮安223001 徐州医科大学附属淮安医院麻醉科江苏淮安223001

目的:探讨子宫内膜息肉(EP)患者宫腔镜下子宫内膜息肉切除术(TCRP)术后复发的影响因素,并基于此构建和验证风险预测模型。方法:回顾性选取162例EP患者为研究对象,根据TCRP术后是否复发将其分为复发组(27例)和非复发组(135例),随访患者... 详细信息

目的:探讨子宫内膜息肉(EP)患者宫腔镜下子宫内膜息肉切除术(TCRP)术后复发的影响因素,并基于此构建和验证风险预测模型。方法:回顾性选取162例EP患者为研究对象,根据TCRP术后是否复发将其分为复发组(27例)和非复发组(135例),随访患者的术后复发情况,多因素Logistic回归分析TCRP术后复发的影响因素,建立复发风险预测模型并进行验证。结果:多因素Logistic回归分析显示:年龄>35岁、既往子宫腔内相关手术史是EP患者术后复发的危险因素,术后放置曼月乐环为保护因素(P0.05)。结论:年龄>35岁、既往子宫腔内相关手术史是EP患者术后复发的危险因素,术后放置曼月乐环是EP患者术后复发的保护因素,根据上述影响因素建立风险预测模型有助于预测TCRP术后复发的风险。

关键词：子宫内膜息肉子宫内膜息肉切除术复发预后因素风险预测模型验证

蓝布正总酚酸的体内外成分分析及其促急性伤口愈合与抑制瘢痕形成的作用

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中国实验方剂学杂志 2025年第3期 156-167页

作者：孔熙贤田广环吴桐胡少伟赵洁潘福竺刘憬曈邓勇欧阳意吴宏伟中国中医科学院中药研究所遵义医科大学药学院中国中医科学院医学实验中心

目的：鉴别蓝布正总酚酸体内、外化学成分，结合药效学和网络药理学分析明确蓝布正总酚酸促进急性伤口愈合与抑制瘢痕形成的作用及机制。方法：采用超高效液相色谱-四极杆-静电场轨道阱高分辨质谱法（UPLC-Q-Orbitrap-MS）鉴定蓝布正总... 详细信息

目的：鉴别蓝布正总酚酸体内、外化学成分，结合药效学和网络药理学分析明确蓝布正总酚酸促进急性伤口愈合与抑制瘢痕形成的作用及机制。方法：采用超高效液相色谱-四极杆-静电场轨道阱高分辨质谱法（UPLC-Q-Orbitrap-MS）鉴定蓝布正总酚酸的化学成分及外用给药后体内吸收成分；120只ICR小鼠随机分为模型组、重组人表皮生长因子（rhEGF）组(4 mg·kg-1)、蓝布正总酚酸低、中、高剂量组(3.5、7、14 mg·kg-1)，每组24只。构建全皮层切除模型，各给药组分别于伤口处涂抹给药，模型组涂抹等体积生理盐水，连续30 d，期间于给药6、12、30 d后每组随机处死8只小鼠，观察小鼠创面愈合情况，苏木素-伊红（HE）、马松（Masson）、天狼星红染色动态观察皮肤组织病理变化，酶联免疫吸附测定法（ELISA）动态测定皮肤组织中的白细胞介素（IL）-6、肿瘤坏死因子-α（TNF-α）、血管内皮生长因子A（VEGFA）、基质金属蛋白酶（MMP）-3和MMP-9含量。利用网络药理学预测蓝布正总酚酸促进急性伤口愈合与抑制瘢痕形成相关靶点，并进行关键成分和靶点的分子对接，对相关靶点进行基因本体（GO）生物过程分析和京都基因与基因组百科全书（KEGG）信号通路富集分析，构建“药材-化合物-靶点-通路-药理作用-疾病”网络图，进一步探讨其潜在机制。结果：鉴定出蓝布正总酚酸共含有146个化合物，包括苯丙素类28个、鞣质类31个、三萜类23个、黄酮类49个、其他类15个，从小鼠血清中发现入血原型成分16个。药效学结果显示，与模型组比较，蓝布正总酚酸各剂量组相对伤口愈合率、相对瘢痕抑制率增加（P<0.05），新生毛细血管数量、成纤维细胞数量、新生皮肤附属器数量、表皮再生率、胶原纤维比例、Ⅲ型胶原/Ⅰ型胶原明显改善（P<0.05,P<0.01），皮肤组织中IL-6、TNF-α、MMP-3、MMP-9水平不同程度降低，VEGFA水平增高。网络药理学分析筛选出肿瘤蛋白53（TP53）、非受体酪氨酸激酶（SRC）、蛋白激酶B1（Akt1）、信号传导与转录活化因子3（STAT3）、表皮生长因子受体（EGFR）等10个核心靶点，涉及糖基化终末产物（AGE）/AGE受体（RAGE）、磷脂酰肌醇3-激酶（PI3K）/蛋白激酶B（Akt）、丝裂原活化蛋白激酶（MAPK）等75条通路；经分子对接验证，关键成分老鹳草素、染料木素、木麻黄鞣质与TP53、SRC、Akt1、STAT3、EGFR结合能力较好。结论：该研究较全面地反映了蓝布正总酚酸的化学成分及外用给药后的入血成分，并验证了其可促进急性伤口愈合，抑制瘢痕形成。其中的关键成分可能与TP53、Akt1和EGFR等靶点结合通过免疫炎症、血管再生等相关通路发挥治疗作用。

