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水平欠驱动机械臂的反步自适应滑模控制

机器人 2009年第2期31卷 131-136+145页

作者：林壮段广仁宋申民哈尔滨工业大学航天学院

针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出了基于分层滑模控制思想的反步自适应滑模控制方法.该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐标变换,并且没有约束方程限制的前提下实现对欠驱动系统的反馈滑模控制.仿真结果表明了该方法的有效性... 详细信息

针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出了基于分层滑模控制思想的反步自适应滑模控制方法.该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐标变换,并且没有约束方程限制的前提下实现对欠驱动系统的反馈滑模控制.仿真结果表明了该方法的有效性,而且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.

关键词：欠驱动机械臂反步控制滑模控制

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打造钽铌行业的“国家队”

中国民族 2008年第9期 54-55页

作者：林壮

在国际稀有金属行业特别是钽铌小金属行业，“东方钽业”声名显赫，被誉为“中国钽铌工业骄子”的何季麟同样是大名鼎鼎。如今，已从宁夏东方有色金属集团公司领导岗位上退下来的何季麟，仍然为他所钟爱的事业忙个不停：“不当领导了，... 详细信息

在国际稀有金属行业特别是钽铌小金属行业，“东方钽业”声名显赫，被誉为“中国钽铌工业骄子”的何季麟同样是大名鼎鼎。如今，已从宁夏东方有色金属集团公司领导岗位上退下来的何季麟，仍然为他所钟爱的事业忙个不停：“不当领导了，我还是个院士。政府信任我，给我这么高的荣誉，我就要在中国的钽铌等稀有金属材料领域做我应该做的事情。”

关键词：钽铌工业行业国家队领导岗位稀有金属集团公司有色金属政府信任

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考虑逆行避让行为的客船疏散仿真模型

哈尔滨工程大学学报 2020年第1期41卷 44-51页

作者：倪宝成林壮李平哈尔滨工程大学船舶工程学院

为了研究穿戴救生衣因素对疏散过程的影响,本文采用改进社会力模型与智能体建模技术相结合的方式,建立了一种考虑逆行避让行为和穿戴救生衣行为的船舶疏散仿真模型。通过与Zhang等的实验所获得的双向行人流基本图对比,验证了所提出的逆... 详细信息

为了研究穿戴救生衣因素对疏散过程的影响,本文采用改进社会力模型与智能体建模技术相结合的方式,建立了一种考虑逆行避让行为和穿戴救生衣行为的船舶疏散仿真模型。通过与Zhang等的实验所获得的双向行人流基本图对比,验证了所提出的逆行避让模型的合理性。以某客船单层甲板内乘客的疏散过程为例,研究了乘客的不同分布情况以及是否穿戴救生衣对疏散过程的影响。仿真结果表明:乘客逆行返回舱室取得并穿戴救生衣行为极大地增加了疏散时间,该行为是影响疏散时间的重要因素,构建船舶疏散模型时考虑该行为是十分必要的。减小逆行返回住舱寻找救生衣的乘客数目,可以很大程度上提高疏散效率,为设计人员提升船舶的安全性提供了新的思考角度。

关键词：疏散智能体逆流行人交通客船人类行为仿真分析拥堵

抽象空间中微分方程的一类饱和最大、最小解的存在性

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数学学报（中文版） 1992年第1期35卷 133-139页

作者：林壮鹏深圳大学软科学系深圳518060

在文[5]中给出 Banach 空间中微分方程一类最大、最小解的概念及结果.本文试图从另一角度给出最大、最小解的概念,并得出饱和最大、最小解的另一种新结果,它比文[5]中的结果直观和便于应用,而且是一维空间中相应定理在无限维空间的推广.