关键词：超高效液相色谱-四极杆-静电场轨道阱高分辨质谱法(UPLC-Q-Orbitrap-MS) 蓝布正总酚酸成分鉴定入血成分伤口愈合瘢痕修复网络药理学

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单侧慢性踝关节不稳对双侧姿势稳定性、本体感觉、足底触觉和肌肉力量的影响

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中国组织工程研究 2025年第17期29卷 3572-3578页

作者：刘延浩董世玉刘子寅宋祺鹏沈培鑫山东体育学院研究生教育学院山东省济南市250102 山东体育学院运动与健康学院山东省济南市250102

背景:单侧慢性踝关节不稳会对患侧肢体产生不良影响,有线索表明非患侧可能同样受到累及,但目前尚缺乏直接证据。目的:探讨单侧慢性踝关节不稳对于双侧姿势稳定性、本体感觉、足底触觉和肌肉力量的影响。方法:招募122例受试者,其中单侧... 详细信息

背景:单侧慢性踝关节不稳会对患侧肢体产生不良影响,有线索表明非患侧可能同样受到累及,但目前尚缺乏直接证据。目的:探讨单侧慢性踝关节不稳对于双侧姿势稳定性、本体感觉、足底触觉和肌肉力量的影响。方法:招募122例受试者,其中单侧慢性踝关节不稳者67例,非慢性踝关节不稳者55例。测试了单侧慢性踝关节不稳者双侧以及非慢性踝关节不稳者的姿势稳定性、本体感觉、足底触觉和肌肉力量。使用单因素方差分析或克鲁斯卡尔-沃利斯检验对比组间差异。结果与结论:①相较于非慢性踝关节不稳者,单侧慢性踝关节不稳者双侧前后方向的稳定时间均更长(P=0.001-0.012),患侧内外方向的稳定时间更长(P=0.012-0.025);双侧踝关节跖屈、背伸、内翻和外翻的本体感觉阈值均更高(P=0.000-0.035);双侧足底大脚趾、第1跖骨头、第5跖骨头、外侧足弓、足跟的足底触觉灵敏度均更低(P=0.000-0.008);双侧踝关节内翻和外翻的肌肉力量均更弱(P=0.000-0.019)。②单侧慢性踝关节不稳者存在双侧姿势稳定性、本体感觉、足底触觉和肌肉力量缺陷。因此,在治疗慢性踝关节不稳时应全面考虑双侧肢体的康复需求。

关键词：双侧缺陷慢性踝关节不稳踝关节扭伤感觉运动平衡控制本体感觉足底皮肤触觉工程化组织构建

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合成MRI定量直方图特征对预测乳腺癌腋窝淋巴结转移状态的价值