关键词： Banach空间微分方程存在性

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刚体航天器姿态跟踪的高阶滑模控制器设计

控制与决策 2009年第11期24卷 1753-1756页

作者：林壮段广仁宋申民哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心哈尔滨150001

针对存在参数不确定性和外加干扰的刚体航天器的姿态跟踪控制问题,提出一种基于高阶滑模的姿态跟踪控制方法.首先介绍高阶滑模控制的基本原理,并建立基于修正罗德里格参数描述的航天器数学模型;然后采用李雅普诺夫第2法推导出高阶滑模... 详细信息

针对存在参数不确定性和外加干扰的刚体航天器的姿态跟踪控制问题,提出一种基于高阶滑模的姿态跟踪控制方法.首先介绍高阶滑模控制的基本原理,并建立基于修正罗德里格参数描述的航天器数学模型;然后采用李雅普诺夫第2法推导出高阶滑模姿态控制律.理论分析和仿真结果均表明,该方法能够有效消除系统抖振,实现航天器姿态跟踪的精确定位,并且系统具有全局稳定性和鲁棒性.

关键词：刚体航天器姿态跟踪高阶滑模控制修正罗德里格参数

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Banach空间中常微分方程的周期解

高校应用数学学报（A辑） 1996年第1期11卷 15-20页

作者：林壮鹏深圳大学软科学系

本文研究Banach空间中常微分方程的周期解的存在性,在耗散型条件下得到一系列新结果。同时,还给出一个无穷维微分方程存在周期解的例子。

关键词：方向导数周期解常微分方程巴拿赫空间

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基于二阶滑模的刚体航天器姿态跟踪控制

系统工程与电子技术 2010年第2期32卷 346-350页

作者：林壮段广仁宋申民哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心黑龙江哈尔滨150001

针对存在参数不确定性和外加干扰的刚体航天器的姿态跟踪控制问题,提出一种基于二阶滑模的姿态跟踪控制方法。首先介绍高阶滑模控制基本原理,并建立基于修正罗德里格参数(modified Rodrigues parame-ter,MRP)描述的航天器数学模型,采用... 详细信息

针对存在参数不确定性和外加干扰的刚体航天器的姿态跟踪控制问题,提出一种基于二阶滑模的姿态跟踪控制方法。首先介绍高阶滑模控制基本原理,并建立基于修正罗德里格参数(modified Rodrigues parame-ter,MRP)描述的航天器数学模型,采用李雅普诺夫第二法推导二阶滑模姿态控制律。理论分析和仿真结果表明该方法能够有效消除系统抖振,并实现航天器姿态跟踪的精确定位,且系统具有全局稳定性和鲁棒性。

关键词：二阶滑模航天器姿态控制姿态跟踪修正罗德里格参数

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Banach空间泛函微分方程的正解

高校应用数学学报（A辑） 1999年第3期14A卷 261-266页

作者：林壮鹏深圳大学理学院数学系

本文利用锥理论研究Ｂａｎａｃｈ空间泛函微分方程正解的存在性。

关键词：泛函微分方程正规锥正解巴拿赫空间

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带T型翼三体船纵向运动的预报研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2014年第4期42卷 86-90页

作者：杨强林壮郭志群哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001

根据T型翼的水动力特性,分析了T型翼对船-翼系统附加质量、阻尼系数和恢复力(矩)的贡献,建立起带T型翼三体船的运动微分方程.并以某三体船为例,计算了该船及其适配T型翼在规则波与不规则波中的运动响应,结果表明:T型水翼在低速运动下没... 详细信息

根据T型翼的水动力特性,分析了T型翼对船-翼系统附加质量、阻尼系数和恢复力(矩)的贡献,建立起带T型翼三体船的运动微分方程.并以某三体船为例,计算了该船及其适配T型翼在规则波与不规则波中的运动响应,结果表明:T型水翼在低速运动下没有减摇效果,在高速运动下最高可使纵摇响应幅值降低50.33%,使桥楼处加速度单幅有义值降低44.52%.

关键词：三体船不规则波运动方程 T型翼纵向运动减摇