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现代肿瘤医学 2025年第1期 96-101页

作者：王玲廷周智鹏余雪燕刘蒋静桂林医学院附属医院放射科

目的:探讨合成MRI基于ALN本身定量直方图特征在预测乳腺癌腋窝淋巴结转移(axillary lymph node metastasis, ALNM)中的潜在价值，并将其预测效能与常规影像征象以及ADC值定量直方图特征进行比较。方法:共纳入104枚乳腺癌腋窝淋巴结(ALNM... 详细信息

目的:探讨合成MRI基于ALN本身定量直方图特征在预测乳腺癌腋窝淋巴结转移(axillary lymph node metastasis, ALNM)中的潜在价值，并将其预测效能与常规影像征象以及ADC值定量直方图特征进行比较。方法:共纳入104枚乳腺癌腋窝淋巴结(ALNM组45枚，非ALNM组59枚),所有患者接受完整乳腺MR检查，包括合成MRI、DWI和DCE MRI。采用PyRadiomics软件提取合成MRI、ADC的定量直方图特征。采用卡方检验、独立样本t检验及Mann-Whitney U检验比较ALNM组与非ALNM组的合成MRI[T1、T2和质子密度(PD)]、ADC值的直方图特征及其DCE-MRI上的影像征象差异。将差异有统计学意义的参数纳入多因素logistic回归分析，采用ROC的曲线下面积(AUC)评估上述变量预测乳腺癌腋窝淋巴结转移状态的诊断性能。结果:合成MRI中T2-最小值、ADC-10th及淋巴结DCE-MRI影像征象(短径)为鉴别乳腺癌腋窝淋巴结转移状态的独立预测因素(P值分别为0.041、0.022、0.023),而T2-最小值所建立的预测模型具有较好的诊断效能[0.765(95%CI:0.673～0.858)]并优于单独ADC(ADC-10th)、影像征象(短径)预测模型，此外，合成MRI(T2-最小值)+ADC(ADC-10th)+影像征象(短径)所建立的多参数模型可显著提高对乳腺癌腋窝淋巴结转移状态的整体诊断效能。结论:合成MRI基于ALN本身定量参数直方图特征在预测乳腺癌腋窝淋巴结转移状态中具有一定价值，合成MRI+ADC定量参数直方图特征+淋巴结影像征象多参数模型预测效能最优，这种多参数联合模型可能是一种预测ALNM有前景的替代方法。

关键词：乳腺癌合成MRI 淋巴结 ADC 直方图特征

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中小学教师工作负担的现状考察及其影响因素——基于G市中小学教师的调查数据分析

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教师教育学报 2025年第1期12卷 97-105页

作者：李媛谢敏敏刘珲广州市教育研究院广东广州510030 华南师范大学公共管理学院广东广州510631 华南师范大学教育科学学院广东广州510631

工作资源的供给水平一定程度上可以反映员工的工作状态。通过对大城市G市24949份中小学教师有效调查问卷的数据分析发现,中小学教师工作时间远超出国家法定要求,工作负担总体处于中等水平。在各类型工作负担中,教育教学型工作负担相对较... 详细信息

工作资源的供给水平一定程度上可以反映员工的工作状态。通过对大城市G市24949份中小学教师有效调查问卷的数据分析发现,中小学教师工作时间远超出国家法定要求,工作负担总体处于中等水平。在各类型工作负担中,教育教学型工作负担相对较重,非教育教学型工作负担相对较轻。不同性别、学历、教龄、职称等级、任教学段等条件下,中小学教师工作负担存在显著差异。物质资源和认知资源两类工作资源对教师工作负担均有预测作用。基于此,为大城市的教师减负工作提出以下建议:树立正确的教师工作负担观念;关注不同条件教师工作负担的差异性;协调好学校管理与教育教学的关系;提高中小学教师专业素养与水平。

关键词：中小学教师工作负担工作资源物质资源情感资源认知资源